一种自适应夹持的智能机械抓取装置的制作方法

本发明涉及智能机械抓取设备，具体是指一种自适应夹持的智能机械抓取装置。

背景技术：

1、在玻璃制品在生产和加工过程中，需要频繁进行搬运、转移和定位操作。传统的玻璃抓取方式主要依靠真空吸盘吸附或刚性夹具夹持。真空吸盘方式对玻璃表面的平整度和清洁度要求较高，当玻璃表面存在污渍或不平整时，吸附效果会大打折扣，容易导致玻璃在搬运过程中脱落。刚性夹具夹持方式则存在夹持力难以精确控制的问题，夹持力过小容易导致玻璃滑落，夹持力过大则容易造成玻璃破损甚至碎裂。目前市场上已有一些自适应夹持的玻璃抓取装置，例如通过视觉定位模块采集玻璃图像并进行夹持力度调整的方案，或者通过驱动电机带动多个调节块相互靠近来适应玻璃侧边形态的方案。然而，这些现有技术往往结构复杂，包含视觉模块、激光扫描模块、多个驱动电机及复杂的传动机构，不仅制造成本高，而且维护困难，不适合中小型玻璃加工企业使用。此外，现有技术中的玻璃抓取装置大多只能适应特定形状或尺寸的玻璃，当玻璃的尺寸或形状发生变化时，需要更换夹持部件或重新调整设备参数，通用性较差。

2、因此，需要研发一种自适应夹持的智能机械抓取装置，以解决现有技术存在的上述问题。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是克服上述技术的缺陷，提供一种自适应夹持的智能机械抓取装置。

2、为达以上目的，本发明提供一种自适应夹持的智能机械抓取装置，包括：安装基座、支撑组件、夹持组件、负压吹风组件和控制模块；所述安装基座顶部转动设置有可伸缩的支撑组件，所述夹持组件对称设置于支撑组件一端下部，所述负压吹风组件可伸缩设置于夹持组件之间，所述控制模块智能控制装置进行自适应抓取作业；所述安装基座上设置有固定螺栓和旋转驱动支座；所述支撑组件包括竖向支撑臂、伸缩驱动电机一、横向支撑臂、横向伸缩臂、伸缩驱动电机二和伸缩连接杆；所述夹持组件包括夹持驱动电机、夹持伸缩杆和夹持板；所述负压吹风组件包括负压驱动电机、负压伸缩杆、吹风电机和负压控制盘；所述控制模块包括主控器和视觉识别模块。

3、进一步的，所述固定螺栓分别设置于安装基座四角处，所述旋转驱动支座转动设置于安装基座顶部中心位置，所述旋转驱动支座顶部设置有支撑组件。

4、进一步的，所述竖向支撑臂底部与旋转驱动支座固定连接，顶部设置有伸缩驱动电机一，所述横向支撑臂设置于伸缩驱动电机一侧面，所述横向伸缩臂伸缩设置于横向支撑臂内，且通过伸缩驱动电机一进行左右伸缩作业；所述横向伸缩臂端部设置有伸缩驱动电机二，所述伸缩连接杆垂直可伸缩设置于伸缩驱动电机二底部，且通过伸缩驱动电机二进行上下伸缩作业；所述伸缩连接杆底端设置有夹持组件。

5、进一步的，所述夹持驱动电机设置于伸缩连接杆底端，所述夹持伸缩杆对称可伸缩设置于夹持驱动电机左右两侧，且通过夹持驱动电机进行左右伸缩作业；所述夹持伸缩杆上分别设置有夹持板，所述夹持驱动电机底部设置有负压吹风组件。

6、进一步的，所述夹持板内侧面分别设置有防滑软垫，所述压力传感器分别设置有夹持板上，且分别位于夹持板和防滑软垫之间。

7、进一步的，所述负压驱动电机设置于夹持驱动电机底部，所述负压伸缩杆设置于负压驱动电机底部，且通过负压驱动电机进行上下伸缩作业；所述吹风电机设置于负压伸缩杆底端，所述负压控制盘设置于吹风电机底部。

8、进一步的，所述负压控制盘底部中心位置设置有出风管，且所述出风管通过吹风电机进行吹风作业；所述负压控制盘底部沿圆周方向均匀间隔设置有多个负压吸盘。

9、进一步的，所述主控器设置于安装基座内部，且分别通过电线线路与旋转驱动支座、伸缩驱动电机一、伸缩驱动电机二、夹持驱动电机、压力传感器、负压驱动电机和吹风电机连接，协同控制驱动机构进行抓取作业；所述视觉识别模块对称设置于夹持驱动电机两侧，且通过电线线路与主控器连接，进行物品形状扫描作业。

10、与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

11、双模式固定，抓取稳固：采用夹持组件与负压吹风组件协同工作的双模式固定方式，夹持板提供机械夹持力，负压吸盘提供吸附力，双重保障大幅提升玻璃抓取时的稳固性，有效避免搬运过程中的脱落风险。

12、自适应夹持，保护工件：压力传感器实时反馈夹持压力，主控器据此自适应调节夹持伸缩杆的开合间距，避免夹持力过小导致滑落或过大导致玻璃破损，实现对不同尺寸玻璃的柔性适配。

13、吹风清洁，增强吸附：负压吹风组件集成吹风电机与负压吸盘，抓取前先通过吹风管吹除玻璃表面灰尘杂质，再由负压吸盘吸附，显著提升负压吸附的可靠性，解决了传统吸盘对玻璃表面清洁度要求高的问题。

14、结构精简，通用性强：相比现有技术省去了激光扫描模块等复杂机构，以视觉识别模块配合主控器实现形状识别与协同控制，结构精简、制造成本低、维护方便，且能自适应多种形状和尺寸的玻璃，通用性好，适合中小型玻璃加工企业使用。

1.一种自适应夹持的智能机械抓取装置，其特征在于，包括：安装基座（1）、支撑组件（2）、夹持组件（3）、负压吹风组件（4）和控制模块（5）；所述安装基座（1）顶部转动设置有可伸缩的支撑组件（2），所述夹持组件（3）对称设置于支撑组件（2）一端下部，所述负压吹风组件（4）可伸缩设置于夹持组件（3）之间，所述控制模块（5）智能控制装置进行自适应抓取作业；所述安装基座（1）上设置有固定螺栓（101）和旋转驱动支座（102）；所述支撑组件（2）包括竖向支撑臂（201）、伸缩驱动电机一（202）、横向支撑臂（203）、横向伸缩臂（204）、伸缩驱动电机二（205）和伸缩连接杆（206）；所述夹持组件（3）包括夹持驱动电机（301）、夹持伸缩杆（302）和夹持板（303）；所述负压吹风组件（4）包括负压驱动电机（401）、负压伸缩杆（402）、吹风电机（403）和负压控制盘（404）；所述控制模块（5）包括主控器（501）和视觉识别模块（502）。

2.根据权利要求1所述的一种自适应夹持的智能机械抓取装置，其特征在于：所述固定螺栓（101）分别设置于安装基座（1）四角处，所述旋转驱动支座（102）转动设置于安装基座（1）顶部中心位置，所述旋转驱动支座（102）顶部设置有支撑组件（2）。

3.根据权利要求1所述的一种自适应夹持的智能机械抓取装置，其特征在于：所述竖向支撑臂（201）底部与旋转驱动支座（102）固定连接，顶部设置有伸缩驱动电机一（202），所述横向支撑臂（203）设置于伸缩驱动电机一（202）一侧面，所述横向伸缩臂（204）伸缩设置于横向支撑臂（203）内，且通过伸缩驱动电机一（202）进行左右伸缩作业；所述横向伸缩臂（204）端部设置有伸缩驱动电机二（205），所述伸缩连接杆（206）垂直可伸缩设置于伸缩驱动电机二（205）底部，且通过伸缩驱动电机二（205）进行上下伸缩作业；所述伸缩连接杆（206）底端设置有夹持组件（3）。

4.根据权利要求1所述的一种自适应夹持的智能机械抓取装置，其特征在于：所述夹持驱动电机（301）设置于伸缩连接杆（206）底端，所述夹持伸缩杆（302）对称可伸缩设置于夹持驱动电机（301）左右两侧，且通过夹持驱动电机（301）进行左右伸缩作业；所述夹持伸缩杆（302）上分别设置有夹持板（303），所述夹持驱动电机（301）底部设置有负压吹风组件（4）。

5.根据权利要求4所述的一种自适应夹持的智能机械抓取装置，其特征在于：所述夹持板（303）内侧面分别设置有防滑软垫（3031），所述压力传感器（3032）分别设置有夹持板（303）上，且分别位于夹持板（303）和防滑软垫（3031）之间。

6.根据权利要求1所述的一种自适应夹持的智能机械抓取装置，其特征在于：所述负压驱动电机（401）设置于夹持驱动电机（301）底部，所述负压伸缩杆（402）设置于负压驱动电机（401）底部，且通过负压驱动电机（401）进行上下伸缩作业；所述吹风电机（403）设置于负压伸缩杆（402）底端，所述负压控制盘（404）设置于吹风电机（403）底部。

7.根据权利要求6所述的一种自适应夹持的智能机械抓取装置，其特征在于：所述负压控制盘（404）底部中心位置设置有吹风管（4041），且所述吹风管（4041）通过吹风电机（403）进行吹风作业；所述负压控制盘（404）底部沿圆周方向均匀间隔设置有多个负压吸盘（4042）。

8.根据权利要求1所述的一种自适应夹持的智能机械抓取装置，其特征在于：所述主控器（501）设置于安装基座（1）内部，且分别通过电线线路与旋转驱动支座（102）、伸缩驱动电机一（202）、伸缩驱动电机二（205）、夹持驱动电机（301）、压力传感器（3032）、负压驱动电机（401）和吹风电机（403）连接，协同控制驱动机构进行抓取作业；所述视觉识别模块（502）对称设置于夹持驱动电机（301）两侧，且通过电线线路与主控器（501）连接，进行物品形状扫描作业。