一种具有无人机调度装置的自动驾驶农机设备的制作方法

本发明涉及农机调度，尤其涉及一种具有无人机调度装置的自动驾驶农机设备。

背景技术：

1、农机设备是应用于农业生产领域，可替代人工开展耕地、播种、田间管护、作物收割等农事作业的机械器具，能够适配平原、丘陵、山坡、梯田等多样田地地貌与各类种植模式，可大幅降低人力劳作负担，有效改善复杂地形作业条件，显著提升山地农业生产效率与耕作作业品质。

2、现有微耕机类农机难以自行翻越丘陵山坡、错落梯田等复杂地形，设备进场转场只能依靠人工搬运抬送完成点位调度，不仅耗费大量人力体力，转运作业效率低下；且坡面抬运过程易出现机具滑落磕碰，极易损伤耕作部件，同时人工搬运存在摔伤安全风险，也无法快速将农机布设至零散陡坡地块，严重制约山地丘陵区域农耕作业开展。

3、现针对上述的技术缺陷，现提出一种解决方案，旨在提供机械自锁与自动脱挂结构保障吊运稳定性，兼具姿态调平能力，适配梯田复杂地形，高效完成农机调度与落地作业衔接。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种具有无人机调度装置的自动驾驶农机设备，去解决上述提出的技术缺陷。

2、本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种具有无人机调度装置的自动驾驶农机设备，包括：

3、农机设备本体，所述农机设备本体的两侧对称固接有连接板，且连接板之间设置有相互垂直式偏转的外偏转环与内偏转环，且外偏转环与内偏转环向上受力时二者均实现偏转自锁；

4、吊钩组件，设置在载重无人机的底部，其包括多个阵列分布的l型吊钩件；

5、自脱式吊件组件，结合l型吊钩件对农机设备本体调度运输，其包括上锥台吊件，位于上锥台吊件下方的下锥台脱件，所述l型吊钩件下降推动上锥台吊件偏转卡合以起吊调度，l型吊钩件推动下锥台脱件偏转并携带其上升，辅助l型吊钩件与上锥台吊件自脱离。

6、优选的，所述连接板与外偏转环的两侧均贯穿开设有圆环槽，且圆环槽的顶部开设有限位卡槽，所述限位卡槽的宽度小于圆环槽直径，所述外偏转环与内偏转环上均固定连接有与对应限位卡槽相匹配的限位柱，所述限位柱的横截面呈多边形结构。

7、优选的，所述内偏转环的内壁上开设有安装腔，所述上锥台吊件的锥形面上通过多个支杆连接有与安装腔相适配的安装环，所述安装腔的顶部开设有若干个限位凹槽，所述安装环的顶部固定连接有限位凸块。

8、优选的，所述上锥台吊件的锥形面上等距开设有若干个让位槽，且让位槽的一侧顶部开设有倾斜引导面，所述支杆的底部固定连接有l型板，所述l型板与内偏转环之间固定连接有弹簧，所述安装环的底部嵌设安装有多个与安装腔滚动抵触的滚珠。

9、优选的，多个所述l型吊钩件均固定安装在固定盘上，所述固定盘固定安装在载重无人机的底部。

10、优选的，所述l型吊钩件的钩部顶部开设有上倾斜面，所述上锥台吊件的底部并位于对应倾斜引导面正下方固定连接有三角块，且三角块的倾斜面、倾斜引导面与上倾斜面的倾斜方向均相同。

11、优选的，所述上锥台吊件的底部通过固定连接的方型杆与下锥台脱件滑动连接，所述下锥台脱件的锥形面上并位于对应倾斜引导面的下方开设有倾斜引导槽。

12、本发明的有益效果如下：

13、（1）本发明采用内外相互垂直偏转布设的偏转环，依托连接板、圆环槽与多边形限位柱构成组合限位结构，农机受到向上吊运拉力作用时，限位柱可顺势卡入窄幅限位卡槽内部，借助多边形柱体侧壁紧密贴合卡槽内壁的抵靠作用，直接锁止内外偏转环的转动自由度，有效限制机具在梯田高低落差、坡面斜向吊运途中出现扭转、晃动与偏移现象；

14、设备搭配上锥台吊件、下锥台脱件组合吊体与阵列式l型吊钩形成匹配副结构，利用斜面引导面、三角斜面、倾斜引导槽的斜面传动原理，结合周向布设的弹簧弹性复位作用力，全程依靠纯机械接触抵推、形变回弹完成吊钩与吊件的自动偏转卡合锁定，落地卸力后又可自主触发结构复位，顺利实现吊钩与吊件无电控辅助的自主脱离拆分，规避高空转运过程中农机意外脱挂、机身姿态失控、连接结构松动损坏等安全隐患。

15、（2）本发明通过内偏转环、外偏转环组合形成万向调平支撑基座，农机自然静置放置状态下，依靠下方下锥台脱件配重稳固整体重心，配合可灵活小幅偏转的环体结构，让顶部吊件始终维持水平基准姿态，极大降低载重无人机低空对位、l型吊钩件精准对接的操控难度，减少反复校准耗时；

16、无人机将农机平稳吊运输送至梯田作业区域并完成落地放置后，限位柱脱离限位卡槽重回圆环槽内，偏转环锁止状态自动解除，吊件结构快速回归水平常态，以便自主脱离；设备落地稳定后即刻进入工作状态，顺利开展梯田旋耕作业，流畅完成山地陡坡、零散梯田地块之间的设备跨区转场调度，大幅缩减农机田间转运就位耗时，全面提升山地梯田场景下农机调度转运效率。

1.一种具有无人机调度装置的自动驾驶农机设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种具有无人机调度装置的自动驾驶农机设备，其特征在于，所述连接板（11）与外偏转环（12）的两侧均贯穿开设有圆环槽（14），且圆环槽（14）的顶部开设有限位卡槽（15），所述限位卡槽（15）的宽度小于圆环槽（14）直径，所述外偏转环（12）与内偏转环（13）上均固定连接有与对应限位卡槽（15）相匹配的限位柱（16），所述限位柱（16）的横截面呈多边形结构。

3.根据权利要求1所述的一种具有无人机调度装置的自动驾驶农机设备，其特征在于，所述内偏转环（13）的内壁上开设有安装腔，所述上锥台吊件（31）的锥形面上通过多个支杆（33）连接有与安装腔相适配的安装环（34），所述安装腔的顶部开设有若干个限位凹槽，所述安装环（34）的顶部固定连接有限位凸块。

4.根据权利要求3所述的一种具有无人机调度装置的自动驾驶农机设备，其特征在于，所述上锥台吊件（31）的锥形面上等距开设有若干个让位槽（35），且让位槽（35）的一侧顶部开设有倾斜引导面（36），所述支杆（33）的底部固定连接有l型板（37），所述l型板（37）与内偏转环（13）之间固定连接有弹簧（38），所述安装环（34）的底部嵌设安装有多个与安装腔滚动抵触的滚珠。

5.根据权利要求3所述的一种具有无人机调度装置的自动驾驶农机设备，其特征在于，多个所述l型吊钩件（21）均固定安装在固定盘（22）上，所述固定盘（22）固定安装在载重无人机的底部。

6.根据权利要求5所述的一种具有无人机调度装置的自动驾驶农机设备，其特征在于，所述l型吊钩件（21）的钩部顶部开设有上倾斜面（23），所述上锥台吊件（31）的底部并位于对应倾斜引导面（36）正下方固定连接有三角块（39），且三角块（39）的倾斜面、倾斜引导面（36）与上倾斜面（23）的倾斜方向均相同。

7.根据权利要求4所述的一种具有无人机调度装置的自动驾驶农机设备，其特征在于，所述上锥台吊件（31）的底部通过固定连接的方型杆（310）与下锥台脱件（32）滑动连接，所述下锥台脱件（32）的锥形面上并位于对应倾斜引导面（36）的下方开设有倾斜引导槽（311）。