无人机控制方法、智能设备和存储介质与流程

本技术涉及无人机控制，尤其涉及无人机控制方法、智能设备和存储介质。

背景技术：

1、随着智能安防和低空防御技术的发展，无人地面车辆（unmanned groundvehicle，ugv）与无人机逐渐被应用于工业园区巡检、边境安防巡查、城市重点区域布防及高危区域低空防御等场景。相关技术中的移动安防系统通常采用无人地面车辆与无人机相配合的方式，由无人地面车辆搭载无人机及相关安防设备移动至作业区域，并通过车载固定停机仓自动放飞无人机，或者由现场操作人员手持辅助放飞无人机。

2、然而，车载固定停机仓难以根据现场环境调整无人机的起飞位置和起飞姿态，而人工辅助放飞又需要操作人员进入作业现场，导致现有无人机放飞方式对复杂作业环境的适应性较差，难以实现无人机的自主放飞。

技术实现思路

1、本技术提供无人机控制方法、智能设备和存储介质，旨在实现了无人机的自主放飞。

2、第一方面，提供一种无人机控制方法，应用于任务协同系统中的智能设备，所述智能设备包括机械臂，所述任务协同系统还包括无人地面车辆以及搭载于所述无人地面车辆的至少一架无人机，方法包括：

3、响应于无人机放飞任务，在所述无人地面车辆到达目标作业位置并驻车后，获取所述目标作业位置的环境信息；

4、基于所述环境信息确定目标无人机的起飞位置和起飞姿态；

5、通过所述机械臂抓取搭载于所述无人地面车辆的所述目标无人机；

6、通过所述机械臂将所述目标无人机移至所述起飞位置，以及将所述目标无人机调整至所述起飞姿态；

7、向所述目标无人机发送第一起飞指令，并解除所述机械臂对所述目标无人机的夹持，以使所述目标无人机响应于所述第一起飞指令，从所述起飞位置以所述起飞姿态起飞。

8、在该技术方案中，能够根据目标作业位置的现场环境调整目标无人机的起飞位置和起飞姿态，无需依赖车载固定停机仓或现场操作人员手持辅助放飞，提高了无人机放飞方式对复杂作业环境的适应性，实现了目标无人机的自主放飞。

9、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述无人地面车辆包括通用底盘以及可拆卸地安装于所述通用底盘的功能模块，所述至少一架无人机搭载于所述功能模块；

10、所述功能模块包括第一运载模块或第二运载模块，所述第一运载模块用于搭载至少一架第一无人机，所述第二运载模块用于搭载一架第二无人机，所述第一无人机的体积小于所述第二无人机的体积；

11、所述响应于无人机放飞任务之前，所述方法还包括：

12、识别所述无人地面车辆当前安装的功能模块的模块类型；

13、基于所述模块类型，从所述至少一架无人机中确定所述目标无人机，并确定所述目标无人机的无人机类型；

14、加载与所述目标无人机的无人机类型相匹配的无人机抓取程序和无人机放飞程序。

15、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述获取所述目标作业位置的环境信息之前，所述方法还包括：

16、通过所述机械臂操作所述无人地面车辆的方向盘和车辆操纵件，以控制所述无人地面车辆到达所述目标作业位置并驻车；或者，

17、通过设置于所述机械臂端部的电控接头连接所述无人地面车辆的车载总线接口，并通过所述车载总线接口向所述无人地面车辆发送行驶控制指令，以控制所述无人地面车辆到达所述目标作业位置并驻车。

18、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述目标无人机起飞后，所述方法还包括：

19、响应于所述目标无人机在电量低于预设阈值时返航至所述无人地面车辆并降落，通过所述机械臂抓取所述目标无人机；

20、通过所述机械臂拆卸所述目标无人机的亏电电池，并将满电电池安装至所述目标无人机；

21、通过所述机械臂将所述目标无人机移至所述起飞位置，并将所述目标无人机调整至所述起飞姿态；

22、向所述目标无人机发送第二起飞指令，并解除所述机械臂对所述目标无人机的夹持，以使所述目标无人机响应于所述第二起飞指令，从所述起飞位置以所述起飞姿态再次起飞。

23、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述无人地面车辆还包括车载低空探测雷达，所述目标无人机为安防无人机或反无人机；

24、所述目标无人机起飞后，所述方法还包括：

25、获取所述车载低空探测雷达或所述目标无人机对目标对象进行探测得到的目标信息；

26、基于所述目标信息，确定所述目标对象与所述无人地面车辆之间的目标距离；

27、基于所述目标距离，确定针对所述目标对象的处置方式。

28、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述处置方式包括射频干扰方式、激光驱离方式或软网截击方式；

29、所述基于所述目标距离，确定针对所述目标对象的处置方式，包括：

30、在所述目标距离属于第一距离范围的情况下，将所述射频干扰方式确定为针对所述目标对象的处置方式；

31、在所述目标距离属于第二距离范围的情况下，将所述激光驱离方式确定为针对所述目标对象的处置方式；

32、在所述目标距离属于第三距离范围的情况下，将所述软网截击方式确定为针对所述目标对象的处置方式；

33、其中，所述第一距离范围内的距离值均大于所述第二距离范围内的距离值，所述第二距离范围内的距离值均大于所述第三距离范围内的距离值。

34、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述目标信息为所述车载低空探测雷达对所述目标对象所在空域进行扫描得到的信息，所述目标信息包括所述目标对象相对于所述无人地面车辆的相对位置矢量；

35、所述基于所述目标信息，确定所述目标对象与所述无人地面车辆之间的目标距离，包括：

36、确定所述相对位置矢量的模长，并将所述相对位置矢量的模长确定为所述目标距离。

37、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述目标信息为所述目标无人机对所述目标对象进行探测得到的信息，所述目标信息包括所述目标对象的可见光图像数据、红外热成像数据和射频侦测数据中的至少一种；

38、所述基于所述目标信息，确定所述目标对象与所述无人地面车辆之间的目标距离，包括：

39、对所述目标信息进行目标识别和位置解析，得到所述目标对象相对于所述目标无人机的第一相对位置信息；

40、获取所述目标无人机相对于所述无人地面车辆的位姿信息，所述位姿信息包括所述目标无人机相对于所述无人地面车辆的位置和姿态；

41、基于所述位姿信息，对所述第一相对位置信息进行坐标转换，得到所述目标对象相对于所述无人地面车辆的第二相对位置信息；

42、基于所述第二相对位置信息，确定所述目标距离。

43、第二方面，提供一种无人机控制装置，应用于任务协同系统中的智能设备，所述智能设备包括机械臂，所述任务协同系统还包括无人地面车辆以及搭载于所述无人地面车辆的至少一架无人机，所述装置包括：

44、获取模块，用于响应于无人机放飞任务，在所述无人地面车辆到达目标作业位置并驻车后，获取所述目标作业位置的环境信息；

45、确定模块，用于基于所述环境信息确定目标无人机的起飞位置和起飞姿态；

46、抓取模块，用于通过所述机械臂抓取搭载于所述无人地面车辆的所述目标无人机；通过所述机械臂将所述目标无人机移至所述起飞位置，以及将所述目标无人机调整至所述起飞姿态；

47、放飞模块，用于向所述目标无人机发送第一起飞指令，并解除所述机械臂对所述目标无人机的夹持，以使所述目标无人机响应于所述第一起飞指令，从所述起飞位置以所述起飞姿态起飞。

48、第三方面，提供一种智能设备，包括存储器和处理器，所述存储器连接至所述处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的一个或多个计算机程序，所述处理器在执行一个或多个计算机程序时，使得该智能设备实现上述第一方面的无人机控制方法。

49、第四方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，上述程序指令当被处理器执行时使上述处理器执行上述第一方面的无人机控制方法。

50、第五方面，提供了一种计算机程序产品，当其在智能设备上运行时，使得第一方面提供的任一方法被执行。