码垛工艺程序生成方法、控制方法、装置及可读存储介质与流程

本申请涉及机器人控制，具体而言，涉及一种码垛工艺程序生成方法、控制方法、装置及可读存储介质。

背景技术：

1、现有码垛工艺包中，工艺程序与具体的工件规格和垛型方案强绑定，即一种垛型对应一套独立的工艺程序。这种强绑定模式导致：

2、当一台机器人需要负责多个工位、多种垛型的码放作业时，控制器需存储大量不同规格的工艺程序，造成存储资源紧张；垛型切换时需同步切换对应的工艺程序，操作繁琐，给自动化项目的调试、维护带来极大不便，影响作业效率；频繁切换还可能造成用户自行编写的程序点位丢失、内容被刷新等异常，降低系统稳定性；同时，这种绑定模式也导致工艺包通用性差，难以灵活适配多工位、多规格的作业需求，也难以延伸应用于其他类型的工业机器人工艺包。

3、因此，本申请旨在解决如何在码垛工艺包中实现工艺程序与具体垛型参数的有效解耦，以降低存储占用、简化垛型切换操作、保障程序稳定性并提升工艺包通用性的技术问题。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种码垛工艺程序生成方法、控制方法、装置及可读存储介质，以至少部分地解决现有技术中工艺程序占用存储过多、垛型切换操作复杂、程序稳定性差的技术问题。

2、为了实现上述目的，根据本申请的第一方面，提供了一种码垛工艺程序生成方法，所述方法包括：

3、获取配置参数，根据所述配置参数生成配置文件；其中，所述配置参数包括工件参数、层型参数和垛型参数；

4、从码垛工艺流程中抽取与所述配置参数无关的通用执行逻辑，根据所述通用执行逻辑构建通用工艺程序；所述通用工艺程序用于控制机器人按照预设顺序执行预设动作；

5、获取示教轨迹，所述示教轨迹用于定义所述预设动作的执行顺序和空间位置参考点位，所述空间位置参考点位用于限定所述预设动作在执行时的空间位置范围；

6、获取目标任务，所述目标任务中包含垛位信息和各垛位的基准点位信息；

7、根据所述配置文件和各垛位的基准点位信息，计算各垛位的垛位坐标系中每个工件的实际放置点位，并根据所述实际放置点位生成码放动作配置文件；

8、根据所述通用工艺程序、所述示教轨迹和所述码放动作配置文件，生成码垛工艺程序。

9、可选地，根据所述配置参数生成配置文件，包括：

10、根据所述工件参数确定工件配置文件，并确定所述工件配置文件的工件标识；

11、根据所述层型参数确定层型配置文件，并确定所述层型配置文件的层型标识；

12、根据所述垛型参数确定垛型配置文件，并确定所述垛型配置文件生成垛型标识；

13、构建所述工件标识、所述层型标识和所述垛型标识的关联关系，根据所述关联关系生成所述配置文件。

14、可选地，从码垛工艺流程中抽取与所述配置参数无关的通用执行逻辑，包括：

15、从所述码垛工艺流程中分离出与所述配置参数无关的动作流程，从所述动作流程中抽取所述预设动作的执行逻辑和执行顺序；所述预设动作至少包括抓取动作、移动动作和码放动作；

16、将所述预设动作的执行逻辑和执行顺序封装为所述通用执行逻辑。

17、可选地，所述示教轨迹至少包括所述抓取动作对应的抓取参考点、所述移动动作对应的路径参考点以及所述码放动作对应的放置参考点。

18、根据本申请的第二方面，提供了一种控制方法，所述方法包括：

19、获取码垛工艺程序，所述码垛工艺程序是采用上述的码垛工艺程序生成方法构建的；

20、运行所述码垛工艺程序，控制机器人执行码放作业。

21、可选地，所述方法还包括：

22、响应于垛型切换控制指令，获取新垛型对应的新配置文件；

23、根据所述新配置文件确定新的码放动作配置文件；

24、通过所述码垛工艺程序调用所述新的码放动作配置文件，执行所述码垛工艺程序，控制所述机器人执行所述新垛型的码放作业。

25、根据本申请的第三方面，提供了一种码垛工艺程序生成装置，包括：

26、配置单元，用于获取配置参数，根据所述配置参数生成配置文件；其中，所述配置参数包括工件参数、层型参数和垛型参数；

27、通用流程构建单元，用于从码垛工艺流程中抽取与所述配置参数无关的通用执行逻辑，根据所述通用执行逻辑构建通用工艺程序；所述通用工艺程序用于控制机器人按照预设顺序执行预设动作；

28、示教单元，用于获取示教轨迹，所述示教轨迹用于定义所述预设动作的执行顺序和空间位置参考点位，所述空间位置参考点位用于限定所述预设动作在执行时的空间位置范围；

29、第一数据获取单元，用于获取目标任务，所述目标任务中包含垛位信息和各垛位的基准点位信息；

30、码放动作配置单元，用于根据所述配置文件和各垛位的基准点位信息，计算各垛位的垛位坐标系中每个工件的实际放置点位，并根据所述实际放置点位生成码放动作配置文件；

31、生成单元，用于根据所述通用工艺程序、所述示教轨迹和所述码放动作配置文件，生成码垛工艺程序。

32、根据本申请的第四方面，提供了一种制装置，包括：

33、第二数据获取单元，用于获取码垛工艺程序，所述码垛工艺程序是采用上述的码垛工艺程序生成方法构建的；

34、控制单元，用于运行所述码垛工艺程序，控制机器人执行码放作业。

35、可选地，所述第二数据获取单元还用于响应于垛型切换控制指令，获取新垛型对应的新配置文件；

36、所述控制单元还用于根据所述新配置文件确定新的码放动作配置文件；通过所述码垛工艺程序调用所述新的码放动作配置文件，执行所述码垛工艺程序，控制所述机器人执行所述新垛型的码放作业。

37、根据本申请的第五方面，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的码垛工艺程序生成方法，或者，实现上述的控制方法。

38、应用本申请的技术方案，通过从码垛工艺流程中抽取与配置参数无关的通用执行逻辑构建通用工艺程序以控制机器人按照预设顺序执行预设动作，再结合示教轨迹限定各动作的空间位置，生成可以通用的码垛工艺程序；再将依赖于具体垛型参数的实际放置点位独立构建为码放动作配置文件，使码垛工艺程序可被不同垛型复用。当切换新垛型时，仅需生成对应的码放动作配置文件，无需重新构建码垛工艺程序，从而在程序生成源头减少了冗余程序、降低了存储资源占用，减少操作上的重复性，提升程序的稳定性，也赋予了工艺包灵活适配多工位、多规格工件码放需求的通用性和可扩展能力。

1.一种码垛工艺程序生成方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述配置参数生成配置文件，包括：

3.根据权利要求1根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从码垛工艺流程中抽取与所述配置参数无关的通用执行逻辑，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述示教轨迹至少包括所述抓取动作对应的抓取参考点、所述移动动作对应的路径参考点以及所述码放动作对应的放置参考点。

5.一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种码垛工艺程序生成装置，其特征在于，包括：

8.一种控制装置，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二数据获取单元还用于响应于垛型切换控制指令，获取新垛型对应的新配置文件；

10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的方法，或者，实现如权利要求5至6中任一项所述的方法。