定位系统、方法、装置、电子设备及车辆与流程

本技术涉及定位导航，具体涉及一种定位系统、方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术：

1、随着自动驾驶、辅助驾驶等智能交通应用的快速发展，车辆需要获取实时、高精度的位置信息，以实现安全的自动驾驶和精准的车辆导航控制。当前全球导航卫星系统不断完善，提供了更多的卫星信号和更丰富的观测数据，为车辆定位导航奠定了基础。

2、相关技术中，通过全球导航卫星系统的定位模组获取原始定位数据，然后基于原始定位数得到第一坐标信息。并且通过获取车辆的第二坐标信息，以基于第一坐标信息和第二坐标信息得到车辆的定位数据信息。该技术通过单频定位的方式对车辆的位置进行定位，所确定的车辆的定位数据的准确度较低。

3、另一相关技术中，通过接收卫星星历时间、卫星基带模块输出的脉冲信号以及微型惯性测量单元(miniature inertial measurement unit，mimu)系统发送的mimu数据，然后对脉冲信号进行计数，以根据计数器对脉冲信号的计数值得到mimu数据的获取时间相对卫星星历时间的时间差。进而根据时间差为mimu数据生成时间标签以使mimu系统与卫星系统进行时间同步。该技术方案通过卫星星历时间对mimu系统进行时间同步，但是与车辆的定位导航并不相关。因此，当前在对车辆的位置进行定位时，所确定的车辆的定位数据的准确度较低。

技术实现思路

1、本技术提供一种定位系统、方法、装置、电子设备及车辆，本技术的目的是为了至少解决相关技术中在对车辆的位置进行定位时，所确定的车辆的定位数据的准确度较低的技术问题。

2、为了实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：

3、根据本技术提供的第一方面，提供一种定位系统，定位系统包括：定位模组、通信模组、控制器和终端设备；定位模组，用于通过至少两个频率的卫星信号获取定位信息，定位信息包括：明码数据和原始观测数据；定位模组，还用于向通信模组发送明码数据，并向控制器发送原始观测数据；通信模组，用于基于接收到的明码数据，在终端设备上显示定位位置信息；控制器，用于基于接收到的原始观测数据对定位位置信息进行验证。

4、根据上述技术手段，本技术可以基于定位系统中包括的定位模组，通过至少两个频率的卫星信号获取包括明码数据和原始观测数据的定位信息，如此通过至少两个频率的卫星信号，可以得到多频定位信息。然后，通过定位模组向通信模组发送明码数据，并向控制器发送原始观测数据。如此，通信模组可以基于接收到的明码数据，在终端设备上显示定位位置信息；并且控制器还可以基于接收到的原始观测数据对定位位置信息进行验证，以确定终端设备上显示的定位位置信息是否准确。如此，通过至少两个频率的卫星信号获取多频定位信息，多频定位信息可以相互补充和相互验证，从而可以提高确定的定位位置信息的准确度。

5、在一种可能的实施方式中，通信模组包括加密模块和通信模块；加密模块，用于对接收到的明码数据进行第一安全校验，第一安全校验为对通信模组接收到的数据进行校验；通信模块，用于在明码数据通过校验的情况下，基于明码数据确定定位位置信息。

6、根据上述技术手段，本技术可以通过通信模组中包括的加密模块对通信模组接收到的明码数据进行第一安全校验，并在明码数据通过校验的情况下，通过通信模组中包括的通信模块，基于明码数据确定定位位置信息。如此，通过加密模块对接收到的数据进行校验，可以保证接收到的数据的安全性。

7、在一种可能的实施方式中，加密模块，还用于对定位位置信息进行第二安全校验，第二安全校验为对通信模组发送的数据进行校验；通信模块，还用于在定位位置信息通过校验的情况下，将定位位置信息发送给终端设备，以在终端设备上显示定位位置信息。

8、根据上述技术手段，本技术可以通过通信模组中包括的加密模块对待发送的定位位置信息进行第二安全校验，以在定位位置信息通过校验的情况下，通过通信模组中包括的通信模块，将定位位置信息发送给终端设备，以在终端设备上显示定位位置信息。如此，通过加密模块对需要发送的数据进行校验，可以保证发出的数据的安全性。

9、在一种可能的实施方式中，加密模块，具体用于在明码数据未通过第一安全校验的情况下，将明码数据进行锁存；加密模块，具体用于对锁存的明码数据进行预设次数的第一安全校验。

10、根据上述技术手段，本技术可以在明码数据未通过第一安全校验的情况下，将明码数据进行锁存。并且，进一步的通过加密模块对锁存的明码数据进行预设次数的第一安全校验。如此，通过多次的安全校验，可以避免出现错误的校验结果，导致数据校验错误。

11、在一种可能的实施方式中，控制器包括：微处理器(micro processor unit，mpu)，定位信息还包括星历时钟；定位模组，还用于向mpu发送获取到的星历时钟；mpu，用于基于接收到的星历时钟，对第一系统时钟进行校时，第一系统时钟为mpu本地的系统时钟。

12、根据上述技术手段，本技术可以基于定位信息中包括的星历时钟，对mpu本地的第一系统时钟进行校时，从而保障mpu的系统时钟的准确性。如此，基于准确的系统时钟，在确定定位位置信息时，可以避免定位位置信息受到不准确的系统时钟的影响，而导致定位位置信息不准确。从而进一步的提高确定的定位位置信息的准确度。

13、在一种可能的实施方式中，控制器还包括：微控制器(microcontroller unit，mcu)；mcu，用于获取定位模组输出的秒脉冲(pulse per second，pps)信号，并基于pps信号对第二系统时钟进行校时，第二系统时钟为mcu本地的系统时钟，pps信号用于传输原始观测数据；mcu，还用于向终端设备发送pps信号，pps信号用于终端设备对本地的系统时钟进行校时。

14、根据上述技术手段，本技术可以通过mcu获取定位模组输出的用于传输原始观测数据的秒脉冲pps信号，并基于pps信号对mcu本地的第二系统时钟进行校时。以及向终端设备发送pps信号，以使得终端设备基于pps信号对本地的系统时钟进行校时。如此，通过对mpu本地的第一系统时钟进行校时、mcu本地的第二系统时钟进行校时、终端设备本地的系统时钟进行校时，可以使得mpu、mcu和终端设备三者的时间同步，从而进一步的避免定位位置信息受到不准确的系统时钟的影响，而导致定位位置信息不准确，以提高确定的定位位置信息的准确度。

15、在一种可能的实施方式中，mpu，具体用于在星历时钟和第一系统时钟之间的时间差大于预设时间差的情况下，基于星历时钟调整本地的系统时钟的频率和相位。

16、根据上述技术手段，本技术可以在星历时钟和mpu本地的第一系统时钟之间的时间差大于预设时间差的情况下，基于星历时钟调整mpu本地的第一系统时钟的频率和相位，从而对mpu本地的第一系统时钟进行校时。以准确的对mpu本地的第一系统时钟进行调整，避免由于mpu本地的第一系统时钟不准确而导致确定的定位位置信息不准确。

17、在一种可能的实施方式中，原始观测数据包括：位置速度和时间pvt数据、差分数据(radio technical commission for maritime services，rtcm)、经度、维度、海拔高度。

18、根据上述技术手段，本技术可以基于原始观测数据包括的：位置速度和时间(position velocity and time，pvt)数据、差分数据rtcm、经度、维度、海拔高度，对定位位置信息进行验证，以准确的确定终端设备上显示的定位位置信息是否准确。

19、根据本技术提供的第二方面，提供一种定位方法，方法包括：通过至少两个频率的卫星信号获取定位信息，定位信息包括：明码数据和原始观测数据；向通信模组发送明码数据，并向控制器发送原始观测数据；基于明码数据，在终端设备上显示定位位置信息；基于原始观测数据对定位位置信息进行验证。

20、在一种可能的实施方式中，上述基于明码数据，在终端设备上显示定位位置信息，包括：对接收到的明码数据进行第一安全校验，第一安全校验为对通信模组接收到的数据进行校验；在明码数据通过校验的情况下，基于明码数据确定定位位置信息。

21、在一种可能的实施方式中，上述基于明码数据，在终端设备上显示定位位置信息，包括：对定位位置信息进行第二安全校验，第二安全校验为对通信模组发送的数据进行校验；在定位位置信息通过校验的情况下，将定位位置信息发送给终端设备，以在终端设备上显示定位位置信息。

22、在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：在明码数据未通过第一安全校验的情况下，将明码数据进行锁存；对锁存的明码数据进行预设次数的第一安全校验。

23、在一种可能的实施方式中，控制器包括：微处理器mpu，定位信息还包括星历时钟；上述方法还包括：向mpu发送获取到的星历时钟；基于接收到的星历时钟，对第一系统时钟进行校时，第一系统时钟为mpu本地的系统时钟。

24、在一种可能的实施方式中，控制器还包括：微控制器mcu；上述方法还包括：获取定位模组输出的秒脉冲pps信号，并基于pps信号对第二系统时钟进行校时，第二系统时钟为mcu本地的系统时钟，pps信号用于传输原始观测数据；向终端设备发送pps信号，pps信号用于终端设备对本地的系统时钟进行校时。

25、在一种可能的实施方式中，上述基于接收到的星历时钟，对第一系统时钟进行校时，包括：在星历时钟和第一系统时钟之间的时间差大于预设时间差的情况下，基于星历时钟调整本地的系统时钟的频率和相位。

26、在一种可能的实施方式中，原始观测数据包括：位置速度和时间pvt数据、差分数据rtcm、经度、维度、海拔高度。

27、根据本技术提供的第三方面，提供一种定位装置，定位装置包括：获取模块、发送模块、显示模块和处理模块；获取模块，用于通过至少两个频率的卫星信号获取定位信息，定位信息包括：明码数据和原始观测数据；发送模块，用于向通信模组发送明码数据，并向控制器发送原始观测数据；显示模块，用于基于明码数据，在终端设备上显示定位位置信息；处理模块，用于基于原始观测数据对定位位置信息进行验证。

28、根据本技术提供的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第二方面及其任一种可能的实施方式的方法。

29、根据本技术提供的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行上述第二方面及其任一种可能的实施方式的方法。

30、根据本技术提供的第六方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第二方面及其任一种可能的实施方式的方法。

31、根据本技术提供的第七方面，提供一种车辆，车辆包括如第一方面的定位系统，车辆用于实现上述第二方面及其任一种可能的实施方式的方法。

32、需要说明的是，第二方面至第七方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

33、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。