位姿确定方法、装置、设备及介质与流程

本申请属于状态估计，尤其涉及一种位姿确定方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、随着科学技术的快速发展，状态估计是自动驾驶车辆、机器人等对象实现自主导航、环境感知、路径规划以及精准控制等核心功能的基础，因此，对自动驾驶车辆、机器人等对象进行准确地状态估计显得尤为重要，而状态估计的核心目标是准确获取上述自动驾驶车辆、机器人等对象的位姿，但现有技术中难以准确获取对象的位姿。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种位姿确定方法、装置、设备及介质，能够有效提高获取对象位姿的准确度。

2、第一方面，本申请实施例提供一种位姿确定方法，该方法包括：

3、获取目标对象分别在多个时刻的传感器数据；

4、确定目标对象分别在多个时刻中任意两个时刻的参考对象位姿，参考对象位姿基于位姿变量确定；

5、以第一代价值小于第一阈值为目标，基于第一代价函数、多个传感器数据以及参考对象位姿求解位姿变量，得到目标对象分别在任意两个时刻的估计对象位姿；

6、其中，第一代价函数包括用于约束目标对象在第一时间内的相对位姿误差的第一函数以及用于约束传感器数据与预先构建的地图数据之间的目标误差的第二函数，第一代价值包括相对位姿误差与目标误差之和，用于表征目标对象的估计对象位姿与目标对象的实际对象位姿之间的误差；第一时间包括任意两个时刻。

7、第二方面，本申请实施例提供一种位姿确定装置，该装置包括：

8、获取模块，用于获取目标对象分别在多个时刻的传感器数据；

9、确定模块，用于确定目标对象分别在多个时刻中任意两个时刻的参考对象位姿，参考对象位姿基于位姿变量确定；

10、求解模块，用于以第一代价值小于第一阈值为目标，基于第一代价函数、多个传感器数据以及参考对象位姿求解位姿变量，得到目标对象分别在任意两个时刻的估计对象位姿；

11、其中，第一代价函数包括用于约束目标对象在第一时间内的相对位姿误差的第一函数以及用于约束传感器数据与预先构建的地图数据之间的目标误差的第二函数，第一代价值包括相对位姿误差与目标误差之和，用于表征目标对象的估计对象位姿与目标对象的实际对象位姿之间的误差；第一时间包括任意两个时刻。

12、第三方面，提供一种电子设备，包括：存储器，用于存储计算机程序指令；处理器，用于读取并运行存储器中存储的计算机程序指令，以执行第一方面提供的位姿确定方法。

13、第四方面，提供一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面提供的位姿确定方法。

14、第五方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的位姿确定方法。

15、在本申请实施例中，能够获取目标对象分别在多个时刻的传感器数据，并确定目标对象分别在多个时刻中任意两个时刻的参考对象位姿，该参考对象位姿基于位姿变量确定，进而能够以第一代价值所包括的相对位姿误差以及目标误差之和小于第一阈值为目标，基于用于约束目标对象在第一时间内的相对位姿误差的第一函数、用于约束传感器数据与预先构建的地图数据之间的目标误差的第二函数、多个传感器数据以及参考对象位姿对位姿变量进行求解，由于第一代价值用于表征目标对象的估计对象位姿与目标对象的实际对象位姿之间的误差，如此，若第一代价值越小，则得到的估计对象位姿越接近实际对象位姿，进而能够有效提高获取对象位姿的准确度。

1.一种位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一代价函数包括所述第一函数的情况下，所述以第一代价值小于第一阈值为目标，基于第一代价函数、多个传感器数据以及所述参考对象位姿求解所述位姿变量，得到所述目标对象分别在所述任意两个时刻的估计对象位姿，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相对位姿误差包括所述相对角度误差，所述传感器数据包括惯性测量单元采集的目标对象的角速度，所述参考对象位姿包括参考姿态角；

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述相对位姿误差包括相对位移误差，所述传感器数据包括毫米波雷达采集的目标对象的多普勒速度以及所述多普勒速度对应的方向向量，所述参考对象位姿包括参考姿态角和参考位置；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于多个多普勒速度，确定所述目标对象在所述第一时间内的实际位移变化量，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器数据包括激光雷达采集的测量点；在所述第一代价函数包括第二函数的情况下，所述以第一代价值小于第一阈值为目标，基于第一代价函数、多个传感器数据以及所述参考对象位姿求解所述位姿变量，得到所述目标对象分别在所述任意两个时刻的估计对象位姿，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一代价函数还包括用于约束所述目标对象的旋转变化量的第三约束函数；所述方法还包括：

8.一种位姿确定装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的位姿确定方法。