一种快速可替换式的支气管镜介入手术机器人

本技术涉及医疗器械领域，具体地，涉及一种快速可替换式的支气管镜介入手术机器人。

背景技术：

1、肺部肿瘤在全球范围内，无论是在发达国家还是发展中国家，发病率均位居肿瘤类疾病的首位。电子纤维支气管镜作为一种经鼻或经口经人体自然腔道进行肺部检查与治疗的微创内窥镜工具，因其无需手术切口、操作直观、患者创伤小、恢复快等优势，已被广泛应用于呼吸系统疾病特别是肺部肿瘤的早期诊断与介入治疗。

2、目前，电子纤维支气管镜在肺部肿瘤诊疗中发挥着重要作用。其柔性镜体前端集成光源与摄像系统，镜身配备多个操作通道，可用于插入穿刺针、活检钳等手术器械进行肺部组织活检或靶向治疗操作。然而，该类手术对医生的操作技能要求高，手动操作存在精度差、疲劳度高的问题，尤其在复杂的三级、四级支气管导航中易造成误入或损伤。同时，在操作过程中所产生的大量气溶胶易造成结核、麻疹、呼吸道病毒等病原体的传播，严重威胁操作者的健康安全。

3、在现有技术中，申请公布号为cn 114848148 a，公开一种支气管镜手术机器人。所述支气管镜手术机器人包括：环形齿轮、传动齿轮、轴承座、推进机构、第一驱动装置、第二驱动装置、固定架、转向线缆和弹性机构；环形齿轮的一侧套装在轴承座上，第一驱动装置固定在轴承座上，第一驱动装置的输出端与传动齿轮连接，环形齿轮的外环与传动齿轮啮合，环形齿轮的内侧滑动连接在固定架上，固定架沿环形齿轮的轴向设置，且固定架在环形齿轮上的投影位于环形齿轮的内环中，推进机构分别与固定架、环形齿轮连接，以使推进机构驱动固定架与环形齿轮之间的相对运动。但是上述支气管镜机器人存在结构复杂、可替换性差与不能快速清洗的问题。

4、为此，采用主从式支气管镜手术机器人系统成为解决上述问题的有效途径。该系统允许医生在手术室外通过主控端进行遥操作控制，实时监控支气管镜的位置与图像信息，并操控机器人精确完成支气管镜的插入力、旋转和偏转运动，三自由度的解耦控制使其更加符合临床手术动作习惯，显著提升了导航精度与安全性。

5、特别在临床中，面对不同型号支气管镜、复杂的手术流程与术中冲洗、穿刺采样需求，现有系统的适应能力仍然有限。尽管目前已有部分内窥镜或腔镜辅助机器人原型被提出，但多存在结构复杂、可替换性差、兼容性不足与快速清洗等问题。

技术实现思路

1、针对现有技术中的缺陷/之一，本实用新型的目的是提供一种快速可替换式的支气管镜介入手术机器人。

2、本实用新型的第一方面，提供一种快速可替换式的支气管镜介入手术机器人，包括：底座、支气管镜结构、驱动装置、第一支撑部和第二支撑部；

3、所述驱动装置固定在所述底座上，所述支气管镜结构的一端与所述驱动装置连接，所述第一支撑部与所述支气管镜结构连接，所述第二支撑部的一端与所述底座连接，另一端与所述第一支撑部连接；

4、所述支气管镜结构包括：支气管镜，所述支气管镜穿设在所述第一支撑部内；

5、外壳，用于打开或关闭所述支气管镜结构；所述外壳上设有通孔，与所述支气管镜连通，用于将外部的生理盐水引入所述支气管镜。

6、可选地，所述第一支撑部的一端与所述支气管镜结构连接，另一端与所述第二支撑部连接，所述第一支撑部用于支撑所述支气管镜，所述第二支撑部用于支撑所述第一支撑部；

7、其中，所述第二支撑架为“l”型结构。

8、可选地，所述第一支撑部包括：伸缩架；

9、所述伸缩架的一端与所述外壳连接，另一端相对于所述外壳可伸缩；

10、所述伸缩架的中部设有支撑孔，所述支气管镜的前端从所述支撑孔穿出，所述支撑孔用于支撑所述支气管镜。

11、可选地，所述驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置；

12、所述第一驱动装置，用于驱动所述支气管镜旋转运动；

13、所述第二驱动装置，设置在所述外壳内，用于驱动所述支气管镜的前端偏转。

14、可选地，所述第一驱动装置包括：上齿轮副、下齿轮副和电机；

15、所述上齿轮副与所述支气管镜连接，所述下齿轮副与所述上齿轮副啮合，所述电机与所述下齿轮副连接，所述电机带动所述下齿轮副转动，所述下齿轮副带动所述上齿轮副转动，所述上齿轮副驱动所述支气管镜转动；

16、其中，所述上齿轮副与所述支气管镜之间设有轴承结构，通过驱动所述轴承结构带动所述支气管镜旋转。

17、可选地，所述第二驱动装置包括偏转舵机；所述支气管镜的末端设有拨片；

18、所述偏转舵机与所述拨片连接，用于驱动所述拨片拨动，带动所述支气管镜的前端偏转。

19、可选地，所述驱动装置还包括电机驱动器和舵机驱动器；

20、所述电机驱动器和所述舵机驱动器设置在所述底座内，分别用于控制所述电机和所述偏转舵机转动。

21、可选地，所述驱动装置还包括第三驱动装置，设置在所述底座内，用于驱动所述支气管镜结构直线运动。

22、可选地，所述第三驱动装置包括：直线运动电机和丝杠模组；

23、所述直线运动电机设置在所述底座上与所述丝杠模组的一端连接，用于驱动所述丝杠模组运动；

24、所述支气管镜结构设置在所述丝杠模组上，通过所述丝杠模组带动所述支气管镜结构直线运动。

25、可选地，所述底座设有光电开关、电源模块、电源插头、usb接口和控制模块；

26、所述光电开关用于控制所述支气管镜的移动距离；

27、所述电源模块用于对所述驱动装置供电；

28、所述usb接头用于与所述外部进行通讯；

29、所述控制模块，用于远程操作。

30、本实用新型提供的一种快速可替换式的支气管镜介入手术机器人，通过底座、第一支撑部和第二支撑部的相互配合，为支气管镜结构提供了稳固的支撑，确保手术过程中支气管镜的稳定性，有利于手术的精准操作，驱动装置与支气管镜结构的连接，使支气管镜能够灵活运动，满足不同手术场景的需求，外壳的设计方便打开或关闭支气管镜结构，便于设备的维护和支气管镜的快速替换，外壳上的通孔能够将外部生理盐水引入支气管镜，能及时对支气管镜进行冲洗，保证其视野清晰，有助于提高手术的精准度和安全性。

31、由附加特征带来的其他技术效果将在相应的实施例中进一步阐述。

1.一种快速可替换式的支气管镜介入手术机器人，其特征在于，包括：底座、支气管镜结构、驱动装置、第一支撑部和第二支撑部；

2.根据权利要求1所述的一种快速可替换式的支气管镜介入手术机器人，其特征在于，所述第一支撑部的一端与所述支气管镜结构连接，另一端与所述第二支撑部连接，所述第一支撑部用于支撑所述支气管镜，所述第二支撑部用于支撑所述第一支撑部；

3.根据权利要求2所述的一种快速可替换式的支气管镜介入手术机器人，其特征在于，所述第一支撑部包括：伸缩架；

4.根据权利要求1所述的一种快速可替换式的支气管镜介入手术机器人，其特征在于，所述驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置；

5.根据权利要求4所述的一种快速可替换式的支气管镜介入手术机器人，其特征在于，所述第一驱动装置包括：上齿轮副、下齿轮副和电机；

6.根据权利要求5所述的一种快速可替换式的支气管镜介入手术机器人，其特征在于，所述第二驱动装置包括偏转舵机；所述支气管镜的末端设有拨片；

7.根据权利要求6所述的一种快速可替换式的支气管镜介入手术机器人，其特征在于，所述驱动装置还包括电机驱动器和舵机驱动器；

8.根据权利要求4所述的一种快速可替换式的支气管镜介入手术机器人，其特征在于，所述驱动装置还包括第三驱动装置，设置在所述底座内，用于驱动所述支气管镜结构直线运动。

9.根据权利要求8所述的一种快速可替换式的支气管镜介入手术机器人，其特征在于，所述第三驱动装置包括：直线运动电机和丝杠模组；

10.根据权利要求1所述的一种快速可替换式的支气管镜介入手术机器人，其特征在于，所述底座设有光电开关、电源模块、电源插头、usb接口和控制模块；