无人机卸货方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本公开涉及无人机控制，具体涉及一种无人机卸货方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、物流无人机依托低空直线运输、自主起降、不受地面路网约束的特性，是传统地面物流的重要补充与升级载体。相关技术中，无人机自主降落与自动化卸货场景中，降落定位依赖单一rtk数据源（无人机机载 gnss 模块采集的卫星原始观测数据以及rtk基准站下发的差分修正数据）提供的水平数据与高程数据，在机库系统近场易受遮挡、多路径干扰，定位精度不足，无法满足精降要求。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开提供了一种无人机卸货方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，以解决现有无人机降落控制方案使用的数据源在机库系统近场易受遮挡、多路径干扰，定位精度不足，无法满足精降要求的问题。

2、第一方面，本公开提供了一种无人机卸货方法，应用于无人机卸货控制系统中的无人机飞控，所述无人机飞控分别与所述无人机卸货控制系统中的机载光电二极管阵列模块、机库系统以及地面站通信连接；所述方法包括：当确定机载光电二极管阵列模块的自检状态为正常，控制无人机按照第一导航模式执行飞行任务；当无人机按照第一导航模式执行飞行任务并达到机库对应的预设空悬停点，判断悬停是否满足预设稳定条件，所述预设空悬停点距离机库系统起降平台中心的水平距离小于或等于预设水平距离、距离机库系统起降平台的高度小于或等于预设高度；当悬停满足预设稳定条件，向机库系统发送到达通知消息，使得所述机库系统在接收到所述到达通知消息后下发机库系统状态报文；当根据接收到的所述机库系统状态报文确定机库系统就绪状态满足预设要求，向机库系统发送精降开始指令并将当前导航模式切换为第二导航模式，以在所述第二导航模式下持续跟踪当前无人机相对于机库系统的水平偏移量，所述水平偏移量为在所述第二导航模式下启用的机载光电二极管阵列模块根据感知到的机库系统红外信标计算得到；根据持续跟踪当前无人机相对于机库系统的水平偏移量、无人机相对于机库系统起降平台的高度数据以及无人机自身的姿态数据，对无人机进行水平位置修正以及执行无人机降落控制；当无人机下降到预设卸货预备高度且悬停稳定，向所述机库系统发送悬停到位报文，使得所述机库系统基于所述悬停到位报文进行卸货自检准备并反馈准备完成信号；当接收到所述准备完成信号，控制无人机执行机载卸货操作。

3、第二方面，本公开提供了一种无人机卸货装置，应用于无人机卸货控制系统中的无人机飞控，所述无人机飞控分别与所述无人机卸货控制系统中的机载光电二极管阵列模块、机库系统以及地面站通信连接；所述装置包括：第一控制模块，用于当确定机载光电二极管阵列模块的自检状态为正常，控制无人机按照第一导航模式执行飞行任务；第一判断模块，用于当无人机按照第一导航模式执行飞行任务并达到机库对应的预设空悬停点，判断悬停是否满足预设稳定条件，所述预设空悬停点距离机库系统起降平台中心的水平距离小于或等于预设水平距离、距离机库系统起降平台的高度小于或等于预设高度；第一发送模块，用于当悬停满足预设稳定条件，向机库系统发送到达通知消息，使得所述机库系统在接收到所述到达通知消息后下发机库系统状态报文；第二发送模块，用于当根据接收到的所述机库系统状态报文确定机库系统就绪状态满足预设要求，向机库系统发送精降开始指令并将当前导航模式切换为第二导航模式，以在所述第二导航模式下持续跟踪当前无人机相对于机库系统的水平偏移量，所述水平偏移量为在所述第二导航模式下启用的机载光电二极管阵列模块根据感知到的机库系统红外信标计算得到；第二控制模块，用于根据持续跟踪当前无人机相对于机库系统的水平偏移量、无人机相对于机库系统起降平台的高度数据以及无人机自身的姿态数据，对无人机进行水平位置修正以及执行无人机降落控制；第三发送模块， 用于当无人机下降到预设卸货预备高度且悬停稳定，向所述机库系统发送悬停到位报文，使得所述机库系统基于所述悬停到位报文进行卸货自检准备并反馈准备完成信号；第三控制模块，用于当接收到所述准备完成信号，控制无人机执行机载卸货操作。

4、第三方面，本公开提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的无人机卸货方法。

5、第四方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的无人机卸货方法。

6、第五方面，本公开提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的无人机卸货方法。

7、本公开实施例提供的无人机卸货方法，依托 pd 阵列解算的相对偏移、激光相对高度与 imu 姿态数据持续闭环修正机身位置实现厘米级精准下降；待无人机降至卸货高度并稳定悬停，与机库协同确认卸货条件完备后开展自动卸货。该分段式多源融合导航策略可规避机库周边 gnss/rtk 遮挡失效问题，远距离巡航依靠 rtk 实现大范围稳定导航，近场依托近距离感知设备保障对位精度，同时通过硬件前置自检、机库双向交互、卸货前多重状态校验形成多层安全互锁，大幅降低错位降落、货物坠落、设备碰撞风险，适配无人值守场站全自动无人机卸货作业需求。

1.一种无人机卸货方法，其特征在于，应用于无人机卸货控制系统中的无人机飞控，所述无人机飞控分别与所述无人机卸货控制系统中的机载光电二极管阵列模块、机库系统以及地面站通信连接；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当无人机按照第一导航模式执行飞行任务并达到机库对应的预设空悬停点，判断悬停是否满足预设稳定条件之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当接收到所述准备完成信号，控制无人机执行机载卸货操作，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一导航模式下融合的数据源包括：rtk数据源、imu数据源以及气压计数据源；所述第二导航模式下融合的数据源包括：机载光电二极管阵列模块输出的水平偏移数据源、imu数据源、气压计以及激光测距数据源。

7.一种无人机卸货装置，其特征在于，应用于无人机卸货控制系统中的无人机飞控，所述无人机飞控分别与所述无人机卸货控制系统中的机载光电二极管阵列模块、机库系统以及地面站通信连接；所述装置包括：

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至6中任一项所述的无人机卸货方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至6中任一项所述的无人机卸货方法。