基于云端业务解析的医疗转移车自主转移导航方法及系统与流程

本申请属于云端业务解析领域，尤其涉及一种基于云端业务解析的医疗转移车自主转移导航方法及系统。

背景技术：

1、现有的医疗转移车导航与调度系统多基于预设全局地图进行点到点路径规划，在多任务并发场景下，通常按照任务下达时间顺序或简单就近原则确定任务执行顺序。当前调度与导航机制主要依赖车辆自身传感器数据和单一位置信息，尚未充分将云端实际业务状态纳入综合评估体系。例如，在处理多项待办业务时，现有方式难以结合待转移目标的实际停留时长、所需转移距离以及目标接收区域的实时资源闲置度等业务指标进行统筹分析。上述评估维度较为单一，使得转移车在面对复杂医院业务时，任务执行序列难以贴合医疗系统真实运转节奏，容易造成部分区域资源拥挤或转运延误。

2、此外，医疗场所人员流动密集，且存在较多不可预见的突发状况，不同区域和时间段内的业务场景呈现较强不确定性。现有转移车在确定导航起点与终点后，通常采用固定路径代价函数进行路线规划。在面对组合业务场景时，由于现有技术难以对多维业务场景的确定性状态进行度量和概率组合分析，固定路径规划策略难以适应持续变化的现场环境。当业务场景不确定性增加或局部区域发生临时变动时，僵化的导航路径规划机制容易导致转移车在运行过程中频繁受阻或反复重新规划路线，影响整体任务执行流畅度。因此，如何解析云端多维业务数据，合理评估并提取目标任务序列，并根据业务场景确定性状态调整路径代价函数和导航规划策略，使医疗转移车能够在多变医疗环境中执行更具适应性的自主导航，是本领域技术人员需要解决的问题。

技术实现思路

1、为了提升设备在变化的医疗环境中的导航灵活性和通行效率，保障医疗转移业务的安全有序执行，本发明提供了一种基于云端业务解析的医疗转移车自主转移导航方法及系统。

2、第一方面，本发明提供以下技术方案，一种基于云端业务解析的医疗转移车自主转移导航方法，包括：

3、获取云端业务数据，基于所述云端业务数据分别获取待转移目标的停留时长、转移距离和目标区域的资源闲置度，将所述停留时长、所述转移距离和所述目标区域的资源闲置度进行加权融合，为每个待办业务生成综合待办业务指数；

4、初始化一组离散化断点并形成多个离散化区间，计算每个综合待办业务指数落入各个离散化区间的归属概率，根据所有待办业务的归属概率构建多维组合场景概率矩阵，基于所述多维组合场景概率矩阵计算场景确定性指数并对离散化断点的位置进行校准，以所述多维组合场景概率矩阵为输入提取医疗转移车的目标任务序列；

5、获取全局导航地图，根据所述目标任务序列确定导航起点与终点，并构建与所述场景确定性指数联动的路径代价函数进行导航路径规划，当所述场景确定性指数低于预设阈值时为所述医疗转移车规划生成柔性导航路径，将规划生成的导航路径下发至所述医疗转移车执行自主导航。

6、第二方面，本发明提供以下技术方案，一种基于云端业务解析的医疗转移车自主转移导航系统，包括以下模块：

7、生成模块，用于获取云端业务数据，基于所述云端业务数据分别获取待转移目标的停留时长、转移距离和目标区域的资源闲置度，将所述停留时长、所述转移距离和所述目标区域的资源闲置度进行加权融合，为每个待办业务生成综合待办业务指数；

8、提取模块，用于初始化一组离散化断点并形成多个离散化区间，计算每个综合待办业务指数落入各个离散化区间的归属概率，根据所有待办业务的归属概率构建多维组合场景概率矩阵，基于所述多维组合场景概率矩阵计算场景确定性指数并对离散化断点的位置进行校准，以所述多维组合场景概率矩阵为输入提取医疗转移车的目标任务序列；

9、导航模块，用于获取全局导航地图，根据所述目标任务序列确定导航起点与终点，并构建与所述场景确定性指数联动的路径代价函数进行导航路径规划，当所述场景确定性指数低于预设阈值时为所述医疗转移车规划生成柔性导航路径，将规划生成的导航路径下发至所述医疗转移车执行自主导航。

10、本发明通过获取云端业务数据，对待转移目标的停留时长、转移距离和目标区域的资源闲置度进行加权融合，生成各待办业务的综合待办业务指数。通过离散化区间和多维组合场景概率矩阵计算场景确定性指数，并依据计算结果校准离散化断点，从而提取医疗转移车的目标任务序列。进一步构建与场景确定性指数联动的路径代价函数，并在场景确定性较低时规划生成柔性导航路径。该方法使医疗转移车能够根据实际业务场景的不确定程度动态调整导航规划策略，提高其在变化医疗环境中的导航灵活性和通行效率，保障医疗转移业务安全有序执行。

1.一种基于云端业务解析的医疗转移车自主转移导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云端业务数据，包括：业务时间戳、待转移目标的位置信息和医疗转移车实时状态数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述停留时长、所述转移距离和所述目标区域的资源闲置度进行加权融合，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算每个综合待办业务指数落入各个离散化区间的归属概率，包括：

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述基于所述多维组合场景概率矩阵计算场景确定性指数并对离散化断点的位置进行校准，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述多维组合场景概率矩阵为输入提取医疗转移车的目标任务序列，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标任务序列确定导航起点与终点，并构建与所述场景确定性指数联动的路径代价函数进行导航路径规划，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述场景确定性指数低于预设阈值时为所述医疗转移车规划生成柔性导航路径，包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航路径规划，包括：

10.一种基于云端业务解析的医疗转移车自主转移导航系统，其特征在于，包括以下模块：