一种无人机导航定位精度检测系统的制作方法

本发明涉及无人机导航定位精度检测，特别是涉及一种无人机导航定位精度检测系统。

背景技术：

1、近年来，随着无人机行业高速发展，无人机在国民经济建设发展中的资源监察、灾害应对、安全应急、民生服务等多个领域发挥越来越大的作用；无人机实现飞行控制、避障、路径规划以及抓取等各种复杂任务的基础和前提是可以准确的定位。传统无人机定位是采用单频单点定位，这种定位模式的优点是便宜。缺点是定位误差较大，那么，如何准确的检测无人机的定位精度，使其适应不同的应用场合，成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

2、根据本申请的第一方面，提供了一种无人机导航定位精度检测系统，所述系统包括：雷达子系统、无线电频谱子系统、光电检测子系统、uwb通讯定位子系统、光学动捕子系统和处理器；其中，雷达子系统、无线电频谱子系统、光电检测子系统、uwb通讯定位子系统和光学动捕子系统分别设置于预设的定位区域；所述处理器用于执行以下步骤：

3、s100，获取待检测无人机的高度h。

4、s200，若h＜h1，则使用光学动捕子系统确定待检测无人机对应的外部坐标值。

5、s300，若h1≤h＜h2，则使用uwb通讯定位子系统确定待检测无人机对应的外部坐标值。

6、s400，若h2≤h≤h3，则使用雷达子系统、无线电频谱子系统和光电检测子系统，确定待检测无人机对应的外部坐标值。

7、s500，获取待检测无人机对应的自身坐标值；其中，无人机对应的自身坐标值通过无人机自身的飞控系统得到。

8、s600，根据待检测无人机对应的外部坐标值和自身坐标值，确定待检测无人机的定位精度。

9、本发明至少具有以下有益效果：

10、本发明的无人机导航定位精度检测系统，在预设的定位区域内设置雷达子系统、无线电频谱子系统、光电检测子系统、uwb通讯定位子系统和光学动捕子系统；获取待检测无人机的高度h；若h＜h1，则使用光学动捕子系统确定待检测无人机对应的外部坐标值；若h1≤h＜h2，则使用uwb通讯定位子系统确定待检测无人机对应的外部坐标值；若h2≤h≤h3，则使用雷达子系统、无线电频谱子系统和光电检测子系统，确定待检测无人机对应的外部坐标值；获取待检测无人机对应的自身坐标值；其中，无人机对应的自身坐标值通过无人机自身的飞控系统得到；根据待检测无人机对应的外部坐标值和自身坐标值，确定待检测无人机的定位精度；本发明中，由于不同类型定位子系统均对应有最佳的定位高度，因此，根据待检测无人机所处的高度，使用不同类型的定位子系统对待检测无人机进行定位，使得待检测无人机无论处于哪个高度范围，均能够测得较为准确的外部定位值，从而提高无人机定位精度测量的准确性。

11、进一步的，在较高的高度范围内时，测量误差相对较大，因此，使用雷达子系统、无线电频谱子系统和光电检测子系统共同确定待检测无人机的外部定位值，提高待检测无人机外部定位值的准确性，从而进一步提高无人机定位精度测量的准确性。

1.一种无人机导航定位精度检测系统，其特征在于，所述系统包括：雷达子系统、无线电频谱子系统、光电检测子系统、uwb通讯定位子系统、光学动捕子系统和处理器；其中，雷达子系统、无线电频谱子系统、光电检测子系统、uwb通讯定位子系统和光学动捕子系统分别设置于预设的定位区域；所述处理器用于执行以下步骤：

2.根据权利要求1所述的无人机导航定位精度检测系统，其特征在于，步骤s400包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的无人机导航定位精度检测系统，其特征在于，步骤s440包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的无人机导航定位精度检测系统，其特征在于，步骤s443包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的无人机导航定位精度检测系统，其特征在于，步骤s600包括以下步骤：

6.根据权利要求4所述的无人机导航定位精度检测系统，其特征在于，γ的取值范围为0.9-0.95。

7.根据权利要求3所述的无人机导航定位精度检测系统，其特征在于，a和b通过预设的插值算法得到。

8.根据权利要求1所述的无人机导航定位精度检测系统，其特征在于，h1=50m，h2=300m，h3=500m。