一种啮合夹取式红花采摘末端执行器

本技术涉及红花采摘，尤其涉及一种啮合夹取式红花采摘末端执行器。

背景技术：

1、红花是菊科红花属一年生草本植物，是一种具有药用、经济和文化价值的植物，其花部是主要利用部位，红花含有红花黄色素、红花苷、亚油酸等活性物质，具有抗氧化、抗炎、活血化瘀等功效，其中红花采摘的核心目的是获取其药用或经济价值。

2、红花是重要的经济作物，其花丝的采收主要依赖人工，存在劳动强度大、效率低的问题，特别是花丝在开放后3至5天处于“鲜红花”状态时，含水率高、韧性大，传统的辊刷式采收机构无法有效将其从花球上剥离。

3、现有技术中，针对花丝较干较脆的干红花的采收，多采用刷毛旋转或气流吹送的方式，但这些方法对具有韧性的鲜红花无效，虽存在少数针对鲜红花的切割式末端执行器，但往往结构复杂、整机庞大昂贵，且多为单一切割功能，绝大部分红花末端执行器通过大面积的物理摩擦方法将红花丝从红花果实上带离脱落，会对红花丝造成不同程度上的损坏，无法保证红花丝的完整性，且被切割后的花丝易从刀片上方散落，进而不便于花丝的收集，难以实现高效、经济的采收，而现有技术中，缺乏针对红花特性且兼具夹持收集、切割与防粘功能的集成化末端执行器。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种啮合夹取式红花采摘末端执行器。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种啮合夹取式红花采摘末端执行器，包括外壳罩，所述外壳罩的内部两侧均转动连接有转轴，所述转轴的一端设置有对鲜红花切割夹紧采摘的采摘组件;

3、所述采摘组件包括臂杆，所述臂杆固定连接在转轴的一端，所述臂杆的一端固定连接有对红花丝夹持的夹块，所述夹块的下表面固定连接有刀片，所述外壳罩的内部固定安装有舵机。

4、作为上述技术方案的进一步描述：

5、所述舵机的输出端固定连接有齿轮，所述齿轮的内部固定连接有挡杆。

6、作为上述技术方案的进一步描述：

7、其中一个所述臂杆的另一端固定连接有厚半齿圈，所述厚半齿圈的下表面固定连接有半齿圈凸块。

8、作为上述技术方案的进一步描述：

9、另一个所述臂杆的另一端固定连接有薄半齿圈，所述半齿圈凸块与齿轮之间为啮合连接，所述厚半齿圈与薄半齿圈之间为啮合连接。

10、作为上述技术方案的进一步描述：

11、所述夹块的一侧设置有防粘组件，所述防粘组件包括内凹槽，所述内凹槽开设在夹块的一侧内部。

12、作为上述技术方案的进一步描述：

13、所述内凹槽的内部滑动连接有t型块，所述t型块的外部涂覆有防粘涂层，所述内凹槽的内部固定连接有多个弹簧和限位柱。

14、作为上述技术方案的进一步描述：

15、所述弹簧套于限位柱的外部，所述弹簧的一端固定连接有连接管。

16、作为上述技术方案的进一步描述：

17、多个所述连接管固定连接在t型块的一侧，所述连接管滑动连接在限位柱的外部，所述外壳罩的一侧外部固定连接有握把。

18、本实用新型具有如下有益效果

19、本实用新型通过采摘组件的设置，采用舵机驱动齿轮与特殊半齿圈相互啮合的传动方式，仿生锹甲虫上颚的运动机理，便于将动力高效转换为两个夹爪的对称闭合运动，产生足够的夹持力和剪切力，有效应对鲜红花丝的高韧性，工作稳定可靠，通过在夹块上集成锋利的刀片，使得执行器在闭合过程中，先由夹块抱紧花丝，随即由刀片完成切割，而切割下来的花丝仍停留在夹块上，便于花丝的采摘收集，该过程将夹持与切割合二为一，动作流畅迅速，既提高了采摘效率，又减少了花丝被拉扯损伤，最大程度地保证了花丝的完整性。

20、本实用新型通过防粘组件的设置，通过弹簧在夹爪张开时，利用弹力将可能粘连的花丝推动弹出，使得的花丝从夹块上脱落，从而便于减少人工清理夹块上花丝的频率，提升连续作业能力，显著提升了设备连续工作的可靠性。

1.一种啮合夹取式红花采摘末端执行器，包括外壳罩（1），其特征在于：所述外壳罩（1）的内部两侧均转动连接有转轴（2），所述转轴（2）的一端设置有对鲜红花切割夹紧采摘的采摘组件；

2.根据权利要求1所述的啮合夹取式红花采摘末端执行器，其特征在于：所述舵机（6）的输出端固定连接有齿轮（7），所述齿轮（7）的内部固定连接有挡杆（8）。

3.根据权利要求1所述的啮合夹取式红花采摘末端执行器，其特征在于：其中一个所述臂杆（3）的另一端固定连接有厚半齿圈（10），所述厚半齿圈（10）的下表面固定连接有半齿圈凸块（11）。

4.根据权利要求3所述的啮合夹取式红花采摘末端执行器，其特征在于：另一个所述臂杆（3）的另一端固定连接有薄半齿圈（9），所述半齿圈凸块（11）与齿轮（7）之间为啮合连接，所述厚半齿圈（10）与薄半齿圈（9）之间为啮合连接。

5.根据权利要求1所述的啮合夹取式红花采摘末端执行器，其特征在于：所述夹块（4）的一侧设置有防粘组件，所述防粘组件包括内凹槽（12），所述内凹槽（12）开设在夹块（4）的一侧内部。

6.根据权利要求5所述的啮合夹取式红花采摘末端执行器，其特征在于：所述内凹槽（12）的内部滑动连接有t型块（13），所述t型块（13）的外部涂覆有防粘涂层，所述内凹槽（12）的内部固定连接有多个弹簧（14）和限位柱（17）。

7.根据权利要求6所述的啮合夹取式红花采摘末端执行器，其特征在于：所述弹簧（14）套于限位柱（17）的外部，所述弹簧（14）的一端固定连接有连接管（15）。

8.根据权利要求7所述的啮合夹取式红花采摘末端执行器，其特征在于：多个所述连接管（15）固定连接在t型块（13）的一侧，所述连接管（15）滑动连接在限位柱（17）的外部，所述外壳罩（1）的一侧外部固定连接有握把（16）。