一种光伏面板清洗机器人

本技术涉及机器人，特别涉及一种光伏面板清洗机器人。

背景技术：

1、光伏发电作为一种清洁能源，其应用规模日益扩大。光伏面板的清洁度直接影响到发电效率，因此定期清洗至关重要。目前，光伏电站多采用人工清洗或固定式自动清洗系统，也存在一些可在单一面板上移动的清洁机器人。人工清洗存在效率低、成本高及安全风险等问题；而固定式清洗系统初始投资大，且难以适应复杂布局的光伏阵列。现有的移动式清洁机器人虽能实现自动化，但其工作范围通常被限制在单个或连续铺设的光伏面板上，无法跨越面板间的缝隙或应对不同阵列间的角度差异，智能化程度有限。

2、现有技术中的清洁机器人，其移动机构主要依赖于在面板表面行走，缺乏空中转移能力，导致其工作范围受限，无法应对分散或安装角度各异的光伏阵列群。同时，多数机器人不具备动态调整自身倾角的功能，难以与不同安装倾角的光伏面板表面保持最佳贴合，影响了清洁效果与移动稳定性。现有技术由于普遍缺乏有效的跨面板转移能力与自适应倾角调节能力，具有应用灵活性差、自动化程度低的技术缺陷。

技术实现思路

1、本实用新型的主要目的是提出一种光伏面板清洗机器人，旨在解决现有技术由于依赖外部轨道或人工转移且缺乏自主姿态调整能力，具有应用灵活性差、自动化程度低的技术问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提出一种光伏面板清洗机器人，包括箱体和设于其上的运载机构，箱体设有用于清洁的清洗机构、用于在光伏面板上移动的移动机构以及用于吸附于光伏面板的吸附机构，运载机构被配置为，带动箱体在空中移动，使箱体能够在不同的光伏面板之间进行转移，同时，运载机构设有与箱体相连接的伸缩驱动件，伸缩驱动件一端与运载机构铰接，另一端与箱体铰接，伸缩驱动件被配置为，能够通过自身的长度变化驱动箱体相对于运载机构进行转动，以调整箱体相对于光伏面板的倾角。

3、进一步地，伸缩驱动件为气缸，运载机构包括运载平台和安装板，运载平台固连于安装板顶部，箱体包括连接板，连接板至少设有两个，且设在箱体顶部的相对两侧，气缸一端与安装板铰接，另一端与连接板铰接。

4、进一步地，箱体还包括至少两个第一加强板，该第一加强板设于箱体顶部的相对两侧，且第一加强板设置方向垂直于连接板，相对两侧的第一加强板之间设有导向杆，安装板下方开设有与导向杆配合的加强部，导向杆穿过该加强部，并用于对箱体的转动起导向和稳定作用。

5、进一步地，箱体还包括第二加强板，第二加强板设在箱体顶面的中部且设在相对两侧的第一加强板之间，第二加强板至少设有两个，前述安装板的加强部设在第二加强板之间，导向杆穿过第二加强板，并用于对箱体的转动起导向和稳定作用。

6、进一步地，运载平台为多旋翼无人机。

7、进一步地，清洗机构包括盘刷部和滚刷部，盘刷部设在箱体底面的中部，而滚刷部设在箱体底面的侧部，盘刷部和滚刷部与同一清洗驱动部件传动连接。

8、进一步地，盘刷部为双盘式清洁盘，滚刷部为毛刷和/或滚筒。

9、进一步地，移动机构包括履带结构和移动驱动部件，履带结构和移动驱动部件设在箱体底部的相对两侧，且两侧的移动驱动部件被配置为，可通过差速运行使履带结构带动箱体进行转向运动。

10、进一步地，吸附机构为涵道风扇，涵道风扇设于箱体顶部，涵道风扇设有四个。

11、进一步地，还包括清洁液机构，清洁液机构包括设在箱体内的清洁液储存部、设在箱体侧边的清洁液释放部以及供水部，且清洁液储存部与清洁液释放部和供水部之间设有连通部进行连通。

12、本实用新型技术方案包括箱体和设于其上的运载机构；箱体设有清洗机构、移动机构和吸附机构；具体地，运载机构被配置为可带动箱体在空中移动，实现不同光伏面板间的转移；同时，运载机构通过一伸缩驱动件与箱体铰接，利用该驱动件的长度变化驱动箱体相对运载机构转动，以调整箱体相对于光伏面板的倾角；本实用新型有效解决了现有清洁机器人无法跨面板作业和适应不同安装角度的问题，本实用新型具有应用灵活性强且自动化程度高的有益效果。

1.一种光伏面板清洗机器人，包括箱体和设于其上的运载机构，箱体设有用于清洁的清洗机构、用于在光伏面板上移动的移动机构以及用于吸附于光伏面板的吸附机构，其特征在于：运载机构被配置为，带动箱体在空中移动，使箱体能够在不同的光伏面板之间进行转移，同时，运载机构设有与箱体相连接的伸缩驱动件，伸缩驱动件一端与运载机构铰接，另一端与箱体铰接，伸缩驱动件被配置为，能够通过自身的长度变化驱动箱体相对于运载机构进行转动，以调整箱体相对于光伏面板的倾角。

2.如权利要求1所述的光伏面板清洗机器人，其特征在于：伸缩驱动件为气缸，运载机构包括运载平台和安装板，运载平台固连于安装板顶部，箱体包括连接板，连接板至少设有两个，且设在箱体顶部的相对两侧，气缸一端与安装板铰接，另一端与连接板铰接。

3.如权利要求2所述的光伏面板清洗机器人，其特征在于：箱体还包括至少两个第一加强板，该第一加强板设于箱体顶部的相对两侧，且第一加强板设置方向垂直于连接板，相对两侧的第一加强板之间设有导向杆，安装板下方开设有与导向杆配合的加强部，导向杆穿过该加强部，并用于对箱体的转动起导向和稳定作用。

4.如权利要求3所述的光伏面板清洗机器人，其特征在于：箱体还包括第二加强板，第二加强板设在箱体顶面的中部且设在相对两侧的第一加强板之间，第二加强板至少设有两个，前述安装板的加强部设在第二加强板之间，导向杆穿过第二加强板，并用于对箱体的转动起导向和稳定作用。

5.如权利要求2至4任意一项所述的光伏面板清洗机器人，其特征在于：运载平台为多旋翼无人机。

6.如权利要求1所述的光伏面板清洗机器人，其特征在于：清洗机构包括盘刷部和滚刷部，盘刷部设在箱体底面的中部，而滚刷部设在箱体底面的侧部，盘刷部和滚刷部与同一清洗驱动部件传动连接。

7.如权利要求6所述的光伏面板清洗机器人，其特征在于：盘刷部为双盘式清洁盘，滚刷部为毛刷和/或滚筒。

8.如权利要求1所述的光伏面板清洗机器人，其特征在于：移动机构包括履带结构和移动驱动部件，履带结构和移动驱动部件设在箱体底部的相对两侧，且两侧的移动驱动部件被配置为，可通过差速运行使履带结构带动箱体进行转向运动。

9.如权利要求1所述的光伏面板清洗机器人，其特征在于：吸附机构为涵道风扇，涵道风扇设于箱体顶部，涵道风扇设有四个。

10.如权利要求1所述的光伏面板清洗机器人，其特征在于：还包括清洁液机构，清洁液机构包括设在箱体内的清洁液储存部、设在箱体侧边的清洁液释放部以及供水部，且清洁液储存部与清洁液释放部和供水部之间设有连通部进行连通。