机器人的通讯方法及机器人与流程

本申请属于人形机器人，尤其涉及机器人的通讯方法、机器人、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

背景技术：

1、随着机器人技术的快速发展，机器人在工业制造、医疗康复、家庭服务等领域的应用日益广泛。在机器人系统中，各关节之间的协调通信是实现复杂运动功能的基础。

2、现有技术中，机器人各个关节之间的通信通常采用单链路架构。当机器人执行简单的运动任务时，上述单链路的通信及控制方式尚能满足基本需求。

3、然而，随着机器人应用场景的不断拓展，机器人需要执行的功能日趋复杂，此时，需要涉及大量关节及驱动电机的协同配合。在机器人执行复杂功能的过程中，各关节及电机均可能因通信延迟、数据丢包或硬件故障等原因产生异常，若仍采用单链路的方式进行通信，则可能导致整体通信中断，从而无法满足用户对高性能机器人系统的应用需求。

4、故，需要提供一种新的通信方法以解决上述技术问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了机器人的通讯方法及机器人，可以解决现有机器人的通信稳定性较差的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的通讯方法，所述机器人包括主控制器和多个关节，多个所述关节被划分为至少两个模组，每个所述模组通过独立的串口对与所述主控制器连接，所述机器人的通讯方法包括：

3、针对任一个所述模组，所述主控制器通过所述模组的串口对向所述模组发送控制命令；

4、所述模组接收所述控制命令后，通过所述串口对向所述主控制器返回响应数据。

5、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

6、在本申请实施例中，机器人包括主控制器和多个关节，该多个关节被划分为至少两个模组，且每个模组通过独立的串口对与主控制器连接。当主控制器与任一个模组通信时，该主控制器可通过模组的串口对向该模组发送控制命令，该模组接收控制命令后，再通过串口对向主控制器返回响应数据。由于机器人的模组的数量大于或等于2，而每个模组又具有独立的串口对与主控制器连接，即一个机器人内部至少包括2条链路，因此，即使其中一条链路发生故障，也不会导致该机器人的整体通信中断，从而提高该机器人通信的稳定性。

7、第二方面，本申请实施例提供了一种机器人，所述机器人包括主控制器和多个关节，多个所述关节被划分为至少两个模组，每个所述模组通过独立的串口对与所述主控制器连接；

8、针对任一个所述模组，所述主控制器通过所述模组的串口对向所述模组发送控制命令；

9、所述模组接收所述控制命令后，通过所述串口对向所述主控制器返回响应数据。

10、第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面上述的方法。

11、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面上述的方法。

12、可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

1.一种机器人的通讯方法，其特征在于，所述机器人包括主控制器和多个关节，多个所述关节被划分为至少两个模组，每个所述模组通过独立的串口对与所述主控制器连接，所述机器人的通讯方法包括：

2.如权利要求1所述的机器人的通讯方法，其特征在于，所述模组内的多个所述关节串联形成关节链，

3.如权利要求1所述的机器人的通讯方法，其特征在于，所述模组内的多个所述关节串联形成关节链，所述主控制器通过所述模组的串口对向所述模组发送控制命令，包括：

4.如权利要求2所述的机器人的通讯方法，其特征在于，在所述主控制器通过所述模组的串口对中的第一串口，按顺序向所述模组的关节逐个发送控制命令之后，还包括：

5.如权利要求4所述的机器人的通讯方法，其特征在于，在所述通过所述模组的串口对中的第二串口，按顺序向所述模组的关节逐个发送控制命令之后，还包括：

6.如权利要求4所述的机器人的通讯方法，其特征在于，在所述通过所述模组的串口对中的第二串口，按顺序向所述模组的关节逐个发送控制命令之后，还包括：

7.如权利要求1至6任一项所述的机器人的通讯方法，其特征在于，所述机器人为人形机器人，所述模组包括腿部模组，且所述腿部模组中的相邻两个所述关节采用并联的方式连接，其中，并联的两条链路中，一条作为默认通信链路，另一条作为备用通信链路。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括主控制器和多个关节，多个所述关节被划分为至少两个模组，每个所述模组通过独立的串口对与所述主控制器连接；

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被运行时使得机器人执行权利要求1至7任一项所述的方法。