一种雷达及载具系统的制作方法

本申请涉及雷达设备，特别涉及一种雷达及载具系统。

背景技术：

1、随着汽车智能化发展越来越快，对激光雷达性能的需求也越来越高，并且除了车载激光雷达，像机器人，物料车，割草机等，对激光雷达的需求量也越来越大。为了满足不同场景的需求，激光雷达需要获得更准确的距离和强度信息用于系统感知。

2、激光雷达中，作为时刻测量的“零时刻”参考光路必须不影响主光路光源的回光探测以及不受外界光干扰，若这个参考光路受到外界光干扰，可能产生虚假零时刻触发脉冲，直接破坏计时基准，影响激光获取信息的准确度。

技术实现思路

1、本申请提供了一种雷达及载具系统，上述雷达中参考光源发射的激光光束不会影响主光路光源的回光探测，且参考光路不受外界干扰进入到光接收模块，能够提高探测的精准度。

2、为达到上述目的，本申请提供以下技术方案：

3、一种雷达，包括壳体以及位于所述壳体内的激光发射模块、光扫描模块和光接收模块；

4、所述壳体具有用于透过光束的光学窗口；

5、所述激光发射模块包括发射板、主光路光源和参考光源，所述主光路光源设于所述发射板的第一侧面，用于发射第一激光光束，所述参考光源设于所述发射板的第二侧面，用于发射第二激光光束，所述第二侧面与所述第一侧面相背离；

6、所述光扫描模块位于所述第一激光光束的出光侧，用于引导所述第一激光光束从所述光学窗口射出以对目标物体进行扫描，以及用于接收和引导由目标物体反射回的激光回波；

7、所述光接收模块用于接收通过所述光扫描模块引导的所述激光回波，以及用于接收所述第二激光光束。

8、可选地，所述光扫描模块用于引导所述第一激光光束偏转，以使所述第一激光光束在视场内扫描形成扫描平面，所述扫描平面与地面平行；

9、所述发射板的第一侧面所处平面与所述扫描平面所处平面之间的夹角为0°至90°。

10、可选地，所述光扫描模块包括多面扫描棱镜和电机；

11、所述多面扫描棱镜用于将所述第一激光光束偏转至所述光学窗口，以及用于接收经所述目标物体反射回的激光回波并偏转所述激光回波；

12、所述电机用于带动所述多面扫描棱镜转动以偏转所述第一激光光束。

13、可选地，所述光扫描模块还包括发射端透镜组件和第一反射镜；

14、所述发射端透镜组件位于所述第一激光光束的光路上，用于对所述第一激光光束进行准直，以得到准直后的所述第一激光光束；

15、所述第一反射镜位于所述第一激光光束的光路上，用于将准直后的所述第一激光光束反射至所述多面扫描棱镜。

16、可选地，所述光扫描模块还包括第二反射镜，所述第二反射镜位于经所述多面扫描棱镜偏转后的激光回波的路径上，所述第二反射镜用于将经所述多面扫描棱镜偏转后的激光回波反射至所述光接收模块。

17、可选地，所述发射端透镜组、第一反射镜和第二反射镜位于所述激光发射模块与所述多面扫描棱镜之间的空间区域，所述第二反射镜位于所述发射端透镜组和所述第一反射镜远离光学窗口的一侧。

18、可选地，还包括位于所述壳体内的调光模块，所述调光模块位于所述第二激光光束的光路上，所述调光模块用于引导所述第二激光光束射向所述光接收模块。

19、可选地，所述调光模块包括漫反射片或者第三反射镜，所述调光模块用于将所述第二激光光束反射至所述光接收模块。

20、可选地，所述调光模块还包括支撑结构，所述支撑结构用于支撑所述漫反射片或者第三反射镜，所述支撑结构与所述发射板粘结。

21、可选地，所述光接收模块包括第一探测器，所述第一探测器用于将接收到激光光束的光信号转换成电信号。

22、可选地，所述光接收模块还包括收光透镜组，所述收光透镜组位于所述第一探测器的入光侧，用于将经所述光扫描模块引导后的所述激光回波汇聚于所述第一探测器上，以及用于将所述第二激光光束汇聚于所述第一探测器上。

23、可选地，所述光接收模块位于所述激光发射模块和所述光扫描模块远离所述光学窗口的一侧。

24、可选地，还包括位于所述壳体内的第二探测器，所述第二探测器靠近所述光学窗口设置，所述第二探测器用于接收由近距离的目标物体反射回的激光回波；

25、所述激光发射模块和所述光扫描模块位于所述第二探测器远离所述光学窗口的一侧。

26、本申请还提供一种载具系统，包括上述技术方案提供的任意一种雷达。

27、本申请提供了一种雷达及载具系统，该雷达中，由于主光路光源和参考光源分别位于发射板相背离的两侧，参考光源发射的第二激光光束的光路独立于主光路光源发射的第一激光光束的光路，参考光源发射的激光光束不会影响主光路光源的回光探测。并且，参考光源发射的第二激光光束在壳体内射入光接收模块，参考光路不受外界光环境光干扰，实现时间零点功能，能够提高雷达探测的精准度。

1.一种雷达，其特征在于，包括壳体以及位于所述壳体内的激光发射模块、光扫描模块和光接收模块；

2.根据权利要求1所述的雷达，其特征在于，所述光扫描模块用于驱动所述第一激光光束偏转扫描，以使所述第一激光光束在视场内扫描形成扫描平面，所述扫描平面与地面平行；

3.根据权利要求1所述的雷达，其特征在于，所述光扫描模块包括多面扫描棱镜和电机；

4.根据权利要求3所述的雷达，其特征在于，所述光扫描模块还包括发射端透镜组件和第一反射镜；

5.根据权利要求4所述的雷达，其特征在于，所述光扫描模块还包括第二反射镜，所述第二反射镜位于经所述多面扫描棱镜偏转后的激光回波的路径上，所述第二反射镜用于将经所述多面扫描棱镜偏转后的激光回波反射至所述光接收模块。

6.根据权利要求5所述的雷达，其特征在于，所述发射端透镜组、第一反射镜和第二反射镜位于所述激光发射模块与所述多面扫描棱镜之间的空间区域，所述第二反射镜位于所述发射端透镜组和所述第一反射镜远离光学窗口的一侧。

7.根据权利要求1所述的雷达，其特征在于，还包括位于所述壳体内的调光模块，所述调光模块位于所述第二激光光束的光路上，所述调光模块用于引导所述第二激光光束射向所述光接收模块。

8.根据权利要求7所述的雷达，其特征在于，所述调光模块包括漫反射片或者第三反射镜，所述调光模块用于将所述第二激光光束反射至所述光接收模块。

9.根据权利要求7所述的雷达，其特征在于，所述调光模块还包括支撑结构，所述支撑结构用于支撑所述漫反射片或者第三反射镜，所述支撑结构与所述发射板粘结。

10.根据权利要求1所述的雷达，其特征在于，所述光接收模块包括第一探测器，所述第一探测器用于将接收到激光光束的光信号转换成电信号。

11.根据权利要求10所述的雷达，其特征在于，所述光接收模块还包括收光透镜组，所述收光透镜组位于所述第一探测器的入光侧，用于将经所述光扫描模块引导后的所述激光回波汇聚于所述第一探测器上，以及用于将所述第二激光光束汇聚于所述第一探测器上。

12.根据权利要求1所述的雷达，其特征在于，所述光接收模块位于所述激光发射模块和所述光扫描模块远离所述光学窗口的一侧。

13.根据权利要求1-12任一项所述的雷达，其特征在于，还包括位于所述壳体内的第二探测器，所述第二探测器靠近所述光学窗口设置，所述第二探测器用于接收由近距离的目标物体反射回的激光回波；

14.一种载具系统，其特征在于，包括如权利要求1-13任一项所述的雷达。