基于在线滑移辨识与逐次线性化模型预测控制的移动机器人路径跟踪方法

本发明涉及移动机器人运动控制与路径跟踪，更具体地说，本发明涉及基于在线滑移辨识与逐次线性化模型预测控制的移动机器人路径跟踪方法。

背景技术：

1、现有移动机器人路径跟踪通常依据轮速、惯性测量数据及位姿测量结果估计运动状态，并利用在线滑移辨识结果修正运动学模型，再由逐次线性化模型预测控制计算转向量和驱动量，以控制二维位置偏差和航向偏差；

2、在仓储移动机器人沿货架窄通道转弯的场景中，机器人运行区域受通道宽度和货架边界限定，路径跟踪过程中不能通过附加转向、速度摆动或偏离预定轨迹的试探动作获取额外轮地响应；

3、受此影响，控制器会持续依据位置偏差和航向偏差修正转向量，使不同滑移状态对应的运动差异被控制作用压缩，边缘计算节点采集到的轮速、角速度和位姿记录中，位置偏差与航向偏差虽保持在允许范围内，但不同滑移参数对应的响应差异同时减弱，导致现有在线滑移辨识难以从路径跟踪过程中的实际运动数据中取得足以区分滑移状态的信息；

4、本技术要解决的技术问题是：如何在不增加偏离预定轨迹的附加激励动作的条件下，利用逐次线性化模型预测控制过程中已有的控制与运动响应信息形成能够区分轮地滑移状态的辨识依据，并据此完成在线滑移辨识。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供基于在线滑移辨识与逐次线性化模型预测控制的移动机器人路径跟踪方法，通过从基础控制序列中分离终端二维位置和航向零变化且保留滑移响应的辨识方向，在辨识子空间内求取辨识增量并结合实际位姿响应更新滑移参数，再以更新后的滑移参数重新线性化运动关系并求解路径跟踪控制量，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：基于在线滑移辨识与逐次线性化模型预测控制的移动机器人路径跟踪方法，包括：

3、s1、获取机器人位姿和轮速，边缘计算节点结合上一周期滑移参数线性化运动关系，沿预定轨迹递推预测位姿并按位置差和航向差求解基础控制序列；

4、s2、对各控制拍增加单位控制量重算预测位姿，以终端位姿差形成终端变化矩阵，以滑移参数单位变化形成滑移变化矩阵，对两矩阵执行余弦正弦分解算法，取终端余弦为零且滑移正弦非零的公共方向组成辨识子空间；

5、s3、基于辨识子空间执行黎曼信赖域算法，以滑移变化矩阵乘方向的平方和相反数为目标值，经截断共轭梯度更新方向，目标值下降则保留，否则信赖域半径减半，相邻量化方向一致时按执行器控制码边界缩放形成辨识增量序列；

6、s4、将辨识增量序列叠加至基础控制序列形成执行控制序列，通过过程控制输出至执行器，按执行控制序列递推预测位姿，以实际位姿减预测位姿形成响应差序列，按滑移参数单位变化形成参数变化矩阵，经qr分解和回代得到滑移修正量并形成当前滑移参数；

7、s5、根据当前滑移参数线性化运动关系，沿轨迹递推预测位姿并求解控制量，输出至执行器执行二维位置或航向控制，并将当前滑移参数转入下一控制周期。

8、在一个优选的实施方式中，在s1中包括：

9、s11、以机器人当前位置对预定轨迹各相邻轨迹点连线计算投影系数，投影系数小于零时取连线起点、超过一时取连线终点、其余情况以起点坐标加投影系数乘两端坐标差形成投影点，计算当前位置至各投影点的距离平方并按升序取首项对应的投影点作为当前轨迹位置，以对应连线坐标差除以坐标差平方和的平方根形成轨迹方向；

10、其中预定轨迹是指在机器人工作平面内按行进顺序记录的一组轨迹点，各相邻轨迹点以直线段连接，并按连接顺序累计线段长度形成轨迹弧长，线段坐标差的单位向量作为对应轨迹段的轨迹方向；

11、s12、根据左右驱动轮轮速分别乘轮半径，再乘一减上一周期滑移参数中对应驱动轮的滑移分量，形成左右有效轮速，以两者之和除以二得到前向速度，以右有效轮速减左有效轮速后除以轮距得到航向速度；

12、其中驱动轮轮速是指左右驱动轮编码器在同一控制拍内分别记录的车轮转角变化量除以控制拍时长所得角速度，左驱动轮对应左轮轮速，右驱动轮对应右轮轮速；

13、滑移参数是指上一控制周期依据机器人实际运动响应辨识得到并分别对应左右驱动轮的无量纲参数组，用于把驱动轮圆周速度换算为轮地作用后的有效轮速，参数组中的每个参数按照驱动轮圆周速度乘一减对应参数进行换算；

14、滑移分量是指滑移参数中与单个驱动轮一一对应的参数值，左滑移分量作用于左驱动轮圆周速度，右滑移分量作用于右驱动轮圆周速度，并分别参与左右有效轮速计算。

15、在一个优选的实施方式中，在s1中还包括：

16、s13、从当前位姿开始按控制拍递推预测位姿，每拍读取对应左右轮当前执行控制码并分别加本拍左右轮控制增量形成候选控制码，根据候选控制码对应的驱动轮轮速按照s12形成预测前向速度和预测航向速度，以前一拍预测航向为展开点，将航向偏移量代入余弦的一阶展开项和正弦的一阶展开项，并以控制拍时长分别乘预测前向速度和预测航向速度，形成预测位置及预测航向的逐拍线性递推关系，同时按预测行进距离从当前轨迹位置沿预定轨迹确定同拍参考位置和参考航向；

17、其中位姿是指机器人车体参考点在工作平面内的横坐标、纵坐标以及车体纵向轴相对工作平面基准轴的航向角按照同一采样时刻组成的运动状态；

18、控制拍是指边缘计算节点按照控制周期划分的单次计算与执行时段，相邻控制拍之间的时间长度取控制拍时长，每一控制拍对应一次预测位姿递推和一次控制量计算；

19、预测航向是指以当前航向为起点，按照各控制拍的航向速度逐拍累加航向增量后得到的机器人车体纵向轴预测方向角；

20、航向增量是指当前控制拍的航向速度乘控制拍时长所得角度变化量，用于由前一拍预测航向递推后一拍预测航向；

21、预测行进距离是指从当前轨迹位置开始，将各控制拍的前向速度乘控制拍时长所得单拍距离按照控制拍顺序累计形成的沿轨迹前进距离；

22、确定同拍参考位置和参考航向的过程为：从当前轨迹位置沿预定轨迹按轨迹点连接顺序累计线段长度，将预测行进距离依次减去完整经过的轨迹段长度，所得剩余距离落入当前轨迹段时，以当前轨迹段起点沿轨迹方向移动剩余距离形成同拍参考位置，并以当前轨迹段的轨迹方向角作为同拍参考航向；

23、s14、以预测位置沿参考航向法向方向的投影差平方加预测航向减参考航向所得差值平方，再加左右轮控制增量平方形成单拍代价值，按控制拍累加后对逐拍线性递推关系建立二次规划方程，通过块ldl转置分解求取左右轮控制增量，当前执行控制码与控制增量之和超出执行器控制码区间时，将对应控制增量固定为执行器控制码区间对应端点减当前执行控制码所得值并对剩余控制增量重新分解，直至各控制量均落入执行器控制码区间，将当前执行控制码与对应左右轮控制增量相加，并按控制拍写成基础控制序列；

24、其中通过块ldl转置分解求取左右轮控制增量的过程为：按照控制拍顺序将左右轮控制增量交替排列形成待求向量，根据逐拍线性递推关系展开单拍代价值并累加形成二次项矩阵和一次项向量，对二次项矩阵分解为下三角块矩阵、块对角矩阵及下三角块矩阵转置的乘积，先以前向代入求解下三角块方程，再按块对角矩阵逐块求解中间向量，最后以后向代入求解转置方程，所得向量按照原排列顺序还原为各控制拍的左右轮控制增量；控制增量落在执行器控制码区间外时固定至对应区间端点，从待求向量中删除对应分量后对剩余分量重复分解；

25、执行器控制码区间是指驱动器控制寄存器按照编码位宽和驱动方向映射关系能够接收并输出至驱动轮执行电路的控制码闭区间，区间两个端点分别对应控制寄存器允许写入的下端控制码和上端控制码。

26、在一个优选的实施方式中，在s2中包括：

27、s21、对于基础控制序列中的每一控制拍，依次读取本拍左轮基础控制码和右轮基础控制码作为当前控制码，将当前控制码分别改写为当前值加一和当前值减一并保持其余基础控制码不变，沿逐拍线性递推关系分别递推至预测终端，以两次递推所得终端横坐标差、纵坐标差和航向差分别除以二，按照基础控制序列中左右轮基础控制码的排列顺序写成终端变化矩阵的一列；

28、其中预测终端是指以当前位姿作为首拍预测位姿，按照逐拍线性递推关系依次执行全部控制拍后得到的末拍预测位姿，预测终端由末拍预测横坐标、末拍预测纵坐标和末拍预测航向组成；

29、s22、针对s21中的当前控制码，依次选取一个滑移分量，将当前控制码分别改写为当前值加一和当前值减一，同时将滑移分量对应存储码分别改写为当前值加一和当前值减一，在四组当前控制码与滑移分量存储码组合下分别重算逐拍预测位姿，先以滑移分量存储码加一时两个当前控制码对应的逐拍位姿差除以二，再以滑移分量存储码减一时两个当前控制码对应的逐拍位姿差除以二，将两项结果相减后再除以二，按控制拍内横坐标、纵坐标和航向顺序接续各滑移分量结果，形成与终端变化矩阵同列序的滑移变化矩阵；

30、其中四组当前控制码与滑移分量存储码组合是指针对一个当前控制码和一个滑移分量，在保持其余基础控制码及其余滑移分量不变时，分别形成当前控制码加一且滑移分量存储码加一、当前控制码减一且滑移分量存储码加一、当前控制码加一且滑移分量存储码减一、当前控制码减一且滑移分量存储码减一四组取值组合；

31、分别重算逐拍预测位姿的过程为：以当前位姿作为首拍预测位姿，把四组取值组合分别代入s1形成的逐拍线性递推关系，按照控制拍顺序以前一拍预测位姿递推后一拍预测位姿，直至末拍预测位姿形成，使四组取值组合分别得到一组逐拍预测位姿。

32、在一个优选的实施方式中，在s2中还包括：

33、s23、以终端变化矩阵转置乘终端变化矩阵，再加滑移变化矩阵转置乘滑移变化矩阵形成联合矩阵，对联合矩阵执行特征值分解，删除特征值为零的特征向量，以每个保留特征值开平方后的倒数乘对应特征向量形成归一矩阵，再用终端变化矩阵和滑移变化矩阵分别右乘归一矩阵形成终端归一矩阵和滑移归一矩阵，并对两矩阵执行余弦正弦分解算法；

34、其中转置是指把矩阵第i行第j列的数据移至第j行第i列，并对矩阵全部行列位置执行同一交换，使原矩阵的列向量转为转置矩阵的对应行向量；

35、执行特征值分解的过程为：先对联合矩阵逐列执行householder反射，将主对角线外仅保留相邻副对角线数据形成实对称三对角矩阵，再对实对称三对角矩阵执行隐式位移qr迭代，每轮把qr分解所得正交矩阵累乘至前轮正交矩阵，并以rq乘积形成下一轮三对角矩阵，直至非对角位置的数据经计算字段量化后均写为零，以对角位置的数据作为特征值，以累乘正交矩阵的对应列作为特征向量；

36、特征向量是指联合矩阵乘一个非零列向量后，所得列向量与原列向量方向一致且两者仅相差对应特征值倍数时的非零列向量，每个特征向量对应一个特征值，并按照联合矩阵的控制拍列序记录各控制拍在对应方向中的组合系数；

37、执行余弦正弦分解算法的过程为：以终端归一矩阵转置乘终端归一矩阵形成终端gram矩阵，对终端gram矩阵执行特征值分解并按特征值升序排列特征向量，以排列后的特征向量按列形成公共右分解矩阵，对每个特征值开平方形成终端余弦分量，再以一减对应特征值后开平方形成滑移正弦分量，使终端归一矩阵乘公共右分解矩阵的对应列得到终端方向响应，使滑移归一矩阵乘同一列得到滑移方向响应，从而使每一公共右分解方向同时对应一个终端余弦分量和一个滑移正弦分量；

38、s24、读取余弦正弦分解结果中终端余弦分量为零且滑移正弦分量不为零的右分解向量，以归一矩阵乘每个右分解向量得到控制方向，把各控制方向按列组成方向矩阵，对方向矩阵执行列主元qr分解，删除r矩阵对角元为零对应的候选方向，并根据列置换矩阵恢复剩余候选方向在方向矩阵中的原列序，形成辨识子空间；

39、其中终端余弦分量是指余弦正弦分解中与一个公共右分解方向对应的终端响应系数，数值由终端gram矩阵对应特征值开平方得到；终端余弦分量为零时，终端变化矩阵沿对应公共右分解方向产生的终端横坐标变化、终端纵坐标变化和终端航向变化均为零；

40、滑移正弦分量是指余弦正弦分解中与同一公共右分解方向对应的滑移响应系数，数值由一减对应终端gram矩阵特征值后开平方得到；在联合归一关系下，终端余弦分量平方与滑移正弦分量平方之和为一，因此终端余弦分量为零时，对应滑移正弦分量为一；

41、右分解向量是指公共右分解矩阵中的一列向量，向量各元素按照基础控制序列中左右轮基础控制码的排列顺序给出对应控制分量的组合系数，同一右分解向量同时作用于终端归一矩阵和滑移归一矩阵，用于表示同一控制方向在终端位姿响应和滑移响应中的对应关系；

42、执行列主元qr分解的过程为：计算方向矩阵各列的元素平方和并按平方和降序读取首列，将首列换至当前分解位置，通过householder反射把当前列对角位置以下的数据变为零，再用同一反射更新右侧未处理列；随后对未处理列重新计算元素平方和并重复换列和householder反射，直至全部列完成处理，形成列置换矩阵、正交矩阵和上三角r矩阵，并根据列置换矩阵恢复各控制方向对应的控制拍列序；

43、r矩阵对角元是指列主元qr分解形成的上三角r矩阵中行号与列号相同位置的数据，每个对角元记录对应控制方向在扣除已保留方向投影后剩余的正交分量；对角元为零表示对应控制方向能够由排在其前的控制方向线性组合得到。

44、在一个优选的实施方式中，在s3中包括：

45、s31、以辨识子空间的列数建立方向坐标，读取首个单位坐标向量作为初始方向坐标，以辨识子空间乘当前方向坐标形成当前控制方向，以滑移变化矩阵乘当前控制方向所得向量的元素平方和相反数形成当前目标值，将当前目标值对当前方向坐标的导数减去当前方向坐标乘两者内积形成黎曼梯度，并以黎曼梯度二范数作为首轮信赖域半径；

46、其中方向坐标是指按照辨识子空间各列排列顺序记录对应基方向组合系数的列向量，辨识子空间乘方向坐标得到与基础控制序列中左右轮基础控制码排列顺序一致的控制方向；

47、s32、在当前方向坐标的正交切空间内执行截断共轭梯度计算，首轮以黎曼梯度相反数组成搜索方向并从零搜索量开始，以搜索方向左乘目标值二阶导数再乘搜索方向形成方向曲率，方向曲率为正时按残差平方和除以方向曲率更新搜索量和残差，方向曲率不为正或更新后的搜索量超出信赖域时沿搜索方向求取落在信赖域边界的交点作为搜索量，残差各分量经边缘计算节点计算字段量化后均为零或搜索量到达信赖域边界时结束本轮计算；

48、其中执行截断共轭梯度计算的过程为：以零向量作为首轮搜索量，以黎曼梯度作为首轮残差并以黎曼梯度相反数作为首轮搜索方向，计算搜索方向左乘目标值二阶导数再乘搜索方向所得方向曲率；方向曲率为正且沿搜索方向更新后的搜索量位于信赖域内时，以残差元素平方和除以方向曲率得到步长，以当前搜索量加步长乘搜索方向形成新搜索量，以当前残差加步长乘目标值二阶导数与搜索方向的乘积形成新残差，再以新残差元素平方和除以前轮残差元素平方和得到共轭系数，以新残差相反数加共轭系数乘前轮搜索方向形成下一轮搜索方向；方向曲率不为正或更新后的搜索量越过信赖域边界时，求取当前搜索量加缩放后的搜索方向恰好满足二范数等于信赖域半径的正缩放系数，以对应边界搜索量结束计算；新残差各分量经边缘计算节点计算字段量化后均为零时，以新搜索量结束计算；

49、零搜索量是指与辨识子空间列数相同且每个分量均写为零的列向量，表示截断共轭梯度首轮计算开始时尚未沿辨识子空间中的任何基向量产生方向位移。

50、在一个优选的实施方式中，在s3中还包括：

51、s33、将s32得到的搜索量加至当前方向坐标并除以所得向量二范数形成候选方向坐标，以辨识子空间乘候选方向坐标形成候选控制方向，并以滑移变化矩阵乘候选控制方向所得向量的元素平方和相反数形成候选目标值，候选目标值低于当前目标值时以候选方向坐标替换当前方向坐标，并以当前信赖域半径加本轮搜索量二范数形成下一轮信赖域半径，候选目标值不低于当前目标值时保留当前方向坐标并将信赖域半径除以二，相邻两轮方向坐标映射所得控制方向经执行器控制码量化后逐位一致时停止黎曼信赖域算法；

52、s34、以辨识子空间乘停止控制方向坐标形成停止控制方向，按照基础控制序列中左右轮基础控制码的排列顺序读取停止控制方向的各方向分量，对方向分量为正的控制拍以执行器控制码上端点减基础控制码后除以对应方向分量，对方向分量为负的控制拍以执行器控制码下端点减基础控制码后除以对应方向分量，删除方向分量为零对应结果并按数值升序读取首项作为缩放量，以缩放量乘停止控制方向形成辨识增量序列，使辨识增量序列叠加基础控制序列后落入执行器控制码区间并保持s2形成的终端二维位置和航向零变化关系；

53、其中基础控制码是指s1形成基础控制序列时写入每一控制拍并对应移动机器人执行器控制寄存器的控制码，s34按照同一控制拍读取基础控制码，并以执行器控制码上端点或下端点与基础控制码之间的差值确定辨识增量在对应方向上的允许缩放范围。

54、在一个优选的实施方式中，在s4中包括：

55、s41、将辨识增量序列与基础控制序列按控制拍一一相加形成执行控制序列，边缘计算节点在每一控制拍起始时把对应执行控制码写入移动机器人执行器，控制拍结束时读取机器人横坐标、纵坐标和航向，并按控制拍顺序写成实际位姿序列；

56、其中移动机器人执行器是指接收边缘计算节点按控制拍写入的左右驱动轮执行控制码，并将左右驱动轮执行控制码分别转换为对应驱动电机的驱动输入，使左右驱动轮按照当前控制拍执行转动的驱动控制部件；

57、s42、以首拍执行前的实际位姿为递推起点，把执行控制序列和上一周期滑移参数逐拍代入逐拍线性递推关系，得到与实际位姿序列同拍对应的预测位姿序列，再以每拍实际横坐标减预测横坐标、实际纵坐标减预测纵坐标、实际航向减预测航向，按控制拍顺序接续形成响应差序列。

58、在一个优选的实施方式中，在s4中还包括：

59、s43、依次选取上一周期滑移参数中的一个滑移分量，分别把滑移分量改写为当前存储码加一和当前存储码减一并保持其余滑移分量及执行控制序列不变，从s42的递推起点分别重算预测位姿序列，以两组重算预测位姿中同拍横坐标差、纵坐标差和航向差分别除以二，按控制拍顺序接续形成对应参数变化列，再按滑移分量顺序拼接各参数变化列形成参数变化矩阵；

60、其中存储码是指边缘计算节点按照固定字长保存单个滑移分量的数字编码，相邻两个存储码对应一个滑移参数量化步长；当前存储码加一表示对应滑移分量增加一个量化步长，当前存储码减一表示对应滑移分量减少一个量化步长；

61、s44、计算参数变化矩阵各列元素平方和并按平方和降序选取首列，通过householder反射把首列对角位置以下元素变为零并同步更新其余列，逐列重复选列和反射形成列置换矩阵、正交矩阵及上三角r矩阵，以正交矩阵转置乘响应差序列形成回代向量，从上三角r矩阵末行起，当前行对角元不为零时，以当前行回代向量减去已求滑移修正量与对应上三角元素乘积之和，再除以当前行对角元得到本行滑移修正量；当前行对角元为零时，将本行滑移修正量写为零并转至前一行，直至全部行完成回代，逐行回代并按列置换矩阵恢复滑移分量顺序，将各滑移修正量分别乘对应滑移分量相邻存储码之间的滑移参数量化步长形成参数修正值，并将参数修正值加入对应上一周期滑移参数形成当前滑移参数；

62、其中householder反射的过程为：从参数变化矩阵当前处理列的对角位置开始向下读取列元素形成列向量，计算列向量二范数；列向量首元素不为负时以二范数相反数作为反射首值，列向量首元素为负时以二范数作为反射首值，以列向量减去反射首值位于首元素位置的单位向量形成反射向量，再以反射向量除以自身二范数形成单位反射向量，以单位矩阵减二倍单位反射向量与自身转置的乘积形成反射矩阵，用反射矩阵左乘当前列及右侧未处理列，使当前列对角位置以下元素变为零；

63、对角位置是指参数变化矩阵或上三角r矩阵中行序号与列序号相同的数据位置；在第j列处理过程中，第j行第j列位置为当前列的对角位置，对角位置以下是行序号大于j的同列位置；

64、滑移修正量是以参数变化矩阵和响应差序列执行列主元householder qr分解及三角回代得到的滑移分量存储码步长数，每个滑移修正量与一个滑移分量一一对应，滑移修正量乘对应滑移参数量化步长形成参数修正值。

65、在一个优选的实施方式中，在s5中包括：

66、s51、以当前滑移参数替换上一周期滑移参数，按照有效轮速计算关系更新前向速度和航向速度，以本控制周期结束时的实际位姿作为递推起点，按照逐拍线性递推关系重新形成预测位姿、参考位姿、位置差和航向差；

67、s52、将位置差和航向差写入单拍代价值，保持左右轮控制增量平方项、逐拍线性递推关系及执行器控制码区间不变，重新形成二次项矩阵和一次项向量，并按照块ldl转置分解及区间端点固定规则求得下一控制周期的路径跟踪控制序列；

68、其中二次项矩阵是指将各控制拍的位置差平方、航向差平方和左右轮控制增量平方代入逐拍线性递推关系后，按左右轮控制增量的乘积项收集对应系数形成的对称矩阵，矩阵的行列顺序与各控制拍的左右轮控制增量排列顺序一致，用于表征不同控制增量组合对累计控制代价的二次作用；

69、一次项向量是指将各控制拍的位置差和航向差代入逐拍线性递推关系后，按单个左右轮控制增量的一次项收集对应系数形成的列向量，向量各元素与二次项矩阵中的控制增量顺序一一对应，并与二次项矩阵共同构成下一控制周期的二次规划方程；

70、s53、边缘计算节点通过过程控制按控制拍向移动机器人执行器写入路径跟踪控制序列，执行预定轨迹的二维位置或航向控制，并在本控制周期结束时把当前滑移参数写入下一控制周期的上一周期滑移参数位置，把结束时实际位姿写入下一控制周期的递推起点；

71、其中执行预定轨迹的二维位置或航向控制是指边缘计算节点按控制拍把路径跟踪控制序列写入移动机器人执行器，使左右驱动轮产生对应转速变化，进而改变机器人在工作平面内的横坐标、纵坐标和航向角，使实际位姿按控制拍向同拍参考位姿递推。

72、本发明的技术效果和优点：

73、1、 本方案通过余弦正弦分解筛取终端位姿零变化且保留滑移响应的控制方向，使既有路径控制量兼作辨识激励，在不增加偏轨动作下获得滑移辨识依据；

74、2、 利用黎曼信赖域在辨识子空间内迭代控制方向，并结合执行器控制码边界缩放辨识增量，使滑移响应搜索受实际控制范围约束，降低额外控制动作对路径跟踪的干扰；

75、3、 将辨识增量与基础控制序列叠加后采集实际位姿，并以执行控制序列递推预测位姿形成响应差，使实际运动偏差能够对应到滑移参数变化，改善在线滑移修正的针对性；

76、4、 通过参数变化矩阵、列主元qr分解和三角回代求取左右轮滑移修正量，使不同驱动轮的运动响应分别参与参数更新，相对减少统一滑移参数造成的左右轮状态混淆；

77、5、 依据当前滑移参数重新线性化运动关系并求解下一控制周期控制量，使辨识结果直接进入二维位置和航向控制，形成滑移辨识与路径跟踪逐周期衔接的过程控制链。