障碍物检测系统、移动装置、障碍物检测方法以及记录介质与流程

本发明涉及一种障碍物检测系统、移动装置、障碍物检测方法以及记录介质。

背景技术：

1、对于自主地在室外行驶的移动装置，需要用于检测障碍物并停止或避开障碍物的安全技术。各种传感器（诸如红色、绿色和蓝色（rgb）深度相机（所谓的rgb d相机）、立体相机、雷达和超声传感器）被用于安全技术。目前，采用光检测和测距或激光成像检测和测距（激光雷达，lidar）传感器的传感器通常用于安全技术中。lidar是一种用于基于通过用激光照射对象而从对象反射的光的信息，来测量例如到对象的距离和对象的形状的技术。特别地，通常使用具有检测二维平面上的障碍物的能力的二维（2d）lidar传感器。

2、专利文献（ptl）1公开了利用安装在移动装置上的测距设备执行扫描k次的一维激光并且在从第（k-a）次扫描到第k次扫描的所有扫描中连续地检测具有凹陷形状的障碍物的技术。

3、引用列表

4、专利文献

5、ptl 1

6、日本未审查专利申请第2000-075032号公报

技术实现思路

1、技术问题

2、根据现有技术，当移动装置停止时，由于例如移动装置的壳体的遮挡，在传感器的观察范围之外的区域或盲点中未检测到障碍物。

3、问题的解决方案

4、本文描述的本公开提供了一种障碍物检测系统，该障碍物检测系统包括：三维距离传感器，该三维距离传感器用于测量到移动装置在其上行驶的路面的距离并且测量在高度方向上的距离；以及障碍物检测单元，该障碍物检测单元用于在移动装置停止时检测路面上的障碍物。障碍物检测单元包括高度历史数据生成单元，该高度历史数据生成单元用于生成高度历史数据，该高度历史数据用直到移动装置停止为止保存的高度信息来进行补充。高度信息表示距路面的高度，并且基于移动装置在直到移动装置停止的预定时间段内行驶的量。

5、本文描述的本公开提供了一种移动装置，该移动装置包括：行驶装置，该行驶装置在道路表面上行驶；三维距离传感器，该三维距离传感器用于测量到道路表面的距离并测量在高度方向上的距离；以及障碍物检测单元，该障碍物检测单元用于在行驶装置停止时检测道路表面上的障碍物。障碍物检测单元包括高度历史数据生成单元，以生成高度历史数据，该高度历史数据用直到驾驶员停止为止保存的高度信息来进行补充。高度信息表示距路面的高度，并且基于行驶装置在直到行驶装置停止为止的预定时间段内行驶的量。

6、本文描述的本公开提供了一种承载计算机可读代码的记录介质，该计算机可读代码在由计算机系统执行时使计算机系统执行方法。该方法包括当移动装置停止时检测路面上的障碍物。检测障碍物包括生成高度历史数据，该高度历史数据用直到移动装置停止为止保存的高度信息来进行补充。高度信息表示距路面的高度，并且基于移动装置在直到移动装置停止为止的预定时间段内行驶的量。

7、本文描述的本公开提供了一种障碍物检测方法，包括当移动装置停止时检测路面上的障碍物。检测障碍物包括生成高度历史数据，该高度历史数据用直到移动装置停止为止保存的高度信息来进行补充。高度信息表示距路面的高度，并且基于移动装置在直到移动装置停止为止的预定时间段内行驶的量。

8、本发明的有益效果

9、根据本公开的一个方面，当移动装置停止时，可以检测到由于例如移动装置的壳体的遮挡而在盲点或传感器的观察范围之外的区域中的障碍物。

1.一种障碍物检测系统，包括：

2.根据权利要求1所述的障碍物检测系统，其中

3.根据权利要求1所述的障碍物检测系统，其中

4.根据权利要求1至3中任一项所述的障碍物检测系统，其中

5.根据权利要求4所述的障碍物检测系统，其中

6.根据权利要求4所述的障碍物检测系统，其中

7.根据权利要求4所述的障碍物检测装置，其中，

8.根据权利要求5所述的障碍物检测系统，其中

9.根据权利要求5所述的障碍物检测系统，其中

10.根据权利要求4所述的障碍物检测系统，其中

11.根据权利要求4至10中任一项所述的障碍物检测系统，其中

12.根据权利要求4所述的障碍物检测系统，还包括连接到网络的云服务器，其中

13.根据权利要求12所述的障碍物检测系统，其中

14.一种移动装置，包括：

15.一种承载计算机可读代码的记录介质，所述计算机可读代码在由计算机系统执行时使所述计算机系统执行方法，所述方法包括：

16.一种障碍物检测方法，包括：