机器人的控制方法、装置、设备和存储介质与流程

本申请涉及机器人控制，特别是涉及一种机器人的控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、随着机器人控制技术的发展，机器人在运行过程中可以实现搬运、定位和安装等复杂作业任务，提高了自动化水平和作业效率。例如管廊支架安装机器人可以通过对多机械臂的协同控制，实现对管廊支架的搬运、定位和安装。

2、然而，针对上述机器人的相关控制方式中，往往采用静态分配或人工设定参数的方式进行控制。例如针对不同作业场景预先设定固定的驱动参数。这种静态控制方式容易出现单臂负载过高的问题，影响整体系统的运行。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种机器人的控制方法、装置、设备和存储介质，从而实现机器人的负载均衡。

2、第一方面，本申请提供了一种机器人的控制方法，包括：

3、获取目标机器人的各机械臂的当前负载数据；

4、针对每一机械臂，根据机械臂的当前负载数据，确定机械臂的负载类型；

5、根据各机械臂的负载类型，对各机械臂的驱动参数进行联合调整；

6、根据联合调整后各机械臂的目标驱动参数，控制不同机械臂运动。

7、在其中一个实施例中，根据各机械臂的负载类型，对各机械臂的驱动参数进行联合调整，包括：获取目标机器人的当前动作类型；根据当前动作类型和各机械臂的负载类型，确定协同调整策略；根据协同调整策略，对各机械臂的驱动参数进行联合调整。

8、在其中一个实施例中，负载类型包括第一负载类型和第二负载类型；第一负载类型的机械臂的第一负载大于第二负载类型的机械臂的第二负载；根据当前动作类型和各机械臂的负载类型，确定协同调整策略，包括下述至少一项：在当前动作类型为搬运动作类型的情况下，确定协同调整策略为第一调整策略，第一调整策略包括限制第一负载类型的机械臂的加速度变化率，以及提高第二负载类型的机械臂的支撑力；在当前动作类型为定位动作类型的情况下，确定协同调整策略为第二调整策略，第二调整策略包括降低第一负载类型的机械臂的姿态调整速度，以及提高第二负载类型的机械臂的姿态调整参与度；在当前动作类型为安装动作类型的情况下，确定协同调整策略为第三调整策略，第三调整策略包括限制第一负载类型的机械臂的瞬时扭矩变化率，以及提高第二负载类型的机械臂的加持力和/或抗偏转支撑力。

9、在其中一个实施例中，第一负载类型包括第一子类型和/或第二子类型；第一子类型的机械臂的安全裕度大于机械臂的安全裕度阈值，第二子类型的机械臂的安全裕度不大于机械臂的安全裕度阈值；协同调整策略还包括下述至少一项：在不超过预设驱动上限的基础上，提高第一子类型的机械臂的驱动转矩和/或末端支撑力；降低第一子类型的机械臂的加速度变化率和/或速度变化率；降低第二子类型的机械臂的速度限制参数和/加速度限制参数。

10、在其中一个实施例中，根据协同调整策略，对各机械臂的驱动参数进行联合调整，包括：以姿态误差最小、负载占比差值减小以及各机械臂动作同步误差不超过预设误差阈值中的至少一项为约束条件，根据协同调整策略，对各机械臂的驱动参数进行联合调整。

11、在其中一个实施例中，针对每一机械臂，根据机械臂的当前负载数据，确定机械臂的负载类型，包括：根据各机械臂的当前负载数据，确定各机械臂的负载分布情况；在负载分布情况满足预设负载不均衡条件的情况下，根据机械臂的当前负载数据，确定机械臂的负载占比和安全裕度；根据负载占比和安全裕度，确定机械臂的负载类型。

12、在其中一个实施例中，根据联合调整后各机械臂的驱动参数，控制不同机械臂运动，包括：获取目标机器人的各机械臂的历史运行数据；根据历史运行数据，确定各机械臂的预测驱动参数；根据联合调整后各机械臂的目标驱动参数和预测驱动参数，确定各机械臂的目标控制指令；以机械臂的目标控制指令，控制相应机械臂运动。

13、第二方面，本申请还提供了一种机器人的控制装置，包括：

14、获取模块，用于获取目标机器人的各机械臂的当前负载数据；

15、确定模块，用于针对每一机械臂，根据机械臂的当前负载数据，确定机械臂的负载类型；

16、调整模块，用于根据各机械臂的负载类型，对各机械臂的驱动参数进行联合调整；

17、控制模块，用于根据联合调整后各机械臂的目标驱动参数，控制不同机械臂运动。

18、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

19、获取目标机器人的各机械臂的当前负载数据；

20、针对每一机械臂，根据机械臂的当前负载数据，确定机械臂的负载类型；

21、根据各机械臂的负载类型，对各机械臂的驱动参数进行联合调整；

22、根据联合调整后各机械臂的目标驱动参数，控制不同机械臂运动。

23、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

24、获取目标机器人的各机械臂的当前负载数据；

25、针对每一机械臂，根据机械臂的当前负载数据，确定机械臂的负载类型；

26、根据各机械臂的负载类型，对各机械臂的驱动参数进行联合调整；

27、根据联合调整后各机械臂的目标驱动参数，控制不同机械臂运动。

28、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

29、获取目标机器人的各机械臂的当前负载数据；

30、针对每一机械臂，根据机械臂的当前负载数据，确定机械臂的负载类型；

31、根据各机械臂的负载类型，对各机械臂的驱动参数进行联合调整；

32、根据联合调整后各机械臂的目标驱动参数，控制不同机械臂运动。

33、上述机器人的控制方法、装置、设备和存储介质，通过获取目标机器人的各机械臂的当前负载数据，可以实时感知各机械臂的实际承载情况，为后续差异化控制提供了数据基础。通过针对每一机械臂，根据机械臂的当前负载数据，确定机械臂的负载类型，可以区分不同机械臂的负载状态，为后续多机械臂之间的驱动参数的联合调整提供了依据。根据各机械臂的负载状态，通过对各机械臂的驱动参数进行联合调整，实现了各机械臂的负载均衡调整。通过根据联合调整后各机械臂的目标驱动参数，控制不同机械臂运动，从而可以降低机械臂的过载风险，提高了机器人在动态负载场景下的运行稳定性与可靠性。

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述机械臂的负载类型，对各所述机械臂的驱动参数进行联合调整，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述负载类型包括第一负载类型和第二负载类型；所述第一负载类型的机械臂的第一负载大于所述第二负载类型的机械臂的第二负载；所述根据所述当前动作类型和各所述机械臂的负载类型，确定协同调整策略，包括下述至少一项：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一负载类型包括第一子类型和/或第二子类型；所述第一子类型的机械臂的安全裕度大于所述机械臂的安全裕度阈值，所述第二子类型的机械臂的安全裕度不大于所述机械臂的安全裕度阈值；所述协同调整策略还包括下述至少一项：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述协同调整策略，对各所述机械臂的驱动参数进行联合调整，包括：

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述针对每一机械臂，根据所述机械臂的当前负载数据，确定所述机械臂的负载类型，包括：

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据联合调整后各机械臂的驱动参数，控制不同所述机械臂运动，包括：

8.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。