一种适用于定位架柔性生产的线体结构的制作方法

本发明涉及柔性生产线，具体为一种适用于定位架柔性生产的线体结构。

背景技术：

1、定位架作为汽车、工程机械等领域的关键安装支撑部件，其生产多采用多品种、变批量的柔性制造模式，搭载工业机器人的地轨移动系统是实现工位间工件转运与加工的核心装备，需在不同重量工件的频繁切换作业中保持稳定的运行精度与适配能力。

2、现有机器人地轨的移动滑台多采用固定预紧的直线导轨副结构，依靠刚性导向与恒定预紧力维持滑台姿态，机器人悬臂抓取工件产生的倾覆力矩易导致滑台偏载倾斜，无法根据负载重量动态自适应补偿倾覆力矩，重载工况下定位精度衰减明显，导轨单侧磨损加剧，难以适配多型号定位架柔性生产的变负载工况需求。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种适用于定位架柔性生产的线体结构，旨在改善现有技术中无法根据负载重量动态自适应补偿倾覆力矩的问题。

2、本发明的目的通过如下技术方案实现：一种适用于定位架柔性生产的线体结构，包括安全围栏，所述安全围栏的内部设置有机器人地轨，机器人地轨的上部滑动连接有移动模块；

3、所述移动模块包括设置在机器人地轨两侧的滑动轨，两个滑动轨之间卡接有滑动板，滑动板的顶部设置有安装台与驱动件，滑动板的内部设置有能够感应滑动板的倾斜摆动、对滑动板进行水平度自动校正的倾覆力矩自补偿件；

4、所述倾覆力矩自补偿件包括密封油腔，密封油腔的内部设置有感应套管，感应套管的上部与滑动板的底部相接触，感应套管的外侧套设有弹簧片组，密封油腔的侧部连通有增效传动箱，增效传动箱的内部滑动连接有推板，推板的一侧固定连接有滑动杆，滑动杆的外端固定连接有楔形永磁块，滑动杆的外侧套设有复位弹簧。

5、作为上述技术方案的进一步描述：

6、所述滑动板包括承载板，承载板的底面中心设置有转动球壳，承载板通过转动球壳与滑动轨的中部转动配合，承载板的底面一侧设置有前引磁块，承载板的底面另一侧设置有后斥磁块，前引磁块与后斥磁块分别与倾覆力矩自补偿件的楔形永磁块上下对应配合。

7、作为上述技术方案的进一步描述：

8、所述滑动轨包括 u 型滑台，u 型滑台的内部中心设置有中心轴杆，u 型滑台的两侧内壁均开设有活动槽，活动槽的内部设置有压紧头，压紧头与活动槽的槽底之间设置有气囊。

9、作为上述技术方案的进一步描述：

10、所述气囊与滑动板的底部联动配合，滑动板摆动时压缩对应侧的气囊，带动压紧头向外侧顶出压紧机器人地轨的内侧。

11、作为上述技术方案的进一步描述：

12、所述增效传动箱的垂直连通段截面积大于水平传动段截面积，使得密封油腔内的液压油进入增效传动箱后推力被放大，推动滑动杆带动楔形永磁块产生位移。

13、作为上述技术方案的进一步描述：

14、所述驱动件设置在滑动板的顶部一侧，驱动件包括安装框，安装框的内部设置有传动端，传动端的底部固定连接有驱动齿轮，驱动齿轮与机器人地轨上的齿条相啮合。

15、作为上述技术方案的进一步描述：

16、所述机器人地轨包括底座，底座的顶部两侧均设置有导轨，底座的顶部中间设置有齿条，底座的一侧设置有阻隔轨，底座的端部设置有驱动电机。

17、作为上述技术方案的进一步描述：

18、所述安全围栏的内部设置有焊接单元、压机单元与输送工件，安全围栏的两端侧部设置有上下料口，靠近压机单元的一侧设置为上料口，靠近焊接单元的一侧设置为下料口，安全围栏的一侧设置有电控箱，安装台的顶面安装有抓取机器人，抓取机器人沿机器人地轨移动完成各工位间的工件转运与加工。

19、较之现有技术而言，本发明的优点在于：

20、1、通过承载板受载倾斜带动底部感应套管沿密封油腔向下滑动，同步压缩弹簧片组并挤压腔内液压油流入侧部的增效传动箱，借助传动箱垂直连通段与水平传动段的截面积差实现液压推力放大，进而推动推板与滑动杆带动两侧楔形永磁块产生反向位移，使负载侧楔形永磁块与后斥磁块同极排斥作用增强、对侧楔形永磁块与前引磁块异极吸附作用提升，实现了倾覆力矩的无源自适应补偿，可随负载动态匹配校正力度，有效提升机器人定位精度与作业稳定性。

21、2、通过承载板摆动同步挤压对应侧u型滑台内的气囊，使气囊内部气压升高并推动活动槽内的压紧头向外侧顶出，压紧在机器人地轨的导轨内侧表面，倾斜幅度越大气囊压缩量越大、压紧力越强，实现了移动模块滑动阻尼的自适应调节，重载时自动增大阻尼降低滑行速度，减轻导轨单侧磨损，轻载时自动减小阻尼保证移动效率，兼顾设备使用寿命与生产运行节拍。

1.一种适用于定位架柔性生产的线体结构，包括安全围栏（1），其特征在于：所述安全围栏（1）的内部设置有机器人地轨（4），机器人地轨（4）的上部滑动连接有移动模块（5）；

2.根据权利要求1所述的一种适用于定位架柔性生产的线体结构，其特征在于：所述滑动板（52）包括承载板（521），承载板（521）的底面中心设置有转动球壳（522），承载板（521）通过转动球壳（522）与滑动轨（54）的中部转动配合，承载板（521）的底面一侧设置有前引磁块（523），承载板（521）的底面另一侧设置有后斥磁块（524），前引磁块（523）与后斥磁块（524）分别与倾覆力矩自补偿件（55）的楔形永磁块（557）上下对应配合。

3.根据权利要求1所述的一种适用于定位架柔性生产的线体结构，其特征在于：所述滑动轨（54）包括u型滑台（541），u型滑台（541）的内部中心设置有中心轴杆（544），u型滑台（541）的两侧内壁均开设有活动槽（545），活动槽（545）的内部设置有压紧头（542），压紧头（542）与活动槽（545）的槽底之间设置有气囊（543）。

4.根据权利要求3所述的一种适用于定位架柔性生产的线体结构，其特征在于：所述气囊（543）与滑动板（52）的底部联动配合，滑动板（52）摆动时压缩对应侧的气囊（543），带动压紧头（542）向外侧顶出压紧机器人地轨（4）的内侧。

5.根据权利要求1所述的一种适用于定位架柔性生产的线体结构，其特征在于：所述增效传动箱（554）的垂直连通段截面积大于水平传动段截面积，使得密封油腔（551）内的液压油进入增效传动箱（554）后推力被放大，推动滑动杆（556）带动楔形永磁块（557）产生位移。

6.根据权利要求1所述的一种适用于定位架柔性生产的线体结构，其特征在于：所述驱动件（53）设置在滑动板（52）的顶部一侧，驱动件（53）包括安装框（531），安装框（531）的内部设置有传动端（532），传动端（532）的底部固定连接有驱动齿轮（533），驱动齿轮（533）与机器人地轨（4）上的齿条（403）相啮合。

7.根据权利要求1所述的一种适用于定位架柔性生产的线体结构，其特征在于：所述机器人地轨（4）包括底座（401），底座（401）的顶部两侧均设置有导轨（402），底座（401）的顶部中间设置有齿条（403），底座（401）的一侧设置有阻隔轨（404），底座（401）的端部设置有驱动电机（405）。

8.根据权利要求1所述的一种适用于定位架柔性生产的线体结构，其特征在于：所述安全围栏（1）的内部设置有焊接单元（3）、压机单元（7）与输送工件（8），安全围栏（1）的两端侧部设置有上下料口（2），靠近压机单元（7）的一侧设置为上料口，靠近焊接单元（3）的一侧设置为下料口，安全围栏（1）的一侧设置有电控箱（9），安装台（51）的顶面安装有抓取机器人（6），抓取机器人（6）沿机器人地轨（4）移动完成各工位间的工件转运与加工。