无人机巡检方法、无人机、云平台及无人机巡检系统与流程

本发明涉及无人机，具体而言，涉及一种无人机巡检方法、无人机、云平台及无人机巡检系统。

背景技术：

1、近年来，无人机巡检技术在城市治理、生态环保、基础设施监测等领域得到广泛应用。当前主流的无人机巡检系统通常采用图像采集加后台识别的工作模式：无人机按预设航线飞行并采集图像，将图像数据实时回传至后台服务器，由后台人员进行目标识别或通过算法辅助识别，发现可疑目标后，再由人工操控无人机执行喊话、悬停、取证等处置动作。

2、然而，现有的技术方案在识别到目标场景并需要进行现场处置时，无人机应当执行哪些处置动作、以何种顺序执行、各项动作的参数如何配置，通常需要依赖后台人员根据经验临时判断并逐项下发控制指令，不同人员的判断标准和操作习惯存在差异，导致处置动作缺乏统一性和规范性。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例的目的在于，提供一种无人机巡检方法、无人机、云平台及无人机巡检系统以至少部分地改善上述问题。

2、为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

3、第一方面，本发明实施例提供了一种无人机巡检方法，应用于无人机，所述方法包括：

4、沿预设航线飞行，实时采集巡检区域的图像数据；

5、根据预设的目标特征库对所述图像数据进行分析，当识别到符合预设条件的目标场景时，生成包括目标识别标签、位置坐标以及时间戳的告警信号；

6、根据所述告警信号中的目标识别标签以及位置坐标，从预设的处置规则库中匹配对应的自动化处置流程；

7、按照所述自动化处置流程，自主执行针对所述目标场景的一个或多个现场处置动作，并采集取证数据；

8、将所述取证数据回传云平台，并恢复执行所述预设航线。

9、可选地，所述目标特征库包括预设的至少一个目标识别标签以及各所述目标识别标签对应的目标特征数据；所述根据预设的目标特征库对所述图像数据进行分析，包括：

10、调用视觉算法模型提取所述图像数据的图像特征；

11、将所述图像特征与所述目标特征库中的目标特征数据进行比对；

12、若匹配成功，则输出对应的目标识别标签及识别置信度；

13、当所述识别置信度满足预设阈值条件时，判定识别到符合预设条件的目标场景。

14、可选地，所述处置规则库包括至少一条目标识别标签与自动化处置流程之间的映射关系；

15、每个所述自动化处置流程由至少一个基础执行模块按预设执行时序组合而成；

16、所述基础执行模块至少包括喊话警示模块、坐标定位模块、环绕巡检模块、定点悬停模块、飞行控制模块以及拍摄取证模块中的一个或多个。

17、可选地，所述根据所述告警信号中的目标识别标签以及位置坐标，从预设的处置规则库中匹配对应的自动化处置流程，包括：

18、根据所述告警信号中的位置坐标，确定所述目标场景所在管控区域，读取所述管控区域预配置的处置策略；

19、若所述处置策略为允许处置，则根据所述告警信号中的目标识别标签，从所述处置规则库中匹配对应的自动化处置流程。

20、可选地，所述按照所述自动化处置流程，自主执行针对所述目标场景的一个或多个现场处置动作，并采集取证数据，包括：

21、响应所述自动化处置流程，将飞行模式从巡航状态切换为处置状态，中断当前航线并飞行至所述位置坐标上方；

22、根据所述自动化处置流程中预设的模块组合及执行时序，依次加载各基础执行模块对应的参数配置，执行对应的现场处置动作；其中：

23、若所述自动化处置流程包括定点悬停模块，则执行定点悬停；

24、若所述自动化处置流程包括飞行控制模块，则根据预设角度参数或所述目标场景在画面中的偏移量，调整机身朝向和/或云台朝向；

25、若所述自动化处置流程包括喊话警示模块，则调用机载语音喇叭播放警示语音；

26、若所述自动化处置流程包括拍摄取证模块，则控制机载摄像装置执行多角度、多尺度拍摄，采集图像数据和/或视频数据；

27、若所述自动化处置流程包括环绕巡检模块，则围绕所述目标场景执行环绕飞行并采集全景素材；

28、若所述自动化处置流程包括坐标定位模块，则获取并记录所述目标场景的定位坐标；

29、当全部模块执行完毕后，将飞行模式切换回巡航状态。

30、可选地，在所述将所述取证数据回传云平台，并恢复执行所述预设航线的步骤之前，所述方法还包括：

31、对所述取证数据进行质量校验；所述质量校验至少包括完整性校验和清晰度校验；

32、若校验合格，将所述取证数据回传云平台，并恢复执行所述预设航线；

33、若校验不合格，重新执行各所述现场处置动作并重新采集取证数据，直至校验合格或达到预设重试次数上限。

34、第二方面，本发明实施例提供了一种无人机巡检方法，应用于云平台，所述方法包括：

35、接收由无人机实时采集的巡检区域的图像数据；

36、根据预设的目标特征库对所述图像数据进行分析，当识别到符合预设条件的目标场景时，生成包括目标识别标签、位置坐标以及时间戳的告警信号；

37、根据所述告警信号中的目标识别标签以及位置坐标，从预设的处置规则库中匹配对应的自动化处置流程；

38、将所述自动化处置流程下发给所述无人机。

39、第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法。

40、第四方面，本发明实施例提供了一种云平台，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第二方面所述的方法。

41、第五方面，本发明实施例提供了一种无人机巡检系统，包括无人机和云平台；

42、所述无人机沿预设航线飞行，实时采集并向云平台回传巡检区域的图像数据；

43、所述云平台根据预设的目标特征库对所述图像数据进行分析，当识别到符合预设条件的目标场景时，生成包括目标识别标签、位置坐标以及时间戳的告警信号；

44、所述云平台根据所述告警信号中的目标识别标签以及位置坐标，从预设的处置规则库中匹配对应的自动化处置流程，并下发给所述无人机；

45、所述无人机按照所述自动化处置流程，自主执行针对所述目标场景的一个或多个现场处置动作，并采集取证数据；

46、所述无人机将所述取证数据回传所述云平台，并恢复执行所述预设航线。

47、本发明实施例提供的一种无人机巡检方法、无人机、云平台及无人机巡检系统，通过预先构建目标特征库和处置规则库，建立目标识别标签与自动化处置流程之间的映射关系，使无人机在识别到目标场景后能够自动匹配并执行对应的处置流程，无需后台人员根据经验临时判断和逐项下发控制指令，从而有效避免了因人工判断标准和操作习惯差异导致的处置动作不统一、不规范的问题。

48、为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。