一种自动升降绝缘子清洗机器人的制作方法

本技术涉及绝缘子清洗，特别是自动升降绝缘子清洗机器人。

背景技术：

1、绝缘子是电力系统中的关键组件，主要承担固定导线与带电部件、并确保带电体之间或带电体与接地部分之间具有足够电气间隔的作用，从而保障电网的安全稳定运行。尽管绝缘子本身具备良好的防潮性能和较高的绝缘强度，但在长期运行过程中，外部环境因素如工业废气排放、粉尘颗粒积聚等会逐渐在其表面积聚污秽，形成导电层，进而削弱其绝缘能力。因此，对绝缘子开展定期的污秽清理工作显得尤为重要。

2、当前高压线路的绝缘子清洗主要依靠升降车来将人送到高处进行清洗，此种清洗方式危险性大，清洗效果一般，效率低，且人工劳动强度较大。故越来越多专门应用于高处绝缘子清洗的设备被应用到绝缘子的清洗工作中，如公开号为cn209205893u的中国实用新型专利提出的一种玻璃绝缘子清洗装置，涉及玻璃绝缘子技术领域。其包括固定盒，固定盒上、下端面和一侧表面均设有固定杆套，固定盒一侧表面固定有导杆，导杆一端固定有固定架，固定架一表面铰接有两个半圆环管，两半圆环管周表面设有喷嘴，导杆表面滑动配合有推板，固定盒内表面固定有电机，电机输出轴一端固定有丝杆，丝杆一端与固定架转动连接，丝杆周表面与推板螺纹配合，推板两侧均铰接有一推杆。该实用新型通过可开合式双半圆环管结构对绝缘子进行清洗，将绝缘子抱于环管中间，倾斜向内侧的喷嘴可将绝缘子表面和凹槽部分冲洗干净。但上述清洗装置的问题在于，为使了实现对绝缘子周向的全面清洗，其通过在两个半圆环管内周表面设有多个喷嘴从而对绝缘子进行清洗，但此种设置多个清洗的方案会将水压分散，从而导至喷洗水压过低，影响清洗效果。

技术实现思路

1、为了解决上述现有技术中存在的技术问题，本实用新型提供一种自动升降绝缘子清洗机器人，既能保证对绝缘子周向进行全面清洗，又能避免由于出水口过多造成喷洗水压力过小从而影响清洗效果。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动升降绝缘子清洗机器人，包括可移动的车体、设于车体上的清洗机构及用于驱动清洗机构上下升降的升降机构，清洗机构包括一固定支座、分别设于固定支座两侧的第一半环支架、第二半环支架，第一半环支架、第二半环支架一端均通过环体铰接轴可旋转的设置在固定支座上，且固定支座上设有用于驱动第一半环支架、第二半环支架开合的开合机构，第一半环支架与第二半环支架可合围构成供绝缘子通过的清洗空间；

3、在第一半环支架和第二半环支架上均设有可沿其往复移动的滑车、及用于驱动滑车移动的驱动机构，滑车上设有至少一朝向清洗空间设置的高压喷头，在车体或固定支座上设有与高压喷头连通的高压喷洗系统。

4、优选的，升降机构包括固定设于车体上的铰接座，在铰接座上设有与其铰接连接的电动伸缩臂，车体与电动伸缩臂之间设有用于驱动电动伸缩臂绕铰接座翻转的驱动推缸。

5、优选的，在电动伸缩臂端部设有通过臂体铰接轴与其铰接连接的第二臂体及用于驱动第二臂体绕臂体铰接轴翻转的第三驱动电机。

6、优选的，固定支座设于第二臂体端部，在第二臂体上设有用于驱动固定支座绕第二臂体轴线翻转的第四驱动电机。

7、优选的，还包括与车体、清洗机构、升降机构控制连接的中控系统，在固定支座上设有与中控系统通信连接的视觉引导模块。

8、优选的，开合机构包括分别设于两侧环体铰接轴上的第一齿轮结构、第二齿轮结构，第一半环支架、第二半环支架分别与第一齿轮结构、第二齿轮结构固定连接，第一齿轮结构与第二齿轮结构啮合、且二者旋转方向相反，固定支座上设有与第一齿轮结构或第二齿轮结构任一齿轮结构驱动连接的第一驱动电机。

9、优选的，驱动机构包括设于滑车上的第三齿轮及用于驱动第三齿轮旋转的第二驱动电机，第一半环支架、第二半环支架上均设有沿其表面设置的齿条结构，第三齿轮与齿条结构啮合。

10、优选的，在第一半环支架、第二半环支架下侧设有竖向向下延伸的下防护挡板，用于连通高压喷头的软管设于下防护挡板上远离清洗空间的一侧。

11、与现有技术相比，本实用新型提供了一种自动升降绝缘子清洗机器人，具备以下有益效果：

12、本实用新型通过升降机构与清洗机构配合能够将清洗机构移动至对应绝缘子位置进行清洗，可对各种高度的绝缘子进行机械清洗，降低人工劳动强度，清洗过程中，通过两个呈半环状的半环支架环绕绝缘子，并通过滑车及驱动机构驱动高压喷头沿半环支架往复滑动从而对绝缘子周向进行均匀喷洗，清洗过程中既能保证对绝缘子周向进行清洗，又能避免由于出水口过多造成喷洗水压力过小从而影响清洗效果，同时升降机构带动清洗机构沿绝缘子轴向移动，从而对绝缘子轴向进行全面清洗。

1.一种自动升降绝缘子清洗机器人，包括可移动的车体（1）、设于车体（1）上的清洗机构及用于驱动清洗机构上下升降的升降机构，其特征在于：清洗机构包括一固定支座（2）、分别设于固定支座（2）两侧的第一半环支架（3）、第二半环支架（4），第一半环支架（3）、第二半环支架（4）一端均通过环体铰接轴可旋转的设置在固定支座（2）上，且固定支座（2）上设有用于驱动第一半环支架（3）、第二半环支架（4）开合的开合机构，第一半环支架（3）与第二半环支架（4）可合围构成供绝缘子通过的清洗空间；

2.根据权利要求1所述的一种自动升降绝缘子清洗机器人，其特征在于：升降机构包括固定设于车体（1）上的铰接座（13），在铰接座（13）上设有与其铰接连接的电动伸缩臂（12），车体（1）与电动伸缩臂（12）之间设有用于驱动电动伸缩臂（12）绕铰接座（13）翻转的驱动推缸（14）。

3.根据权利要求2所述的一种自动升降绝缘子清洗机器人，其特征在于：在电动伸缩臂（12）端部设有通过臂体铰接轴（16）与其铰接连接的第二臂体（15）及用于驱动第二臂体（15）绕臂体铰接轴（16）翻转的第三驱动电机（17）。

4.根据权利要求3所述的一种自动升降绝缘子清洗机器人，其特征在于：固定支座（2）设于第二臂体（15）端部，在第二臂体（15）上设有用于驱动固定支座（2）绕第二臂体（15）轴线翻转的第四驱动电机（18）。

5.根据权利要求1所述的一种自动升降绝缘子清洗机器人，其特征在于：还包括与车体（1）、清洗机构、升降机构控制连接的中控系统，在固定支座（2）上设有与中控系统通信连接的视觉引导模块（7）。

6.根据权利要求1所述的一种自动升降绝缘子清洗机器人，其特征在于：开合机构包括分别设于两侧环体铰接轴上的第一齿轮结构（8）、第二齿轮结构（9），第一半环支架（3）、第二半环支架（4）分别与第一齿轮结构（8）、第二齿轮结构（9）固定连接，第一齿轮结构（8）与第二齿轮结构（9）啮合、且二者旋转方向相反，固定支座（2）上设有与第一齿轮结构（8）或第二齿轮结构（9）任一齿轮结构驱动连接的第一驱动电机（10）。

7.根据权利要求1所述的一种自动升降绝缘子清洗机器人，其特征在于：驱动机构包括设于滑车（5）上的第三齿轮（11）及用于驱动第三齿轮（11）旋转的第二驱动电机（111），第一半环支架（3）、第二半环支架（4）上均设有沿其表面设置的齿条结构（101），第三齿轮（11）与齿条结构（101）啮合。

8.根据权利要求1所述的一种自动升降绝缘子清洗机器人，其特征在于：在第一半环支架（3）、第二半环支架（4）下侧设有竖向向下延伸的下防护挡板（102），用于连通高压喷头（6）的软管设于下防护挡板（102）上远离清洗空间的一侧。