拉压力测试平台的制作方法

本技术属于机器人测试，更具体地说，是涉及一种拉压力测试平台。

背景技术：

1、直线关节模组应用于机器人中，且直线关节模组能够输出直线运动，因此，需要对直线关节模组进行拉压力测试，实现直线关节模组的恒力负载测试，以及电流、拉压力的标定和测试。

2、关节模组普遍采用对拖的方式进行性能指标的测试，或电流拉压力的标定，对拖方式对测试平台的结构稳定性和安全性、电控系统的稳定性和安全性都要求很高，整个系统平台的造价高，研发和生产周期长。

技术实现思路

1、本实用新型实施例的目的在于提供一种拉压力测试平台，以解决现有技术中存在的对测试平台的稳定性、安全性要求高的技术问题。

2、为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种拉压力测试平台，用于对直线关节模组进行测试，拉压力测试平台包括：

3、安装平台，固定有滑轨；

4、固定支座，固定于所述安装平台，所述直线关节模组的固定端与所述固定支座连接；

5、第一滑动支座，滑动设置于所述滑轨，所述直线关节模组的运动端与所述第一滑动支座连接；

6、拉压力传感器，与所述第一滑动支座连接；

7、气弹簧，安装至所述安装平台并与所述直线关节模组的运动端连接，且用于为所述直线关节模组的运动端提供拉力或者推力。

8、可选地，所述气弹簧的第一端固定于所述安装平台，所述气弹簧的第二端滑动设置于所述滑轨。

9、可选地，所述安装平台上固定有第一止推件和第二止推件，所述滑轨上滑动设置有第一滑座，所述气弹簧的第一端连接于所述第一滑座，所述第一止推件和所述第二止推件的其中一个对所述气弹簧的第一端进行限位。

10、可选地，所述拉压力传感器、所述第一止推件、所述第一滑座和所述第二止推件沿所述滑轨的长度方向依次设置，所述气弹簧为所述直线关节模组的运动端提供拉力时，所述第一滑座抵接于所述第一止推件，所述气弹簧的第二端远离所述拉压力传感器设置，且所述气弹簧的第二端和所述拉压力传感器之间通过拉杆连接。

11、可选地，所述滑轨上滑动设置有第二滑座，所述第二滑座位于所述第二止推件的远离所述第一止推件一侧，所述拉杆的一端与所述拉压力传感器转动连接，所述拉杆的另一端、所述气弹簧的第二端均与所述第二滑座转动连接。

12、可选地，所述拉压力传感器、所述第一止推件、所述第一滑座和所述第二止推件沿所述滑轨的长度方向依次设置，所述气弹簧为所述直线关节模组的运动端提供压力时，所述第一滑座抵接于所述第二止推件，所述气弹簧的第二端靠近所述拉压力传感器设置，且所述气弹簧的第二端与所述拉压力传感器转动连接。

13、可选地，所述气弹簧的第一端通过快换销钉连接于所述第一滑座。

14、可选地，所述拉压力传感器的一端转动连接于所述第一滑动支座，所述拉压力传感器的另一端转动连接于第二滑动支座，所述第二滑动支座滑动设置于所述滑轨。

15、可选地，所述气弹簧为所述直线关节模组的运动端提供推力时，所述气弹簧的第二端与所述第二滑动支座转动连接。

16、可选地，所述滑轨的数量为两个，两个所述滑轨分别设置于所述安装平台的宽度方向的两侧。

17、本实用新型提供的拉压力测试平台的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型拉压力测试平台包括安装平台、固定支座、第一滑动支座、拉压力传感器和气弹簧，在对直线关节模组进行拉压力测试时，直线关节模组的固定端连接于固定支座，直线关节模组的运动端连接于第一滑动支座，拉压力传感器连接于第一滑动支座，气弹簧用于为直线关节模组提供拉力和推力。气弹簧近似输出为恒力，并通过拉压力传感器的实时检测获取直线关节模组所受的拉压力，进而调整气弹簧输出的力以达到预定拉压力，使直线关节模组处在预定的测试范围内。使用气弹簧的方式使本实用新型的拉压力测试平台成本较低，电控系统安全可靠。

1.一种拉压力测试平台，用于对直线关节模组进行测试，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的拉压力测试平台，其特征在于：所述气弹簧具有相对设置的第一端和第二端，所述气弹簧的第一端固定于所述安装平台，所述气弹簧的第二端滑动设置于所述滑轨。

3.如权利要求2所述的拉压力测试平台，其特征在于：所述安装平台上固定有第一止推件和第二止推件，所述滑轨上滑动设置有第一滑座，所述气弹簧的第一端连接于所述第一滑座，所述第一止推件和所述第二止推件的其中一个对所述气弹簧的第一端进行限位。

4.如权利要求3所述的拉压力测试平台，其特征在于：所述拉压力传感器、所述第一止推件、所述第一滑座和所述第二止推件沿所述滑轨的长度方向依次设置，所述气弹簧为所述直线关节模组的运动端提供拉力时，所述第一滑座抵接于所述第一止推件，所述气弹簧的第二端远离所述拉压力传感器设置，且所述气弹簧的第二端和所述拉压力传感器之间通过拉杆连接。

5.如权利要求4所述的拉压力测试平台，其特征在于：所述滑轨上滑动设置有第二滑座，所述第二滑座位于所述第二止推件的远离所述第一止推件一侧，所述拉杆的一端与所述拉压力传感器转动连接，所述拉杆的另一端、所述气弹簧的第二端均与所述第二滑座转动连接。

6.如权利要求3所述的拉压力测试平台，其特征在于：所述拉压力传感器、所述第一止推件、所述第一滑座和所述第二止推件沿所述滑轨的长度方向依次设置，所述气弹簧为所述直线关节模组的运动端提供压力时，所述第一滑座抵接于所述第二止推件，所述气弹簧的第二端靠近所述拉压力传感器设置，且所述气弹簧的第二端与所述拉压力传感器转动连接。

7.如权利要求3所述的拉压力测试平台，其特征在于：所述气弹簧的第一端通过快换销钉连接于所述第一滑座。

8.如权利要求1所述的拉压力测试平台，其特征在于：所述拉压力传感器的一端转动连接于所述第一滑动支座，所述拉压力传感器的另一端转动连接于第二滑动支座，所述第二滑动支座滑动设置于所述滑轨。

9.如权利要求8所述的拉压力测试平台，其特征在于：所述气弹簧为所述直线关节模组的运动端提供推力时，所述气弹簧的第二端与所述第二滑动支座转动连接。

10.如权利要求1-9任一项所述的拉压力测试平台，其特征在于：所述滑轨的数量为两个，两个所述滑轨分别设置于所述安装平台的宽度方向的两侧。