一种机器人步态控制方法、装置、设备和存储介质与流程

本发明实施例涉及机器人运动控制，尤其涉及一种机器人步态控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、现有双足机器人步态学习方法通常以足端整体接触、关节轨迹跟踪或躯干稳定为主要目标。这类方法可以学到能走的策略，但很难把“踝关节转动连杆连接在脚后跟区域”这一机械结构特性写入训练目标和部署控制。结果是，策略可能直接学习脚板落地角或踝关节力矩，缺少从脚后跟接触、全脚板过渡到前缘推出的结构化过程，也难以重新保护原结构发明中具有价值的脚后跟踝连杆与脚板协同特征。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种机器人步态控制方法、装置、设备和存储介质，本发明实施例的技术方案解决了现有机器人步态控制技术中，难以对全脚板过渡性分析的问题，可以对脚板前缘点、脚板中部参考点和脚后跟与踝连杆连接点进行多点位脚板分析，提高机器人运动稳定性。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种机器人步态控制方法，该方法包括：

3、每间隔预设周期获取目标机器人的脚部点位的当前位置信息；其中，所述脚部点位包括：脚板前缘点、脚板中部参考点和脚后跟与踝连杆连接点中的至少一种；基于所述当前位置信息确定所述目标机器人的当前腿部支撑状态；其中，所述当前腿部支撑状态包括：支撑相状态和摆动相状态；在所述当前腿部支撑状态为支撑相状态的情况下，基于所述当前腿部支撑状态确定所述脚部点位对应的当前滚足参数，并基于所述当前滚足参数对所述目标机器人的步态进行控制。

4、第二方面，本发明实施例提供了一种机器人步态控制装置，该装置包括：

5、数据获取模块，用于每间隔预设周期获取目标机器人的脚部点位的当前位置信息；其中，所述脚部点位包括：脚板前缘点、脚板中部参考点和脚后跟与踝连杆连接点中的至少一种；腿部支撑状态确定模块，用于基于所述当前位置信息确定所述目标机器人的当前腿部支撑状态；其中，所述当前腿部支撑状态包括：支撑相状态和摆动相状态；滚足参数分析模块，用于在所述当前腿部支撑状态为支撑相状态的情况下，基于所述当前腿部支撑状态确定所述脚部点位对应的当前滚足参数，并基于所述当前滚足参数对所述目标机器人的步态进行控制。

6、第三方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：

7、一个或多个处理器；

8、存储器，用于存储一个或多个程序；

9、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一实施例所述的机器人步态控制方法。

10、第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的机器人步态控制方法。

11、本发明实施例所提供的技术方案，通过每间隔预设周期获取目标机器人的脚部点位的当前位置信息；其中，所述脚部点位包括：脚板前缘点、脚板中部参考点和脚后跟与踝连杆连接点中的至少一种；基于所述当前位置信息确定所述目标机器人的当前腿部支撑状态；其中，所述当前腿部支撑状态包括：支撑相状态和摆动相状态；在所述当前腿部支撑状态为支撑相状态的情况下，基于所述当前腿部支撑状态确定所述脚部点位对应的当前滚足参数，并基于所述当前滚足参数对所述目标机器人的步态进行控制。本发明实施例的技术方案解决了现有机器人步态控制技术中，难以对全脚板过渡性分析的问题，可以对脚板前缘点、脚板中部参考点和脚后跟与踝连杆连接点进行多点位脚板分析，提高机器人运动稳定性。

1.一种机器人步态控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位置信息确定所述目标机器人的当前腿部支撑状态，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前腿部支撑状态确定所述脚部点位对应的当前滚足参数，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标腿只的脚部点位的当前位置信息，确定所述目标腿只对应的当前支撑相阶段，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述踝关节目标角，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标策略网络的训练过程，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种机器人步态控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的机器人步态控制方法。