直线关节模组及机器人的制作方法

本技术属于智能设备，更具体地说，是涉及一种直线关节模组及机器人。

背景技术：

1、直线关节模组能够输出直线运动，广泛应用于各类机器人中。当直线关节模组应用在人形机器人时，需要满足快速加速减速等高动态的需求，这就对直线关节模组的转动惯量要求较高。直线关节模组的转动惯量越小，意味着同等功率下，执行器的加减速性能更好。但是，目前的直线关节模组转动惯量比较大，难以实现很高的加减速性能，并且难以满足强化学习对高动态的需求。

技术实现思路

1、本实用新型实施例的目的在于提供一种直线关节模组及机器人，以解决现有技术中存在的直线关节模组的转动惯量大的技术问题。

2、为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种直线关节模组，包括关节外壳、电机、正向行星滚珠丝杆组件和导向轴套，所述电机和所述正向行星滚珠丝杆组件均设置于所述关节外壳的内部，所述正向行星滚珠丝杆组件至少包括丝杆本体和螺母本体，所述丝杆本体由所述电机驱动，所述导向轴套位于所述螺母本体的外周且与所述螺母本体固定连接，所述丝杆本体远离所述螺母本体的一端通过滚动轴承支撑于所述关节外壳，所述导向轴套的一端伸入至所述关节外壳的内部，且所述导向轴套的外周壁和所述关节外壳的内周壁之间设置有滑动轴承。

3、可选地，所述关节外壳包括第一壳体段、第二壳体段和过渡段，所述第一壳体段和所述第二壳体段通过所述过渡段连接，所述第一壳体段的外径大于所述第二壳体段的外径；所述电机和所述滚动轴承均设置在所述第一壳体段内，所述滑动轴承和所述螺母本体设置在所述第二壳体段内。

4、可选地，在所述丝杆本体的轴向方向上，所述电机设置于所述滚动轴承和所述滑动轴承之间。

5、可选地，所述导向轴套伸入至所述关节外壳内部的一端径向向外延伸形成有裙边止挡结构。

6、可选地，所述直线关节模组还包括用于固定连接所述导向轴套和所述螺母本体的锁紧螺母，所述导向轴套中空设置，且所述导向轴套的内周壁设置有第一止挡台阶，所述螺母本体设置于所述导向轴套的内部，所述锁紧螺母螺纹连接于所述导向轴套的内周壁，且将所述螺母本体压紧于所述第一止挡台阶。

7、可选地，所述直线关节模组还包括轴承支架和电路板组件，所述轴承支架固定于所述关节外壳的内部，所述滚动轴承设置于所述轴承支架的内周壁和所述丝杆本体的外周壁之间，所述轴承支架的轴向一端面向所述电机，所述轴承支架的轴向一端与所述电路板组件固定连接。

8、可选地，所述直线关节模组还包括传感器支架、力传感器和轴向止挡结构，所述轴向止挡结构固定于所述关节外壳的内壁且用于轴向限位所述力传感器，所述力传感器固定于所述传感器支架的轴向一端，所述传感器支架的轴向另一端与所述轴承支架相互抵接，所述关节外壳的内部具有第二止挡台阶，所述轴承支架远离所述传感器支架的一端抵接于所述第二止挡台阶。

9、可选地，所述轴承支架包括相互连接的第一支架段和第二支架段，所述第二支架段紧贴固定于所述关节外壳的内周壁，所述第一支架段与所述关节外壳的内周壁形成有安装间隙，所述传感器支架的轴向另一端伸入至所述安装间隙与所述第二支架段相互抵接。

10、可选地，所述力传感器连接有第一十字万向轴组件，所述导向轴套上连接有第二十字万向轴组件。

11、本实用新型还提供一种机器人，包括上述的直线关节模组。

12、本实用新型提供的直线关节模组及机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型直线关节模组包括关节外壳、电机、正向行星滚珠丝杆组件和导向轴套，电机驱动正向行星滚珠丝杆组件运动，正向行星滚珠丝杆组件的螺母本体和导向轴套同步直线移动，导向轴套与关节外壳之间通过设置滑动轴承即可对导向轴套、螺母本体和丝杆本体形成支撑，正向行星滚珠丝杆组件和滑动轴承的重量较轻，通过设置正向行星滚珠丝杆组件和滑动轴承即可减小直线关节模组的重量，因此可以减小直线关节模组的转动惯量，提高其加减速性能。

1.一种直线关节模组，其特征在于：包括关节外壳、电机、正向行星滚珠丝杆组件和导向轴套，所述电机和所述正向行星滚珠丝杆组件均设置于所述关节外壳的内部，所述正向行星滚珠丝杆组件至少包括丝杆本体和螺母本体，所述丝杆本体由所述电机驱动，所述导向轴套位于所述螺母本体的外周且与所述螺母本体固定连接，所述丝杆本体远离所述螺母本体的一端通过滚动轴承支撑于所述关节外壳，所述导向轴套的一端伸入至所述关节外壳的内部，且所述导向轴套的外周壁和所述关节外壳的内周壁之间设置有滑动轴承。

2.如权利要求1所述的直线关节模组，其特征在于：所述关节外壳包括第一壳体段、第二壳体段和过渡段，所述第一壳体段和所述第二壳体段通过所述过渡段连接，所述第一壳体段的外径大于所述第二壳体段的外径；所述电机和所述滚动轴承均设置在所述第一壳体段内，所述滑动轴承和所述螺母本体设置在所述第二壳体段内。

3.如权利要求2所述的直线关节模组，其特征在于：在所述丝杆本体的轴向方向上，所述电机设置于所述滚动轴承和所述滑动轴承之间。

4.如权利要求1所述的直线关节模组，其特征在于：所述导向轴套伸入至所述关节外壳内部的一端径向向外延伸形成有裙边止挡结构。

5.如权利要求1所述的直线关节模组，其特征在于：所述直线关节模组还包括用于固定连接所述导向轴套和所述螺母本体的锁紧螺母，所述导向轴套中空设置，且所述导向轴套的内周壁设置有第一止挡台阶，所述螺母本体设置于所述导向轴套的内部，所述锁紧螺母螺纹连接于所述导向轴套的内周壁，且将所述螺母本体压紧于所述第一止挡台阶。

6.如权利要求1所述的直线关节模组，其特征在于：所述直线关节模组还包括轴承支架和电路板组件，所述轴承支架固定于所述关节外壳的内部，所述滚动轴承设置于所述轴承支架的内周壁和所述丝杆本体的外周壁之间，所述轴承支架的轴向一端面向所述电机，所述轴承支架的轴向一端与所述电路板组件固定连接。

7.如权利要求6所述的直线关节模组，其特征在于：所述直线关节模组还包括传感器支架、力传感器和轴向止挡结构，所述轴向止挡结构固定于所述关节外壳的内壁且用于轴向限位所述力传感器，所述力传感器固定于所述传感器支架的轴向一端，所述传感器支架的轴向另一端与所述轴承支架相互抵接，所述关节外壳的内部具有第二止挡台阶，所述轴承支架远离所述传感器支架的一端抵接于所述第二止挡台阶。

8.如权利要求7所述的直线关节模组，其特征在于：所述轴承支架包括相互连接的第一支架段和第二支架段，所述第二支架段紧贴固定于所述关节外壳的内周壁，所述第一支架段与所述关节外壳的内周壁形成有安装间隙，所述传感器支架的轴向另一端伸入至所述安装间隙与所述第二支架段相互抵接。

9.如权利要求7所述的直线关节模组，其特征在于：所述力传感器连接有第一十字万向轴组件，所述导向轴套上连接有第二十字万向轴组件。

10.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1-9任一项所述的直线关节模组。