激光雷达的控制方法、激光雷达、飞行器及存储介质与流程
本申请涉及激光雷达，尤其涉及一种激光雷达的控制方法、激光雷达、飞行器及存储介质。
背景技术：
1、目前，激光雷达的单点扫描需要通过激光雷达移动或搭载激光雷达的可移动平台移动(激光雷达跟随可移动平台移动)来调整单点的指向位置，导致用户使用起来较为不便捷。
技术实现思路
1、基于此，本申请提供了一种激光雷达的控制方法、激光雷达、飞行器及存储介质，以实现提高激光雷达操控的便捷性。
2、第一方面，本申请提供了一种激光雷达的控制方法，所述激光雷达包括第一棱镜以及第二棱镜，所述激光雷达发射的激光通过所述第一棱镜以及所述第二棱镜传输至外部环境，所述方法包括：
3、在所述激光雷达处于第一工作模式时，响应于获取位置指令，控制所述第一棱镜移动至第一预设位置，控制所述第二棱镜移动至第二预设位置；
4、控制所述激光雷达发射所述激光以测量所述激光雷达与所述位置指令所对应的实际位置之间的距离；
5、其中，所述第一工作模式包括对单点进行测距的工作模式。
6、第二方面，本申请还提供了一种激光雷达，包括：第一棱镜、第二棱镜、一个或多个存储器以及一个或多个处理器，所述一个或多个处理器能够用于执行以下步骤：
7、在所述激光雷达处于第一工作模式时，响应于获取位置指令，控制所述第一棱镜移动至第一预设位置，控制所述第二棱镜移动至第二预设位置；
8、控制所述激光雷达发射激光以测量所述激光雷达与所述位置指令所对应的实际位置之间的距离；
9、其中，所述第一工作模式包括对单点进行测距的工作模式，所述激光雷达发射的所述激光通过所述第一棱镜以及所述第二棱镜传输至外部环境。
10、第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述存储介质所在设备执行上述的方法。
11、第四方面，本申请还提供了一种飞行器，所述飞行器能够搭载如上述的激光雷达。
12、本申请公开的激光雷达的控制方法、激光雷达、飞行器及存储介质，激光雷达包括第一棱镜以及第二棱镜，激光雷达发射的激光通过第一棱镜以及第二棱镜传输至外部环境，在激光雷达处于第一工作模式(包括对单点进行测距的工作模式)时，响应于获取位置指令，控制第一棱镜移动至第一预设位置，控制第二棱镜移动至第二预设位置，控制激光雷达发射激光以测量激光雷达与位置指令所对应的实际位置之间的距离，激光雷达探测过程中不需要移动激光雷达或搭载激光雷达的可移动平台，使得用户使用起来更加便捷，因此，提高了激光雷达操控的便捷性。
13、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
1.一种激光雷达的控制方法，其特征在于，所述激光雷达包括第一棱镜以及第二棱镜，所述激光雷达发射的激光通过所述第一棱镜以及所述第二棱镜传输至外部环境，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置指令是基于用户对点云信息和/或图像信息的输入确定的，或者，所述位置指令是基于所述点云信息和/或所述图像信息自动确定的。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述点云信息和/或所述图像信息来自于和所述激光雷达通信连接的成像装置。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置指令是基于对所述点云信息的部分区域和/或所述图像信息的部分区域的选择确定的。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述点云信息的部分区域包括点云特征点，所述点云特征点能够用于指示所述实际位置；和/或所述图像信息的部分区域包括图像特征点，所述图像特征点能够用于指示所述实际位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设位置包括第一目标角度，所述第二预设位置包括第二目标角度；所述控制所述第一棱镜移动至第一预设位置，控制所述第二棱镜移动至第二预设位置；控制所述激光雷达发射所述激光以测量所述激光雷达与所述位置指令所对应的实际位置之间的距离，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，每个单点所对应的所述第一棱镜的所述第一目标角度和所述第二棱镜的所述第二目标角度是唯一确定的。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，单点的数量为多个，多个单点包括第一单点以及第二单点，对所述第一单点进行测距时所述第一棱镜和所述第二棱镜的目标角度组合与对所述第二单点进行测距时所述第一棱镜和所述第二棱镜的目标角度组合不同。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，各个单点依次进行测距。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一棱镜与所述第二棱镜的旋转方式与目标单点和参照单点之间的位置关系相关，其中，所述目标单点包括将要进行测距的单点，所述参照单点包括当前进行测距的单点，或者所述参照单点包括所述第一棱镜和所述第二棱镜当前的角度组合所对应的单点。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一棱镜旋转至所述第一目标角度，控制所述第二棱镜旋转至所述第二目标角度，包括：
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一棱镜旋转至所述第一目标角度，控制所述第二棱镜旋转至所述第二目标角度，包括：
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一棱镜旋转至所述第一目标角度，控制所述第二棱镜旋转至所述第二目标角度，包括：
14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一棱镜旋转至所述第一目标角度，控制所述第二棱镜旋转至所述第二目标角度，包括：
15.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一棱镜当前的角度与所述第一目标角度之间的角度差大于第一角度阈值时，所述第一棱镜沿第一方向旋转至所述第一目标角度；所述第一棱镜当前的角度与所述第一目标角度之间的角度差小于所述第一角度阈值时，所述第一棱镜沿第二方向旋转至所述第一目标角度；所述第一方向与所述第二方向相反。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第二棱镜当前的角度与所述第二目标角度之间的角度差大于第二角度阈值时，所述第二棱镜沿第三方向旋转至所述第二目标角度；所述第二棱镜当前的角度与所述第二目标角度之间的角度差小于所述第二角度阈值时，所述第二棱镜沿第四方向旋转至所述第二目标角度；所述第三方向与所述第四方向相反。
18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述对第二扫描范围进行扫描探测，包括：控制所述第一棱镜和所述第二棱镜进行同向旋转，且所述第一棱镜和所述第二棱镜之一进行低频相位摆动。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第一棱镜和所述第二棱镜的初始相位相差预设角度，所述第一棱镜和所述第二棱镜的初始转速相同。
22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第一棱镜和所述第二棱镜的基础转速是不变的或者变化的，所述基础转速为与所述低频相位摆动不相关的转速。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，扫描第一区域对应的所述第一棱镜和所述第二棱镜的基础转速小于扫描第二区域对应的所述第一棱镜和所述第二棱镜的基础转速，其中，所述第一区域包括所述第二扫描范围的中心区域，所述第二区域包括所述第二扫描范围除所述第一区域以外的其他区域。
24.一种激光雷达，其特征在于，包括：第一棱镜、第二棱镜、一个或多个存储器以及一个或多个处理器，所述一个或多个处理器能够用于执行以下步骤：
25.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1-23中任一项所述的方法。
26.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器能够搭载如权利要求24所述的激光雷达。