处理系统、处理装置、处理方法、处理程序与流程

本公开涉及针对搭载于主移动体且扫描外界的多个光学传感器的处理技术。

背景技术：

1、专利文献1公开了将作为光学传感器的lidar用作多个搭载于作为移动体的车辆的传感器的技术。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1:美国第10099630号说明书。

技术实现思路

1、然而，在从车辆扫描外界的各lidar之间，例如起因于车辆振动或经年劣化等，各自的扫描位置会产生偏移。因此在各lidar之间，用于对扫描位置进行校准的精度变得重要。

2、本公开的课题在于，提供一种确保多个光学传感器之间的校准的精度的处理系统。本公开的另一课题在于，提供一种确保多个光学传感器之间的校准的精度的处理装置。本公开的又一课题在于，提供一种确保多个光学传感器之间的校准的精度的处理方法。本公开的再一课题在于，提供一种确保多个光学传感器之间的校准的精度的处理程序。

3、以下，针对用于解决课题的本公开的技术手段进行说明。

4、本公开的第一方式是，一种处理系统，具有处理器，用于对搭载于主移动体且扫描外界的多个光学传感器之间的扫描位置进行校准，其中，

5、处理器被构成为执行：

6、获取表示各光学传感器获得的扫描点群的点群数据；

7、在各光学传感器对应的点群数据中，提取扫描了主移动体行驶的行驶路面而得到的扫描点群，作为路面点群；

8、监视近似平面相对于基准水平面倾斜的倾斜角，该基准水平面沿着主移动体的左右方向和前后方向被定义，该近似平面是对各光学传感器对应的路面点群进行近似而得的；

9、探索各光学传感器中的追随在倾斜角中产生的变动角而增大的变动指标为最小的光学传感器，作为基准传感器；以及

10、输出校准数据，该校准数据以基准传感器的点群数据中的扫描点群的扫描位置为基准，对各光学传感器中的基准传感器以外的其他的光学传感器的点群数据中的扫描点群的扫描位置进行校准。

11、本公开的第二方式是，一种处理装置，具有处理器，且被构成为能够搭载于主移动体，用于对扫描主移动体的外界的多个光学传感器之间的扫描位置进行校准，其中，

12、处理器被构成为执行：

13、获取表示各光学传感器获得的扫描点群的点群数据；

14、在各光学传感器对应的点群数据中，提取扫描了主移动体行驶的行驶路面而得到的扫描点群，作为路面点群；

15、监视近似平面相对于基准水平面倾斜的倾斜角，该基准水平面沿着主移动体的左右方向和前后方向被定义，该近似平面是对各光学传感器对应的路面点群进行近似而得的；

16、探索各光学传感器中的追随在倾斜角中产生的变动角而增大的变动指标为最小的光学传感器，作为基准传感器；以及

17、输出校准数据，该校准数据以基准传感器的点群数据中的扫描点群的扫描位置为基准，对各光学传感器中的基准传感器以外的其他的光学传感器的点群数据中的扫描点群的扫描位置进行校准。

18、本公开的第三方式是，一种处理方法，由处理器执行，以对搭载于主移动体且扫描外界的多个光学传感器之间的扫描位置进行校准，其中，包含：

19、获取表示各光学传感器获得的扫描点群的点群数据；

20、在各光学传感器对应的点群数据中，提取扫描了主移动体行驶的行驶路面而得到的扫描点群，作为路面点群；

21、监视近似平面相对于基准水平面倾斜的倾斜角，该基准水平面沿着主移动体的左右方向和前后方向被定义，该近似平面是对各光学传感器对应的路面点群进行近似而得的；

22、探索各光学传感器中的追随在倾斜角中产生的变动角而增大的变动指标为最小的光学传感器，作为基准传感器；以及

23、输出校准数据，该校准数据以基准传感器的点群数据中的扫描点群的扫描位置为基准，对各光学传感器中的基准传感器以外的其他的光学传感器的点群数据中的扫描点群的扫描位置进行校准。

24、本公开的第四方式是，一种处理程序，为了对搭载于主移动体且扫描外界的多个光学传感器之间的扫描位置进行校准而存储于存储介质，包含用于使处理器执行该校准的命令，其中，包含用于执行以下操作的命令：

25、获取表示各光学传感器获得的扫描点群的点群数据；

26、在各光学传感器对应的点群数据中，提取扫描了主移动体行驶的行驶路面而得到的扫描点群，作为路面点群；

27、监视近似平面相对于基准水平面倾斜的倾斜角，该基准水平面沿着主移动体的左右方向和前后方向被定义，该近似平面是对各光学传感器对应的路面点群进行近似而得的；

28、探索各光学传感器中的追随在倾斜角中产生的变动角而增大的变动指标为最小的光学传感器，作为基准传感器；以及

29、输出校准数据，该校准数据以基准传感器的点群数据中的扫描点群的扫描位置为基准，对各光学传感器中的基准传感器以外的其他的光学传感器的点群数据中的扫描点群的扫描位置进行校准。

30、以此方式在第一至第四方式中，在针对各光学传感器分别获取的点群数据中，扫描了主移动体行驶的行驶路面的扫描点群作为路面点群而被提取。因此根据第一至第四方式，监视对各光学传感器对应的路面点群进行近似而得的近似平面相对于沿着主移动体的左右方向和前后方向定义的基准水平面倾斜的倾斜角。由此，追随在行驶路面的近似平面相对于基准水平面理想上应当保持一定角度的倾斜角中产生的变动角而增大的变动指标，在点群数据中的扫描点群的扫描位置中偏移越小的光学传感器中，变得越小。因此，以追随倾斜角的变动角而增大的变动指标为最小而被探索的基准传感器获得的扫描点群的偏移较小的扫描位置为基准，对其以外的其他的光学传感器获得的扫描点群的扫描位置进行校准，由此能够输出确保了精度的校准数据。

1.一种处理系统，具有处理器（12），用于对搭载于主移动体（2）且扫描外界的多个光学传感器（40）之间的扫描位置进行校准，其特征在于，

2.如权利要求1所述的处理系统，其特征在于，

3.如权利要求2所述的处理系统，其特征在于，

4.如权利要求1所述的处理系统，其特征在于，

5.如权利要求4所述的处理系统，其特征在于，

6.如权利要求1所述的处理系统，其特征在于，

7.如权利要求6所述的处理系统，其特征在于，

8.如权利要求1至7中任一项所述的处理系统，其特征在于，

9.如权利要求1至7中任一项所述的处理系统，其特征在于，

10.一种处理装置，具有处理器（12），且被构成为能够搭载于主移动体（2），用于对扫描所述主移动体的外界的多个光学传感器（40）之间的扫描位置进行校准，其特征在于，

11.一种处理方法，由处理器（12）执行，以对搭载于主移动体（2）且扫描外界的多个光学传感器（40）之间的扫描位置进行校准，其特征在于，包含：

12.一种处理程序，为了对搭载于主移动体（2）且扫描外界的多个光学传感器（40）之间的扫描位置进行校准而存储于存储介质（10），包含用于使处理器（12）执行该校准的命令，其特征在于，包含用于执行以下操作的所述命令：