电动轮椅的助推校正方法及电动轮椅与流程
本申请涉及电动轮椅控制领域，尤其涉及一种电动轮椅的助推校正方法及电动轮椅。
背景技术：
1、电动轮椅作为辅助行动障碍人群的重要工具，在复杂地形中的稳定性与安全性，会直接影响使用者的日常活动能力。
2、然而，当电动轮椅在复杂地形中进入助推模式时，若用户因路面震动或自身操作失误，导致手部短暂脱离启停单元，此时，电动轮椅若立即停止运动或重新启动，会因加速度变化产生明显的顿挫感，不仅影响乘坐舒适性，还可能因突然的运动状态变化，导致用户身体失衡，甚至引发跌倒风险。
3、因此，如何在动态环境下，实现电动轮椅运动状态的平稳过渡，实现用户乘坐舒适性和安全性的提升，成为需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供电动轮椅的助推校正方法及电动轮椅，用以实现轮椅运动状态的平稳过渡，提升用户乘坐舒适性和安全性。
2、第一方面，本申请实施例提供一种电动轮椅的助推校正方法，包括：
3、检测是否存在启动信号；
4、采集电动轮椅的运行参数；运行参数包括速度值；
5、基于运行参数，判断电动轮椅是否处于运动状态；
6、若电动轮椅处于运动状态，且启动信号存在，则基于启动信号和运行参数，生成助推指令；助推指令包括驱动信号强度和驱动方向；
7、基于助推指令，调整电动轮椅的驱动电机的信号强度和驱动方向。
8、在一种可能的实施方式中，基于运行参数，判断电动轮椅是否处于运动状态，包括：
9、若速度值大于零，则判断电动轮椅处于运动状态；
10、若速度值等于零，则判断电动轮椅未处于运动状态。
11、在一种可能的实施方式中，在检测是否存在启动信号之后，还包括：
12、若启动信号存在，则生成制动关闭指令；
13、基于制动关闭指令，关闭电动轮椅的电机制动装置。
14、在一种可能的实施方式中，运行参数还包括行进方向；
15、相应地，基于启动信号和运行参数，生成助推指令，包括：
16、基于预设速度阈值区间和速度值，进行数值对比；
17、若速度值小于预设速度阈值区间的速度下限阈值，则确定驱动方向与行进方向一致；
18、若速度值大于预设速度阈值区间的速度上限阈值，则确定驱动方向与行进方向相反。
19、在一种可能的实施方式中，基于启动信号和运行参数，生成助推指令，还包括：
20、基于预设速度阈值区间和速度值，进行数值对比；
21、若速度值在预设速度阈值区间内，则不生成助推指令。
22、在一种可能的实施方式中，预设速度阈值区间基于历史速度值动态调整，或响应于用户输入的速度阈值区间进行调整。
23、在一种可能的实施方式中，驱动信号强度基于速度值与预设速度阈值区间，进行动态调整。
24、第二方面，本申请实施例提供一种电动轮椅的助推校正装置，包括：
25、检测模块，用于检测是否存在启动信号；
26、采集模块，用于采集电动轮椅的运行参数；运行参数包括速度值；
27、判断模块，用于基于运行参数，判断电动轮椅是否处于运动状态；
28、生成模块，用于若电动轮椅处于运动状态，且启动信号存在，则基于启动信号和运行参数，生成助推指令；助推指令包括驱动信号强度和驱动方向；
29、调整模块，用于基于助推指令，调整电动轮椅的驱动电机的信号强度和驱动方向。
30、在一种可能的实施方式中，判断模块具体用于：
31、若速度值大于零，则判断电动轮椅处于运动状态；
32、若速度值等于零，则判断电动轮椅未处于运动状态。
33、在一种可能的实施方式中，生成模块具体用于：
34、若启动信号存在，则生成制动关闭指令；
35、基于制动关闭指令，关闭电动轮椅的电机制动装置。
36、在一种可能的实施方式中，运行参数还包括行进方向；相应的，生成模块具体用于：
37、基于预设速度阈值区间和速度值，进行数值对比；
38、若速度值小于预设速度阈值区间的速度下限阈值，则确定驱动方向与行进方向一致；
39、若速度值大于预设速度阈值区间的速度上限阈值，则确定驱动方向与行进方向相反。
40、在一种可能的实施方式中，生成模块具体用于：
41、基于预设速度阈值区间和速度值，进行数值对比；
42、若速度值在预设速度阈值区间内，则不生成助推指令。
43、在一种可能的实施方式中，预设速度阈值区间基于历史速度值动态调整，或响应于用户输入的速度阈值区间进行调整。
44、在一种可能的实施方式中，驱动信号强度基于速度值与预设速度阈值区间，进行动态调整。
45、第三方面，本申请实施例提供一种电动轮椅，包括：存储器，处理器；
46、所述存储器存储计算机执行指令；
47、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。
48、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。
49、第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。
50、本申请实施例提供的电动轮椅的助推校正方法及电动轮椅，通过检测是否存在启动信号；采集电动轮椅的运行参数；其中，运行参数包括速度值；基于运行参数，判断电动轮椅是否处于运动状态；若电动轮椅处于运动状态，且启动信号存在，则基于启动信号和运行参数，生成助推指令；助推指令包括驱动信号强度和驱动方向；基于助推指令，调整电动轮椅的驱动电机的信号强度和驱动方向。使电动轮椅在用户操作短暂中断或恢复时，仍可保持较好的运动衔接和平滑响应，提升用户在使用电动轮椅过程中的舒适性与安全性。
1.一种电动轮椅的助推校正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述运行参数，判断所述电动轮椅是否处于运动状态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述检测是否存在启动信号之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运行参数还包括行进方向；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述启动信号和所述运行参数，生成助推指令，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设速度阈值区间基于历史速度值动态调整，或响应于用户输入的速度阈值区间进行调整。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述驱动信号强度基于速度值与预设速度阈值区间，进行动态调整。
8.一种电动轮椅的助推校正装置，其特征在于，包括：
9.一种电动轮椅，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的方法。