一种罐体自动扫描检测装置的制作方法

本技术涉及罐体内部检测，尤其涉及一种罐体自动扫描检测装置。

背景技术：

1、在白酒、醋、酱油等液体食品生产、加工中，通常需要用到体积较大的陶制罐体或不锈钢罐体。其中，陶制罐体因其特殊网状微孔结构而具有透气性，容易形成微氧环境，有利于挥发、缔合、氧化还原等一系列反应，有利于在液体食品贮存过程中加速陈化老熟，提升食品质量。因此，在液体食品生产、加工中陶制罐体使用最多。陶制罐体一般分为500斤坛、700斤坛、1000斤坛等规格，但是均具有形状不规则、体积比较大、比较重，且各罐体容量不一致等特点。

2、在液体食品的生产、加工中，需要多次盘点液体食品总量，相关技术主要通过流量计来计量装入某种规格陶制罐体的某个罐体的液体容积，并以该容积数值粗略估算此种规格罐体所能盛装的液体食品（如酒液）重量，这种测量方式需来回将液体抽入和抽出，效率低下、计量精度低，且烧制而成的陶制罐体即使同一规格同一生产批次也存在较为明显的容量差异，因此同时对数以万计的陶制罐体均采用一个容积数值，统计误差较大，不能准确反映所统计的液体（如白酒）总量。

3、在测量容器内部体积的相关技术中，通过扫描设备对容器内表面进行三维扫描，获取容器内部点云数据，并根据容器内部点云数据，建立容器的三维点云模型，最后根据三维点云模型来准确计算容器容积，且不损伤容器。相关技术中，对于容器内部的点云扫描，通常是将扫描设备伸入容器不同高度位置后周向旋转不同角度采集该高度位置的局部点云，但是由于扫描设备的视场大小一定，需要设置较多的高度位置，导致这种方案耗时较长，并且，陶制罐体内壁存在顶部斜面、底部凸台的特点，形状不规则，若仅依靠扫描设备旋转来获取局部点云，无法适配陶制罐体内壁的形状，扫描精度不高。此外，由于陶制罐体的体积较大和形状不规则，支撑和固定扫描设备实施扫描并不容易。

技术实现思路

1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，提供一种罐体自动扫描检测装置。

2、本申请提供了一种罐体自动扫描检测装置，所述装置包括固定工装和扫描机构；固定工装包括安装底板以及设置于安装底板上的罐口夹紧机构和第一连接结构；扫描机构包括升降电机、直线模组、旋转电机、俯仰电机和扫描设备，升降电机用于驱动直线模组，直线模组滑块上安装有固定座，固定座上设置有与第一连接结构配合的第二连接结构，直线模组的一端通过电机座安装旋转电机，旋转电机通过转接座安装俯仰电机，俯仰电机通过过渡板安装扫描设备。

3、上述技术方案：通过罐口夹紧机构将安装底板固定于罐口处，扫描机构通过固定座的第二连接结构与安装底板上的第一连接结构配合连接，以便在罐口支撑和固定扫描机构，使得在升降电机驱动下直线模组的安装旋转电机的一端能够伸入罐体内扫描内壁获得内壁点云，扫描机构利用直线模组带动扫描设备在罐体内上下移动，利用旋转电机调整扫描设备的周向位置，利用俯仰电机调整扫描设备的上下偏转角度，可以在同一高度位置实现不同俯仰角度扫描，减少高度位置设置数量，节省扫描时间，实现罐体内壁斜面和罐底凸台的高精度扫描，此外，该装置轻便，可快速布置及固定在罐口，不损伤陶制罐体内壁，且成本低，可适应各种气体/液体腐蚀环境，对安装位置无特殊要求。

4、优选地，罐口夹紧机构包括设置于安装底板两端的卡紧块和快夹。

5、上述技术方案：便于将固定工装快速安装固定在罐口处。

6、优选地，固定工装还包括第一螺栓，安装底板上开设的腰形孔，第一螺栓穿过腰形孔与卡紧块的螺纹孔连接。

7、上述技术方案：通过第一螺栓在腰形孔内移动调整卡紧块与快夹之间的距离，便于在罐口处取放固定工装，也便于适配不同大小的罐口。

8、优选地，第一连接结构包括一个以上定位销和一个以上定位螺纹孔；第二连接结构包括一个以上与定位销配合的销孔，以及一个以上与定位螺纹孔连接的第二螺栓。

9、上述技术方案：操作简单，易实施。

10、优选地，安装底板上开设有允许直线模组的一端通行的通孔，定位销和定位螺纹孔位于通孔边缘。

11、上述技术方案：便于结构对称，稳定装置重心。

12、优选地，安装底板上设置有至少一个第一把手；固定座上设置有至少一个第二把手。

13、上述技术方案：便于取放固定工装和扫描机构。

14、优选地，扫描设备为3d相机。

15、上述技术方案：通过3d相机可获得高精度罐体内壁点云、成本较低。

16、优选地，直线模组两侧面中至少一个侧面还安装有微型导轨，微型导轨的微型滑块与固定座连接。

17、上述技术方案：通过微型导轨提高直线模组的运动精度。

18、优选地，固定座上安装有倾角传感器。

19、上述技术方案：用于读取固定座的倾斜角度，便于指导扫描机构安装，使直线模组尽可能垂直放置工作。

20、优选地，扫描机构还包括拖链，拖链一端固定在直线模组背面，拖链的另一端安装于固定座上。

21、上述技术方案：通过拖链归集、保护装置中部件涉及的线缆。

1.一种罐体自动扫描检测装置，其特征在于，所述装置包括固定工装（1）和扫描机构（2）；

2.根据权利要求1所述的一种罐体自动扫描检测装置，其特征在于，罐口夹紧机构包括设置于安装底板（101）两端的卡紧块（102）和快夹（103）。

3.根据权利要求2所述的一种罐体自动扫描检测装置，其特征在于，固定工装（1）还包括第一螺栓(104)，安装底板（101）上开设有腰形孔（105），第一螺栓（104）穿过腰形孔（105）与卡紧块（102）的螺纹孔连接。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种罐体自动扫描检测装置，其特征在于，第一连接结构包括一个以上定位销（106）和一个以上定位螺纹孔；第二连接结构包括一个以上与定位销（106）配合的销孔以及一个以上与定位螺纹孔连接的第二螺栓(209)。

5.根据权利要求4所述的一种罐体自动扫描检测装置，其特征在于，安装底板（101）上开设有允许直线模组（201）的一端通行的通孔(107)，定位销（106）和定位螺纹孔位于通孔(107)边缘。

6.根据权利要求1所述的一种罐体自动扫描检测装置，其特征在于，安装底板（101）上设置有至少一个第一把手(108)；

7.根据权利要求1所述的一种罐体自动扫描检测装置，其特征在于，扫描设备（208）为3d相机。

8.根据权利要求1所述的一种罐体自动扫描检测装置，其特征在于，直线模组（201）两侧面中至少一个侧面还安装有微型导轨(211)，微型导轨(211)的微型滑块与固定座（202）连接。

9.根据权利要求1-3、5-8中任一项所述的一种罐体自动扫描检测装置，其特征在于，固定座（202）上安装有倾角传感器(212)。

10.根据权利要求9所述的一种罐体自动扫描检测装置，其特征在于，扫描机构（2）还包括拖链(213)，拖链(213)一端固定在直线模组（201）背面，拖链(213)的另一端安装于固定座（202）上。