一种行李服务机器人的制作方法

本申请涉及行李转运，具体而言，涉及行李服务机器人。

背景技术：

1、在机场、车站等交通场景的行李转运作业中，普遍采用输送机与另一输送机对接的流水线结构实现行李连续输送。目前，两段输送机对接位置多为直接落料式结构，行李经前输送机输出后会直接高速坠落至后输送机上，极易产生刚性撞击，频繁造成箱体磨损、开裂、内置物品损坏等问题，行李破损率居高不下。

2、现有行李缓冲转运设备结构简单，适配性与稳定性较差，仅能实现简单遮挡缓冲，无法根据行李位置、尺寸调节缓冲姿态，难以精准限位、平稳推送行李。

技术实现思路

1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出行李服务机器人，通过设置搭载抵收组件的行李服务机器人，有效解决了现有输送机对接落料易撞击、缓冲适配性差、转运稳定性不足的技术问题，显著优化行李转运作业效果。本装置依托上肢躯壳、下肢躯壳配合底座的多自由度运动结构，借助步进电机一、步进电机二、伺服电机及底座内置电机协同驱动，可实现整机姿态多角度调节，适配不同行李转运工况。抵收组件第一实施例的末端挡座搭配橡胶软垫、压力传感器及步进电机四驱动的异形挡板，可柔性贴合行李、精准感知接触力度，实现平稳缓冲推送，杜绝行李刚性撞击破损问题。抵收组件第二实施例通过驱动电机、转盘与限位盘的配合，可自适应调节多组抵接爪间距，适配不同尺寸行李，同时依托限位导向结构保证夹持水平稳定，限位推送精度更高。同时，头部壳体的激光雷达可实时检测行李与障碍物，各电机配套编码器实时反馈关节位置，自动化程度高，可有效避免行李偏移、滑落及卡顿情况，配合下肢躯壳处的防护挡垫，进一步提升转运安全性与稳定性，大幅降低行李破损率，有效提升机场、车站行李流水线的整体转运效率。

2、根据本申请实施例的行李服务机器人，包括上肢躯壳，所述上肢躯壳的两侧沿轴线对称转动安装有上臂壳体，而上臂壳体的尾端转动安装有手臂壳体，其中，上臂壳体和手臂壳体通过驱动结构驱动；

3、所述驱动结构包括步进电机一和步进电机二，步进电机一通过螺栓紧固安装于上肢躯壳的内腔，用于驱动上臂壳体屈伸运动，而步进电机二通过螺栓安装于上臂壳体远离上肢躯壳的一侧，用于驱动手臂壳体进行屈伸运动；

4、所述手臂壳体的尾端安装有抵收组件，抵收组件用于对输送的行李进行缓冲，避免行李在输送转运过程中出现破损。

5、根据本申请的一些实施例，所述上肢躯壳的下方活动设置有下肢躯壳，下肢躯壳和上肢躯壳之间转动连接，所述下肢躯壳的底部设置有底座，所述上肢躯壳的上方通过阻尼转动活动安装有头部壳体。

6、根据本申请的一些实施例，所述抵收组件包括安装于手臂壳体远离上臂壳体一侧的步进电机三，其中，所述步进电机三的输出端套装有末端挡座，步进电机三能够带动末端挡座进行屈伸运动。

7、根据本申请的一些实施例，所述末端挡座的外表面套装有橡胶软垫，用于在推送行李时提供柔性接触面，避免损伤行李表面；

8、所述手臂壳体的表面镶嵌安装有步进电机四，而步进电机四的输出端通过销钉活动插接有长板，步进电机四驱动长板进行伸展，其中，所述长板的另一端一体成型连接有异形挡板。

9、根据本申请的一些实施例，所述抵收组件包括安装座，所述安装座的一端通过螺栓紧固连接有固定座，而安装座远离固定座的一端设置有连接杆，所述连接杆的表面套设有连接座。

10、根据本申请的一些实施例，所述安装座靠近固定座的一侧设置有转盘，而固定座靠近转盘的一侧通过螺栓紧固连接有限位盘，其中，所述转盘的表面贯穿开设有弧形槽，而所述限位盘的表面贯穿开设有直槽。

11、根据本申请的一些实施例，所述弧形槽内插入拨杆，而拨杆的另一端延伸至直槽的内腔，其中，拨杆的表面分别与弧形槽和直槽之间滑动接触，所述拨杆的表面套装有连接板。

12、根据本申请的一些实施例，所述连接板远离拨杆的一侧贯穿设置有竖杆，而竖杆表面的上下两端均滑动套设有活动板，其中，所述活动板的一端连接有连接块，其中，所述连接块的表面贯穿设置有转动轴杆一。

13、根据本申请的一些实施例，所述连接块的表面一端贯穿设置有转动轴杆二，所述转动轴杆二外表面两端共同套装有安装架，而安装架的一端通过螺栓紧固连接有抵接爪。

14、根据本申请的一些实施例，所述安装座表面的两侧通过螺栓紧固连接有限位座，而限位座内滑动设置有滑移板，其中，所述滑移板的表面连接有固定长杆，所述固定长杆的表面两端滑动套设有滑板。

15、本申请的有益效果是：该行李服务机器人工作时，初始状态下上臂壳体、手臂壳体收拢于胸前，下肢躯壳与上肢躯壳保持直立，头部壳体内的激光雷达持续扫描输送设备一区域，实时检测行李位置与周边障碍物，各电机配套的编码器同步实时反馈关节角度位置信息，保障运动精准度；当激光雷达检测到输送设备一上放置行李后，向控制系统发送作业信号，控制系统启动下肢躯壳内400w伺服电机驱动上肢躯壳前倾，同时通过上肢躯壳内腔的步进电机一、上臂壳体处的步进电机二协同工作，驱动上臂壳体、手臂壳体伸展伸出，底座内腔电机可带动转动盘体及上部整体结构圆周转动，可适配不同行李输送位置。机器人配备两种可切换的抵收组件实现行李缓冲转运，第一实施例中，手臂壳体末端的步进电机三驱动末端挡座伸展靠近输送设备一输出端，末端挡座的压力传感器检测与行李的接触力，配合表面橡胶软垫柔性接触行李，同时手臂壳体上的步进电机四驱动长板及l形异形挡板伸出，抵触行李夹角位置提升稳定性，接触力达标后，各电机协同控制手臂结构缓慢回缩，推送行李平稳滑落至输送设备二，搭配下肢躯壳前侧的橡胶防护挡垫，彻底避免行李撞击破损；第二实施例中，手臂壳体上的步进电机五驱动整体抵收组件屈伸就位，安装座上的驱动电机带动转盘转动，通过弧形槽与限位盘的直槽限位配合，驱使拨杆直线滑动并拉动连接板位移，带动竖杆、活动板及连接块绕转动轴杆一摆动，同时在限位座、滑移板、固定长杆和滑板的限位导向下，让安装架及多组抵接爪保持水平，可根据行李尺寸自适应调整抵接爪间距并夹持行李侧边，稳定将行李从输送设备一转运至输送设备二；单次转运作业完成后，所有电机驱动各结构复位，上肢躯壳回归直立状态，机器人恢复待机姿态，等待下一次行李转运作业。

16、本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

1.一种行李服务机器人，其特征在于，包括上肢躯壳（220），所述上肢躯壳（220）的两侧沿轴线对称转动安装有上臂壳体（240），而上臂壳体（240）的尾端转动安装有手臂壳体（250），其中，上臂壳体（240）和手臂壳体（250）通过驱动结构驱动；

2.根据权利要求1所述的行李服务机器人，其特征在于，所述上肢躯壳（220）的下方活动设置有下肢躯壳（210），下肢躯壳（210）和上肢躯壳（220）之间转动连接，所述下肢躯壳（210）的底部设置有底座（200），所述上肢躯壳（220）的上方通过阻尼转动活动安装有头部壳体（230）。

3.根据权利要求2所述的行李服务机器人，其特征在于，所述抵收组件包括安装于手臂壳体（250）远离上臂壳体（240）一侧的步进电机三（261），其中，所述步进电机三（261）的输出端套装有末端挡座（260），步进电机三（261）能够带动末端挡座（260）进行屈伸运动。

4.根据权利要求3所述的行李服务机器人，其特征在于，所述手臂壳体（250）的表面镶嵌安装有步进电机四（300），而步进电机四（300）的输出端通过销钉活动插接有长板（310），步进电机四（300）驱动长板（310）进行伸展，其中，所述长板（310）的另一端一体成型连接有异形挡板（320）。

5.根据权利要求4所述的行李服务机器人，其特征在于，所述抵收组件包括安装座（400），所述安装座（400）的一端通过螺栓紧固连接有固定座（430），而安装座（400）远离固定座（430）的一端设置有连接杆（410），所述连接杆（410）的表面套设有连接座（420）。

6.根据权利要求5所述的行李服务机器人，其特征在于，所述安装座（400）靠近固定座（430）的一侧设置有转盘（500），而固定座（430）靠近转盘（500）的一侧通过螺栓紧固连接有限位盘（510），其中，所述转盘（500）的表面贯穿开设有弧形槽（501），而所述限位盘（510）的表面贯穿开设有直槽（511）。

7.根据权利要求6所述的行李服务机器人，其特征在于，所述弧形槽（501）内插入拨杆（540），而拨杆（540）的另一端延伸至直槽（511）的内腔，其中，拨杆（540）的表面分别与弧形槽（501）和直槽（511）之间滑动接触，所述拨杆（540）的表面套装有连接板（530）。

8.根据权利要求7所述的行李服务机器人，其特征在于，所述连接板（530）远离拨杆（540）的一侧贯穿设置有竖杆（630），而竖杆（630）表面的上下两端均滑动套设有活动板（620），其中，所述活动板（620）的一端连接有连接块（600），其中，所述连接块（600）的表面贯穿设置有转动轴杆一（610）。

9.根据权利要求8所述的行李服务机器人，其特征在于，所述连接块（600）的表面一端贯穿设置有转动轴杆二（640），所述转动轴杆二（640）外表面两端共同套装有安装架（650），而安装架（650）的一端通过螺栓紧固连接有抵接爪（660）。

10.根据权利要求9所述的行李服务机器人，其特征在于，所述安装座（400）表面的两侧通过螺栓紧固连接有限位座（700），而限位座（700）内滑动设置有滑移板（710），其中，所述滑移板（710）的表面连接有固定长杆（720），所述固定长杆（720）的表面两端滑动套设有滑板（730）。