一种叉车制动距离及速度检测装置的制作方法

本技术涉及工业车辆智能控制，尤其涉及一种叉车制动距离及速度检测装置。

背景技术：

1、当前国内多数企业仍依赖传统测试方式，难以满足国内外标准对制动性能检测的精度与数据完整性要求，导致部分叉车虽通过“形式测试”，但在实际作业中仍存在安全隐患，这一现状凸显了叉车制动性能测试技术升级的紧迫性。传统叉车制动性能测试主要依赖人工测量(如卷尺测距、秒表计时)，存在误差大、效率低的问题，部分场景下虽引入简易电子计时器，但仍未脱离“人工判断制动起始/停止时刻”的核心逻辑，目前尚无较好的检测装置。

2、中国专利cn119643166a公开一种基于激光测距的叉车制动性能检测系统与方法，包括反光板、检测装置、以及踏板力计，检测装置包括激光位移传感器、及计时处理器，踏板力计将踩踏制动踏板产生的刹车信号有线传输给计时处理器，用于记录和标记叉车制动的起始时刻，计时处理器实时采集激光位移传感器高频激光发射和接收信号，用于连续测量叉车到反光板之间的距离，并结合踏板力计传来的叉车制动起始时刻、及叉车达到进行踩踏制动踏板的测试设定速度计算出叉车的制动距离、制动时间和制动减速度。

3、但是该技术方案无imu或uwb模块，不能够记录叉车制动的过程数据；靠踩踏制动踏板的单一机械触发信号传输不够准确；反光板的安装需要明确高度和垂直要求，安装过程繁琐；且显示屏只能够显示检测结果，不能够绘制曲线帮助操作人员对叉车制动过程进行分析判断。

技术实现思路

1、为解决上述方案的，本实用新型提供了一种叉车制动距离及速度检测装置，通过采用激光发射器、反射标靶、imu惯性测量单元以及触发装置的多传感器融合方案，并结合提供的路径积分算法计算实际制动距离；显示模块实时绘制速度-时间及距离-时间曲线，测试完成后数据自动储存至内置的sd卡中，操作人员仅需读取sd卡数据或查看曲线即可获取检测结果。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种叉车制动距离及速度检测装置，包括：

4、激光发射器，所述激光发射器固定于叉车头部，用于向地面测试区域发射激光光束；

5、惯性测量单元，所述惯性测量单元设置于叉车侧边，用于生成制动启动信号；

6、反射标靶，所述反射标靶设置于地面测试区域，所述反射标靶内置有光电传感捕捉器，用于接收所述激光发射器发出的激光光束并形成预备触发信号；触发装置，所述触发装置设置于叉车顶部，用于实时采集叉车从制动启动至完全停止过程中的二维坐标序列及对应时间数据；制动距离自动计算模块，所述制动距离自动计算模块与所述触发装置电连接，用于接收触发装置传输的坐标序列及时间数据，并计算得到叉车制动距离；以及显示模块，所述显示模块与所述制动距离自动计算模块电连接，用于实时绘制和显示叉车制动过程中的速度-时间曲线、距离-时间曲线。

7、作为改进，所述惯性测量单元采用吸附安装的方式安装于叉车侧边。

8、作为改进，所述反射标靶采用地面放置式设计，无高度和水平校准过程。

9、作为改进，所述触发装置采用双触发机制：所述反射标靶中的光电传感捕捉器接收激光形成预备触发信号以及所述惯性测量单元检测叉车的减速度生成制动启动信号共同触发所述触发装置。

10、作为改进，所述惯性测量单元检测的叉车减速度不小于0.3g时，生成制动启动信号。

11、作为改进，所述显示模块中内置有自动储存叉车位置及时间数据流的sd卡。

12、作为改进，所述显示模块绘制的速度-时间曲线，是基于所述制动距离自动计算模块根据相邻位置点的距离及对应时间差计算得到的瞬时速度，与其对应时间点匹配后生成；距离-时间曲线是基于所述制动距离自动计算模块累加得到的累计距离，与其对应时间点匹配后生成。

13、本实用新型的有益效果在于：

14、（1）本实用新型通过采用激光发射器、反射标靶、imu惯性测量单元以及触发装置的多传感器融合方案，并结合提供的路径积分算法计算实际制动距离，将得到的数据在显示模块上显示，且测试完成后数据自动储存至内置sd卡中保存。

15、（2）本实用新型中多传感器同步采集数据，触发装置采用uwb超宽带定位模块和双触发机制启动接收采集的数据信号，使检测的数据具有高精度性和可靠性，并且路径积分算法可降低单点误差累积，减小制动距离测量误差。

16、（3）本实用新型中显示模块可实时绘制速度-时间及距离-时间曲线，记录叉车制动过程数据，可扩展至叉车行驶速度稳定性分析。

17、（4）本实用新型在测试完成后数据自动储存至内置sd卡，操作人员仅需读取sd卡数据或查看曲线即可获取检测结果，大幅降低对人员经验的依赖。

1.一种叉车制动距离及速度检测装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种叉车制动距离及速度检测装置，其特征在于，所述惯性测量单元采用吸附安装的方式安装于叉车侧边。

3.根据权利要求1所述的一种叉车制动距离及速度检测装置 ，其特征在于，所述反射标靶采用地面放置式设计，无高度和水平校准过程。

4.根据权利要求1所述的一种叉车制动距离及速度检测装置，其特征在于，所述触发装置采用双触发机制：所述反射标靶中的光电传感捕捉器接收激光形成预备触发信号以及所述惯性测量单元检测叉车的减速度生成制动启动信号共同触发所述触发装置。

5.根据权利要求4所述的一种叉车制动距离及速度检测装置，其特征在于，所述惯性测量单元检测的叉车减速度不小于0.3g时，生成制动启动信号。

6.根据权利要求1所述的一种叉车制动距离及速度检测装置 ，其特征在于，所述显示模块中内置有自动储存叉车位置及时间数据流的sd卡。

7.根据权利要求1所述的一种叉车制动距离及速度检测装置，其特征在于，所述显示模块绘制的速度-时间曲线，是基于所述制动距离自动计算模块根据相邻位置点的距离及对应时间差计算得到的瞬时速度，与其对应时间点匹配后生成；距离-时间曲线是基于所述制动距离自动计算模块累加得到的累计距离，与其对应时间点匹配后生成。