一种汽车座椅熨烫机器人控制方法及系统与流程

本发明涉及非电变量的控制系统，具体涉及一种汽车座椅熨烫机器人控制方法及系统。

背景技术：

1、汽车座椅作为车内核心舒适部件，其外观平整度直接影响消费者的视觉体验与使用感受。在座椅生产流程中，熨烫环节是消除面料褶皱、提升外观质感的关键工序。随着汽车行业量产规模不断扩大，车企对座椅生产的效率、质量一致性提出了更高要求。

2、现有的问题：现有熨烫技术仍存在诸多痛点，难以匹配现代化生产需求。传统机械熨烫多采用固定熨烫次数或仅按座椅型号统一设置参数，忽略了同型号座椅因绷皮应力、生产工艺波动产生的个体褶皱差异。例如，同一款真皮座椅中，部分座椅侧翼因绷皮张力不足褶皱更严重，固定次数熨烫无法完全消除；而另一部分座椅的靠背平面区褶皱轻微，过度熨烫反而会损伤真皮表面肌理。

技术实现思路

1、本发明提供一种汽车座椅熨烫机器人控制方法及系统，以解决现有的问题。

2、本发明的一种汽车座椅熨烫机器人控制方法及系统采用如下技术方案：

3、本发明一个实施例提供了一种汽车座椅熨烫机器人控制方法，该方法包括以下步骤：

4、获取每个汽车座椅的各熨烫区域，以及各熨烫区域对应的面料固有肌理量化值、理论标准曲率、基础熨烫次数；

5、根据当前汽车座椅以及与当前汽车座椅同型号的若干个熨烫合格的历史汽车座椅的同一熨烫区域内的灰度与深度表现情况，确定当前汽车座椅的每个熨烫区域的初始褶皱综合得分；

6、根据当前汽车座椅的各熨烫区域对应的面料固有肌理量化值与理论标准曲率的大小，确定当前汽车座椅的每个熨烫区域的面料-曲率修正系数；利用所述面料-曲率修正系数对所述初始褶皱综合得分进行修正，得到当前汽车座椅的每个熨烫区域的修正褶皱综合得分；根据当前汽车座椅的各熨烫区域的面积与修正褶皱综合得分的大小，确定当前汽车座椅的每个熨烫区域的最终褶皱得分；

7、根据当前汽车座椅与所述历史汽车座椅的同一熨烫区域的最终褶皱得分的差异情况，结合所述基础熨烫次数，确定当前汽车座椅的每个熨烫区域的更新熨烫次数；利用所述更新熨烫次数，控制汽车座椅熨烫机器人对当前汽车座椅执行熨烫操作。

8、进一步地，所述确定当前汽车座椅的每个熨烫区域的初始褶皱综合得分，包括的具体步骤如下：

9、对于当前汽车座椅，获取每个熨烫区域的灰度共生矩阵的熵值与对比度，将所述熵值的归一化值与所述对比度的归一化值的均值，记为灰度纹理特征值；获取每个熨烫区域内所有像素点灰度值的标准差的归一化值，记为灰度差异特征值；获取每个熨烫区域内所有像素点深度值的标准差的归一化值，记为凹凸表现特征值；

10、根据与当前汽车座椅同型号的每个熨烫合格的历史汽车座椅的每个熨烫区域熨烫前后的灰度纹理特征值、灰度差异特征值、凹凸表现特征值，确定灰度纹理特征权重、灰度差异特征权重、凹凸表现特征权重；

11、根据灰度纹理特征权重、灰度差异特征权重、凹凸表现特征权重，对当前汽车座椅的每个熨烫区域的灰度纹理特征值、灰度差异特征值、凹凸表现特征值进行加权平均，得到当前汽车座椅的每个熨烫区域的初始褶皱综合得分。

12、进一步地，所述确定灰度纹理特征权重、灰度差异特征权重、凹凸表现特征权重，包括的具体步骤如下：

13、对于与当前汽车座椅同型号的任意一个熨烫合格的历史汽车座椅的每个熨烫区域，计算熨烫前的灰度纹理特征值与熨烫后的灰度纹理特征值的比值，记为灰度纹理特征变化率；计算熨烫前的灰度差异特征值与熨烫后的灰度差异特征值的比值，记为灰度差异特征变化率；计算熨烫前的凹凸表现特征值与熨烫后的凹凸表现特征值的比值，记为凹凸表现特征变化率；

14、对于与当前汽车座椅同型号的所有熨烫合格的历史汽车座椅的每个熨烫区域，将灰度纹理特征变化率的均值，记为灰度纹理特征权重；将灰度差异特征变化率的均值，记为灰度差异特征权重；将凹凸表现特征变化率的均值，记为凹凸表现特征权重。

15、进一步地，所述确定当前汽车座椅的每个熨烫区域的面料-曲率修正系数，包括的具体步骤如下：

16、根据当前汽车座椅的所有熨烫区域对应的面料固有肌理量化值与理论标准曲率绝对值，确定面料基准值与曲率基准值；

17、对于当前汽车座椅，将面料基准值与每个熨烫区域对应的面料固有肌理量化值的比值，记为面料修正系数，将曲率基准值与每个熨烫区域对应的理论标准曲率绝对值的比值，记为曲率修正系数，将面料修正系数与曲率修正系数的和值，记为每个熨烫区域的面料-曲率修正系数。

18、进一步地，所述确定面料基准值与曲率基准值，包括的具体步骤如下：

19、对于当前汽车座椅，获取所有熨烫区域对应的面料固有肌理量化值中最小值，记为面料基准值，获取所有熨烫区域对应的理论标准曲率绝对值中的非零最小值，记为曲率基准值。

20、进一步地，所述得到当前汽车座椅的每个熨烫区域的修正褶皱综合得分，包括的具体步骤如下：

21、对于当前汽车座椅，将每个熨烫区域的面料-曲率修正系数与初始褶皱综合得分的乘积，记为修正褶皱综合得分。

22、进一步地，所述确定当前汽车座椅的每个熨烫区域的最终褶皱得分，包括的具体步骤如下：

23、根据当前汽车座椅的所有熨烫区域的面积与修正褶皱综合得分，确定全局调整因子；

24、将全局调整因子与当前汽车座椅的每个熨烫区域的修正褶皱综合得分的乘积，记为最终褶皱得分。

25、进一步地，所述确定全局调整因子，包括的具体步骤如下：

26、对于当前汽车座椅，以每个熨烫区域的面积作为权重，对所有熨烫区域的修正褶皱综合得分进行加权平均，得到当前汽车座椅的整体褶皱得分；

27、获取当前汽车座椅的所有熨烫区域的修正褶皱综合得分的均值，将当前汽车座椅的整体褶皱得分与所述均值的比值，记为全局调整因子。

28、进一步地，所述确定当前汽车座椅的每个熨烫区域的更新熨烫次数，包括的具体步骤如下：

29、获取与当前汽车座椅同型号的所有熨烫合格的历史汽车座椅的每个熨烫区域熨烫前的最终褶皱得分的均值，记为每个熨烫区域的基准褶皱得分；

30、对于当前汽车座椅，计算每个熨烫区域的最终褶皱得分相对于基准褶皱得分的相对偏差，将每个熨烫区域的基础熨烫次数与所述相对偏差的和值的四舍五入取整值，记为每个熨烫区域的更新熨烫次数。

31、本发明还提出了一种汽车座椅熨烫机器人控制系统，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以实现前述所述的一种汽车座椅熨烫机器人控制方法的步骤。

32、本发明的技术方案的有益效果是：

33、在本发明实施例中，根据当前汽车座椅以及与当前汽车座椅同型号的若干个熨烫合格的历史汽车座椅的同一熨烫区域内的灰度与深度表现情况，确定当前汽车座椅的每个熨烫区域的初始褶皱综合得分，获取每个熨烫区域的面料-曲率修正系数，对初始褶皱综合得分进行修正，得到修正褶皱综合得分，结合各熨烫区域的面积，确定最终褶皱得分，根据当前汽车座椅与历史汽车座椅的同一熨烫区域的最终褶皱得分的差异情况，结合基础熨烫次数，确定当前汽车座椅的每个熨烫区域的更新熨烫次数，利用更新熨烫次数，控制汽车座椅熨烫机器人对当前汽车座椅执行熨烫操作。本发明结合视觉感知、大数据分析与自动化控制，针对同型号座椅不同个体、不同区域的褶皱差异动态匹配熨烫次数，既避免褶皱严重区域熨烫不足，也防止褶皱轻微区域过度熨烫损伤座椅真皮等面料表面肌理；融合二维图像纹理、灰度波动、三维凹凸多维度信息，依靠历史样本自动计算特征权重，无需人工设定权重；多特征相互补偿，降低单一图像噪声带来的褶皱误判；设置面料修正系数抵消座椅面料本身固有织纹、压纹、颗粒肌理的影响，避免把面料原生纹理误识别为工艺褶皱；设置曲率修正系数区分平面、大曲率边角侧翼区域的工艺允许差异，贴合座椅生产实际质检逻辑；以区域面积加权计算座椅整体褶皱得分，对分区得分做全局对齐校正，不会被小面积局部缺陷过度主导整张座椅评价，与人工质检全局评判思路保持一致；算法计算量小，可直接适配产线实时控制；自带边界条件处理，规避除零等异常工况，算法鲁棒性好；基准取自座椅自身数据，减少产线下人工标定工作量，为汽车座椅生产提供高效、精准的自动化熨烫解决方案，能够提高汽车座椅熨烫效果。