用于位姿确定的方法、装置、设备、存储介质和程序产品与流程

本公开的示例实施例总体涉及计算机领域，特别地涉及用于位姿确定的方法、装置、设备、计算机可读存储介质和程序产品。

背景技术：

1、近年来，机器人技术已经得到了迅速发展，并且已经被广泛地用于多个技术领域。例如，在工厂的生产线上，可以使用机器人执行分类、搬运等多种任务。为了保证机器人的正常工作，需要确定机器人在场景中的位姿。但目前的机器人位姿确定方法仍然存在一些问题，影响机器人的工作效率。

技术实现思路

1、在本公开的第一方面，提供了一种位姿确定方法。该方法包括：在该方案中，响应于获取到针对可移动目标对象所处的场景而采集的目标图像，确定场景中与目标图像对应的区域；从针对场景的地图的多个节点中，确定与区域有关的至少一个节点，地图是基于分别与多个节点对应的多个图像生成的，多个节点中的节点指示用于采集与该节点对应的图像的位姿；以及基于目标图像和至少一个节点，利用第一机器学习模型确定目标对象的位姿信息。

2、在本公开的第二方面，提供了一种用于位姿确定的装置。该装置包括：在该方案中，响应于获取到针对可移动目标对象所处的场景而采集的目标图像，确定场景中与目标图像对应的区域；从针对场景的地图的多个节点中，确定与区域有关的至少一个节点，地图是基于分别与多个节点对应的多个图像生成的，多个节点中的节点指示用于采集与该节点对应的图像的位姿；以及基于目标图像和至少一个节点，利用第一机器学习模型确定目标对象的位姿信息。

3、在本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该设备包括至少一个处理单元；以及至少一个存储器，至少一个存储器被耦合到至少一个处理单元并且存储用于由至少一个处理单元执行的指令。指令在由至少一个处理单元执行时使设备执行第一方面的方法。

4、在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序可由处理器执行以实现第一方面的方法。

5、在本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，该程序产品包括计算机程序，计算机程序可由处理器执行以实现第一方面的方法。

6、应当理解，本内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键特征或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述而变得容易理解。

1.一种位姿确定方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述目标对象的所述位姿信息包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述至少一个节点包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个节点中的节点指示从与该节点对应的图像中识别到的标志性元素，并且其中确定所述区域包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述地图包括多个标志性元素的相应属性，所述多个标志性元素中的标志性元素的属性至少包括所述多个节点中指示相应标志性元素的至少一个节点和针对相应标志性元素的视觉描述信息，

6.根据权利要求4所述的方法，其中所述区域的中心是基于所述至少一个候选节点的相应位姿的平均值确定的，并且所述至少一个候选节点中的候选节点所指示的位姿的旋转角度满足所述区域的阈值旋转角度。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一机器学习模型是通过以下方式训练的：

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述多个训练任务包括以下至少两项：

9.一种用于位姿确定的装置，包括：

10.一种电子设备，包括：

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法。