一种光伏面板清洗机器人的制作方法

本申请涉及光伏面板清洁，特别涉及一种光伏面板清洗机器人。

背景技术：

1、随着光伏发电技术的广泛应用，大型光伏电站的清洁维护需求日益凸显。目前，市场上已出现多种光伏面板清洁机器人，然而，光伏阵列常安装于带有一定倾角或复杂起伏的场地，清洁机器人面临坠落风险。现有的清洗机器人通常采用单一的边界传感器（如接触式探头或接近传感器）进行防护，这种方案存在明显缺陷：当机器人以非垂直角度接近边界或传感器出现误判时，单一传感器可能无法及时、可靠地触发制动，导致清洁机器人冲出面板边缘，防护效果不佳。

技术实现思路

1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种光伏面板清洗机器人，能够提高防护效果。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种光伏面板清洗机器人，包括：

3、车体；

4、行走装置，所述行走装置设置于所述车体上，用于驱动所述车体在光伏面板上移动；

5、至少一个清洗装置，所述清洗装置通过铰接组件与所述车体连接，使得所述清洗装置能够摆动，并依靠自身重力保持与所述光伏面板的接触；

6、第一检测单元，所述第一检测单元设置于所述清洗装置上，所述第一检测单元用于检测所述清洗装置的两端和所述清洗装置的侧面是否抵达所述光伏面板的边缘；

7、第二检测单元，所述第二检测单元设置于所述行走装置上，所述第二检测单元用于检测所述清洗装置的两端是否抵达所述光伏面板的边缘；

8、第三检测单元，所述第三检测单元设置于所述铰接组件上，所述第三检测单元用于检测所述清洗装置的下坠动作；

9、控制单元，所述控制单元分别与所述第一检测单元、第二检测单元、第三检测单元电连接。

10、根据本申请的一些实施例，所述第一检测单元包括：

11、第一传感器，所述第一传感器设置于所述清洗装置的一端，所述第一传感器电性连接所述控制单元；

12、第二传感器，所述第二传感器设置于所述清洗装置的另一端，所述第二传感器电性连接所述控制单元；

13、第三传感器，所述第三传感器设置于所述清洗装置的一侧，所述第三传感器电性连接所述控制单元。

14、根据本申请的一些实施例，所述第二检测单元包括：

15、第四传感器，所述第四传感器设置于所述行走装置的一端，所述第四传感器电性连接所述控制单元；

16、第五传感器，所述第五传感器设置于所述行走装置的另一端，所述第五传感器电性连接所述控制单元。

17、根据本申请的一些实施例，所述铰接组件包括：

18、第一安装件，所述第一安装件设置于所述车体上，所述第一安装件上设置有翻转轴和限位轴；

19、第二安装件，所述第二安装件设置于所述清洗装置上，所述第二安装件上设置有翻转轴槽和限位轴槽，所述翻转轴槽用于与所述翻转轴卡接，所述限位轴槽与所述限位轴对应以用于限制所述清洗装置的下坠行程。

20、根据本申请的一些实施例，所述第三检测单元包括：

21、第六传感器，所述第六传感器设置于所述第一安装件上，所述第六传感器电性连接所述控制单元；

22、触发件，所述触发件设置于所述第二安装件上，当所述清洗装置下坠至预设位置时，所述触发件触发所述第六传感器产生用于指示所述下坠动作的检测信号。

23、根据本申请的一些实施例，所述行走装置包括：

24、履带；

25、弹性支撑机构，所述弹性支撑机构设置于所述履带内侧，所述弹性支撑机构用于向所述履带内侧提供弹力。

26、根据本申请的一些实施例，所述弹性支撑机构包括：

27、弹性组件，所述弹性组件连接所述车体；

28、随动轮组件，所述随动轮组件活动连接所述弹性组件。

29、根据本申请的一些实施例，所述弹性组件包括

30、固定件，所述固定件连接所述车体，所述固定件上设置有安装孔；

31、第一轴承座，所述第一轴承座设置在所述安装孔上；

32、弹簧支撑轴，所述弹簧支撑轴穿设于所述第一轴承座中，所述弹簧支撑轴的一端连接所述随动轮组件，所述弹簧支撑轴的一端设置有限位部；

33、弹簧，所述弹簧设置在所述弹簧支撑轴上，所述弹簧的一端抵接所述限位部，所述弹簧的另一端抵接所述固定件。

34、根据本申请的一些实施例，所述随动轮组件包括：

35、连接轴，所述弹簧支撑轴的一端设置有连接部，所述连接部上设置有限位孔，所述连接轴穿设于所述限位孔中；

36、第一固定板，所述第一固定板上设置有第二轴承座；

37、第二固定板，所述第二固定板上设置有第三轴承座，所述连接轴穿设于所述第二轴承座和所述第三轴承座中；

38、至少一个随动轮，所述随动轮安装于所述第一固定板和所述第二固定板之间。

39、根据本申请的一些实施例，还包括：

40、图像采集装置，所述图像采集装置安装在所述车体上。

41、根据本申请的一些实施例，其特征在于：

42、所述图像采集装置安装在所述车体的顶部。

43、根据本申请的一些实施例，所述清洗装置包括：

44、电机；

45、滚刷，所述电机传动连接所述滚刷。

46、根据本申请的一些实施例，所述清洗装置还包括：

47、联轴器；

48、主动轮，所述电机通过所述联轴器连接所述主动轮；

49、从动轮，所述从动轮通过传动带与所述主动轮连接，所述从动轮连接所述滚刷。

50、第二方面，本申请实施例提供了一种光伏面板清洗系统，包括：

51、如上述的光伏面板清洗机器人；

52、机库，所述机库设置有定位装置和充电装置，所述定位装置用于发出为所述光伏面板清洗机器人提供定位基准的信号，所述充电装置用于为所述光伏面板清洗机器人充电。

53、本申请实施例中，通过设置用于检测清洗装置两端是否抵达光伏面板边缘的第一检测单元，设置用于检测行走装置两端是否抵达光伏面板边缘的第二检测单元，以及设置用于检测清洗装置下坠动作的第三检测单元，使得光伏面板清洗机器人能够进行分布式检测。所述控制单元能够综合处理来自清洗装置、行走装置以及铰接组件的多维度的检测信号，使得光伏面板清洗机器人能够在清洗装置即将越界、行走装置濒临悬空以及清洗装置发生下坠等不同阶段和不同部位的风险状态时，均能被有效感知，为光伏面板清洗机器人提供多重、立体且协同动作的安全防护，显著提升了光伏面板清洗机器人在复杂边界条件下运行的可靠性与防坠落安全性，防护效果好。

54、本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

1.一种光伏面板清洗机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的光伏面板清洗机器人，其特征在于，所述第一检测单元包括：

3.根据权利要求1所述的光伏面板清洗机器人，其特征在于，所述第二检测单元包括：

4.根据权利要求1所述的光伏面板清洗机器人，其特征在于，所述铰接组件包括：

5.根据权利要求4所述的光伏面板清洗机器人，其特征在于，所述第三检测单元包括：

6.根据权利要求1所述的光伏面板清洗机器人，其特征在于，所述行走装置包括：

7.根据权利要求6所述的光伏面板清洗机器人，其特征在于，所述弹性支撑机构包括：

8.根据权利要求7所述的光伏面板清洗机器人，其特征在于，所述弹性组件包括

9.根据权利要求8所述的光伏面板清洗机器人，其特征在于，所述随动轮组件包括：

10.根据权利要求1所述的光伏面板清洗机器人，其特征在于，还包括：