一种电控模块六面外观检测及上料装置的制作方法

本技术涉及电子设备外观检测，尤其涉及一种电控模块六面外观检测及上料装置。

背景技术：

1、随着新能源汽车产业快速发展，电控模块电子控制装置加工前的外观检测对保障产品良率至关重要。目前，六面外观检测主要采用两种方式：

2、一、多工位翻转式检测，该方式在不同工位分别设置相机，并配置独立的翻转机构，通过翻转产品逐面完成拍摄，各工位之间还需传送装置衔接，整体结构庞大、占用空间大、设备成本高，且每面拍摄需反复翻转，检测节拍较长；

3、二、旋转圆盘式检测，该方式采用透明旋转圆盘承载产品作圆周运动，产品依次经过上下布置的相机完成顶面和底面拍摄。其问题在于：透明转盘表面的划痕、磕伤等损伤会干扰底面成像，造成误判，影响检测精度；且产品完成检测后仍需通过机械臂转移至加工工位，机械臂仅承担搬运功能，未能参与检测过程，设备功能利用率低，进一步推高了系统复杂性和使用成本。

4、由此可知，现有装置结构冗余、使用成本偏高、检测效率和精度受限，并且未能充分发挥机械臂运动能力的协同作用，存在明显的技术改进空间。

技术实现思路

1、本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种电控模块六面外观检测及上料装置。

2、本实用新型所采用的技术方案是：本实用新型包括机台，设置在所述机台上且电性连接的控制机构、动力柜、地轨机器人、视觉检测机构与工装传送机构，在所述地轨机器人两侧分别设有产品存放区和工装存放区，所述工装传送机构设于所述视觉检测机构旁；所述地轨机器人包括直线地轨、滑动设于所述直线地轨的万向机械臂，所述万向机械臂末端可拆卸设有复合型夹爪，用于夹取、转移产品和工装，并配合所述视觉检测机构完成产品底面检测，所述复合型夹爪还设有用于别产品和工装型号的2d检测相机和采集三维定位数据的3d检测相机；所述视觉检测机构包括三轴移动组件和顶升旋转组件，所述三轴移动组件通过水平翻转组件设有第二2d检测相机，所述水平翻转组件驱动所述第二2d检测相机完成水平、垂直拍摄方向的双向切换，所述顶升旋转组件控制产品四侧面依次对准所述第二2d检测相机，所述第二2d检测相机用于产品外六面成像检测。

3、进一步地，所述复合型夹爪包括连接支架、升降电机、外侧夹爪与内侧夹爪，所述外侧夹爪固定设于所述连接支架底部，其包括安装框架、四组分设于所述安装框架上端四角的夹取气缸及与所述夹取气缸相连的第一夹块，所述第一夹块由所述夹取气缸驱动沿所述安装框架棱边方向往复移动，所述第一夹块底部内壁设有防刮软垫。

4、进一步地，所述安装框架上端面通过四根阵列设置的连接杆与所述连接支架固定连接，下端面任意对角位置处设置有缓冲定位柱，所述缓冲定位柱设于对应所述第一夹爪内侧。

5、进一步地，所述内侧夹爪包括双层连接架、双轴夹取气缸、两组夹爪以及导向柱，所述双层连接架顶部设有连接头，所述连接头与所述升降电机相连接，所述双轴夹取气缸设于所述双层连接架的中间隔层内，两组所述夹爪分别驱动连接于所述双轴夹取气缸两端，所述夹爪包括安装板，分设于所述安装板两端的第二夹块，所述第二夹块底部为内钩式结构，所述导向柱居中设于所述双层连接架底部。

6、进一步地，在所述双层连接架底部可拆卸设有若干第二缓冲定位柱，在所述安装框架和所述双层连接架上均设置有光电传感器。

7、进一步地，所述三轴移动组件包括第一支撑架、x轴电机、y轴电机及z轴电机，所述x轴电机固定设于所述第一支撑架顶部，其轴向与所述地轨机器人垂直，所述y轴电机通过第一滑块滑动连接于所述x轴电机上，其轴向与所述地轨机器人平行，所述z轴电机通过第二滑块滑动连接于所述y轴电机上，所述z轴电机垂直向下设置，所述水平翻转组件通过第三滑块滑动连接于所述z轴电机上，所述水平翻转组件包括固定架、翻转架以及翻转电机，所述翻转电机设于所述固定架侧端并与所述翻转架驱动连接，所述翻转架设于所述固定架内且两侧端与所述固定架转动连接，所述第二2d检测相机固定设在所述翻转架上。

8、最后，所述顶升旋转组件包括第二支撑架、顶升电机、顶升支架、旋转电机以及旋转座，所述顶升支架包括固定底板与活动顶板，所述固定底板固定设于所述第二支撑架顶部，所述活动顶板通过四组活塞杆与所述固定底板滑动连接，所述顶升电机设置于所述固定底板与所述活动顶板之间、且与所述活动顶板驱动连接，所述旋转电机设于所述活动顶板顶端，所述旋转座与所述旋转电机驱动连接，在所述旋转座上可拆卸设有若干定位导柱。

9、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型采用一套所述地轨机器人完成物料取放、工装转运、成品装料全流程作业，省去多组传送机构连接装配的结构，使得设备整体结构简化、占地面积更小；设备仅配备一组所述视觉检测机构，利用所述三轴移动组件、所述水平翻转组件与所述顶升旋转组件的协同配合，通过所述第二2d检测相机的位移翻转、产品升降旋转与所述万向机械臂的位移等复合运动，完成产品六面成像检测，不用布置多组相机，在检测质量得到保证的同时大幅降低硬件成本；所述复合型夹爪与所述万向机械臂之间为可拆卸装配，可根据不同工装、产品的需求对所述复合型夹爪进行快速换型，进一步提升了设备的适配性。因此，本实用新型有效简化设备整体结构，占地面积小，设置单一相机组配合机械臂，实现一体化转运、拍摄，有效提升成像检测质量和降低使用成本。

1.一种电控模块六面外观检测及上料装置，其特征在于：包括机台（1），设置在所述机台（1）上且电性连接的控制机构（2）、动力柜（3）、地轨机器人（4）、视觉检测机构（5）与工装传送机构（6），在所述地轨机器人（4）两侧分别设有产品存放区（7）和工装存放区（8），所述工装传送机构（6）设于所述视觉检测机构（5）旁；所述地轨机器人（4）包括直线地轨（40）、滑动设于所述直线地轨（40）的万向机械臂（41），所述万向机械臂（41）末端可拆卸设有复合型夹爪（42），用于夹取、转移产品和工装，并配合所述视觉检测机构（5）完成产品底面检测，所述复合型夹爪（42）还设有用于别产品和工装型号的2d检测相机（43）和采集三维定位数据的3d检测相机（44）；所述视觉检测机构（5）包括三轴移动组件（50）和顶升旋转组件（51），所述三轴移动组件（50）通过水平翻转组件（52）设有第二2d检测相机（53），所述水平翻转组件（52）驱动所述第二2d检测相机（53）完成水平、垂直拍摄方向的双向切换，所述顶升旋转组件（51）控制产品四侧面依次对准所述第二2d检测相机（53），所述第二2d检测相机（53）用于产品外六面成像检测。

2.根据权利要求1所述的一种电控模块六面外观检测及上料装置，其特征在于：所述复合型夹爪（42）包括连接支架（420）、升降电机（421）、外侧夹爪（422）与内侧夹爪（423），所述外侧夹爪（422）固定设于所述连接支架（420）底部，其包括安装框架（4220）、四组分设于所述安装框架（4220）上端四角的夹取气缸（4221）及与所述夹取气缸（4221）相连的第一夹块（4222），所述第一夹块（4222）由所述夹取气缸（4221）驱动沿所述安装框架（4220）棱边方向往复移动，所述第一夹块（4222）底部内壁设有防刮软垫（4223）。

3.根据权利要求2所述的一种电控模块六面外观检测及上料装置，其特征在于：所述安装框架（4220）上端面通过四根阵列设置的连接杆（4224）与所述连接支架（420）固定连接，下端面任意对角位置处设置有缓冲定位柱（4225），所述缓冲定位柱（4225）设于对应所述第一夹块（4222）内侧。

4.根据权利要求3所述的一种电控模块六面外观检测及上料装置，其特征在于：所述内侧夹爪（423）包括双层连接架（4230）、双轴夹取气缸（4231）、两组夹爪以及导向柱（4232），所述双层连接架（4230）顶部设有连接头（4233），所述连接头（4233）与所述升降电机（421）相连接，所述双轴夹取气缸（4231）设于所述双层连接架（4230）的中间隔层内，两组所述夹爪分别驱动连接于所述双轴夹取气缸（4231）两端，所述夹爪包括安装板（4234），分设于所述安装板（4234）两端的第二夹块（4235），所述第二夹块（4235）底部为内钩式结构，所述导向柱（4232）居中设于所述双层连接架（4230）底部。

5.根据权利要求4所述的一种电控模块六面外观检测及上料装置，其特征在于：在所述双层连接架（4230）底部可拆卸设有若干第二缓冲定位柱（4236），在所述安装框架（4220）和所述双层连接架（4230）上均设置有光电传感器（9）。

6.根据权利要求1所述的一种电控模块六面外观检测及上料装置，其特征在于：所述三轴移动组件（50）包括第一支撑架（500）、x轴电机（501）、y轴电机（502）及z轴电机（503），所述x轴电机（501）固定设于所述第一支撑架（500）顶部，其轴向与所述地轨机器人（4）垂直，所述y轴电机（502）通过第一滑块（504）滑动连接于所述x轴电机（501）上，其轴向与所述地轨机器人（4）平行，所述z轴电机（503）通过第二滑块（505）滑动连接于所述y轴电机（502）上，所述z轴电机（503）垂直向下设置，所述水平翻转组件（52）通过第三滑块（506）滑动连接于所述z轴电机（503）上，所述水平翻转组件（52）包括固定架（520）、翻转架（521）以及翻转电机（522），所述翻转电机（522）设于所述固定架（520）侧端并与所述翻转架（521）驱动连接，所述翻转架（521）设于所述固定架（520）内且两侧端与所述固定架（520）转动连接，所述第二2d检测相机（53）固定设在所述翻转架（521）上。

7.根据权利要求6所述的一种电控模块六面外观检测及上料装置，其特征在于：所述顶升旋转组件（51）包括第二支撑架（510）、顶升电机（511）、顶升支架（512）、旋转电机（513）以及旋转座（514），所述顶升支架（512）包括固定底板（5120）与活动顶板（5121），所述固定底板（5120）固定设于所述第二支撑架（510）顶部，所述活动顶板（5121）通过四组活塞杆（5122）与所述固定底板（5120）滑动连接，所述顶升电机（511）设置于所述固定底板（5120）与所述活动顶板（5121）之间、且与所述活动顶板（5121）驱动连接，所述旋转电机（513）设于所述活动顶板（5121）顶端，所述旋转座（514）与所述旋转电机（513）驱动连接，在所述旋转座（514）上可拆卸设有若干定位导柱（515）。