机器人的控制装置及方法、机器人

本公开涉及机器人，尤其涉及一种机器人的控制装置及方法、机器人。

背景技术：

1、随着机器人技术的发展，在诸如工件加工、医学操作等场景下，常需将诸如零件、医学器件等准确植入到对象内部的特定位置。

2、在相关技术中，这样的植入操作往往依赖人工显微操作、机械钻孔和经验性对准。然而，人工操作的重复性差，植入效果完全依赖于操作者的经验，尤其在微孔开孔、精密器件植入的过程中，难以确保不同实验、不同操作者之间的操作一致性，导致难以实现精准植入。

技术实现思路

1、本公开提供一种机器人的控制装置及方法、机器人，以至少解决在相关技术中人工操作的重复性差导致难以实现精准植入的问题。本公开的技术方案如下：

2、根据本公开的第一方面，提供一种机器人的控制装置，所述控制装置包括：采集模块，用于利用所述机器人的导航系统，采集目标对象的形状数据；加工模块，用于根据所述形状数据和所述目标对象上待开孔的位置，利用所述机器人的加工系统，对所述目标对象进行加工，以在所述目标对象上形成植入孔；植入模块，用于利用所述机器人的植入系统，将植入工具通过所述植入孔植入到所述目标对象。

3、根据本公开的第二方面，提供一种机器人，所述机器人包括：根据本公开的实施例所述的控制装置。

4、根据本公开的第三方面，提供一种机器人的控制方法，所述控制方法包括：利用所述机器人的导航系统，采集目标对象的形状数据；根据所述形状数据和所述目标对象上待开孔的位置，利用所述机器人的加工系统，对所述目标对象进行加工，以在所述目标对象上形成植入孔；利用所述机器人的植入系统，将植入工具通过所述植入孔植入到所述目标对象。

5、根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行根据本公开的实施例所述的机器人的控制方法。

6、根据本公开的第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被至少一个处理器执行时实现根据本公开的实施例所述的机器人的控制方法。

7、本公开提供的技术方案至少带来以下有益效果：

8、根据本公开的机器人的控制方案，可以利用机器人的导航系统采集目标对象的形状数据，并根据该形状数据和目标对象上待开孔的位置，利用机器人的加工系统，对目标对象进行加工形成植入孔，从而可以利用机器人的植入系统，将植入工具通过植入孔植入到目标对象，该植入过程可以通过机器人自动实现，不依赖于人工经验，可以实现精准的植入，并且植入过程可重复，确保实现稳定的植入效果。

9、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

1.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括标定模块，所述标定模块用于：

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述导航系统包括导航机械臂和安装于所述导航机械臂的导航相机，所述导航相机用于采集所述目标对象的形状数据，所述导航机械臂用于带动所述导航相机运动，所述对象固定平台是可运动的，

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述标定模块用于：

5.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述植入系统包括植入机械臂，所述植入工具设置于所述植入机械臂的末端，所述植入机械臂用于带动所述植入工具运动，所述对象固定平台是可运动的，

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述标定模块用于：

7.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述加工系统包括监控相机和加工组件，所述加工组件用于针对加工工位执行加工操作，所述监控相机用于采集所述加工工位的形状数据，所述对象固定平台能够在第一方向上运动，所述加工组件能够在分别与所述第一方向垂直的第二方向和第三方向上运动，所述第二方向和所述第三方向彼此垂直，

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述标定模块用于：

9.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述加工模块用于：

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，所述加工模块用于：

11.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，所述加工系统包括监控相机和加工组件，所述加工组件用于针对加工工位执行加工操作，所述监控相机用于采集所述加工工位的图像数据，

12.根据权利要求11所述的控制装置，其特征在于，所述加工模块用于：

13.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述加工系统包括加工组件，所述加工组件用于执行加工操作，

14.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述加工系统包括监控相机和加工组件，所述加工组件用于执行加工操作，所述监控相机用于采集图像数据，所述加工组件利用激光执行加工操作，

15.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述加工系统包括监控相机和加工组件，所述加工组件用于执行加工操作，所述监控相机用于采集图像数据，

16.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述植入系统包括植入机械臂，所述植入工具设置于所述植入机械臂的末端，所述植入机械臂用于带动所述植入工具运动，

17.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括根据权利要求1至16中任一项所述的控制装置。

18.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行根据权利要求18所述的机器人的控制方法。

20.一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令被至少一个处理器执行时实现根据权利要求18所述的机器人的控制方法。