一种梳齿限位式菊花采摘机的制作方法

本技术涉及农业机械，具体涉及一种梳齿限位式菊花采摘机。

背景技术：

1、菊花及万寿菊等花卉作物多呈密集丛状生长，植株之间交错明显。现有菊花采摘机械主要包括抓爪式与梳齿式两类。抓爪式设备通常采用多爪逐朵夹取，虽然能够模拟人工采摘动作，但其单次仅能采摘一朵花，采摘周期较长，整体效率有限，并且依赖较高精度的传感控制机构，使设备成本和使用维护费用较高，不易在普通种植场景中普及。

2、梳齿式采摘机通过将梳齿插入花丛以批量分离花朵，结构较为简化，但在实际作业中，由于梳齿入茬角度受机器姿态及传动过程影响而不易保持稳定，梳齿在进入花丛时容易推挤植株，造成花头与茎秆聚集缠绕，导致花朵分离时夹带较多杆茎杂质，并可能对植株造成伤害，影响采后品质与产量。

3、现有技术中普遍缺乏一种能够在采摘过程中保持梳齿以稳定角度进入花丛、减少对植株扰动并降低杂质夹带的采摘结构，这已成为菊花机械化采摘领域的关键限制因素。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种梳齿限位式菊花采摘机，旨在至少在一定程度上缓解上述问题。

2、本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

3、一种梳齿限位式菊花采摘机，包括：

4、机架，所述机架包括两组支撑部，每组支撑部具有沿不同方向延伸的前斜段和后斜段，二者的上端部通过一直段连接，两组所述支撑部之间通过多个连接横杆连接；

5、设于所述支撑部上的驱动部件，所述驱动部件包括驱动机构与沿所述支撑部外侧布置的传动链条，所述传动链条上设置有采摘梳齿；

6、设于所述支撑部上的限位部件，用于限定所述采摘梳齿沿预设路径和角度运动；

7、设于所述机架上的收集框架，用于收集物料。

8、优选的，所述采摘梳齿包括两个连接座，所述连接座固定于相应的传动链条上，两个所述连接座之间固定有梳齿本体，所述梳齿本体上固定有梳齿挡板。

9、优选的，所述限位部件包括内侧限位件与外侧限位件，所述内侧限位件沿所述前斜段与后斜段布置，并延伸至所述前斜段的上部，与所述直段固定；

10、所述支撑部上固定有连接片，所述内侧限位件与所述外侧限位件固定于所述连接片上，所述内侧限位件与所述外侧限位件之间形成限位滑槽；

11、所述连接座上固定有限位滑杆，其端部延伸至所述限位滑槽中，所述外侧限位件具有弧形通道部，为所述限位滑杆在传动链条改变方向时的姿态旋转提供通过空间。

12、优选的，所述驱动机构包括转动连接于所述支撑部上的多个传动轴，至少有三个，分别固定于所述前斜段与所述后斜段的交汇处、所述前斜段与所述直段的交汇处以及后斜段与直段的交汇处；

13、所述传动轴通过轴承与所述支撑部转动连接，所述传动轴上设有传动链轮，所述传动链条啮合于所述传动链轮上。

14、优选的，所述驱动机构还包括固定于所述机架上的电机，所述电机输出轴与其中一个所述传动轴之间设有驱动链条；

15、所述机架上设有张紧机构，所述张紧机构包括转动连接于所述机架上的张紧轴，所述张紧轴上固定有张紧轮，与所述传动链条啮合；

16、所述外侧限位件与所述内侧限位件在直段的端部共同转动连接有可调限位件，所述可调限位件包括成对设置的导向杆，上侧的所述导向杆与所述外侧限位件转动连接，下侧的所述导向杆与所述内侧限位件转动连接，所述支撑部的上部固定有立柱，所述导向杆铰接于所述立柱上。

17、优选的，还包括除杂机构，所述除杂机构安装于所述支撑部上；

18、所述除杂机构包括固定架和切割机构，所述固定架固定于所述支撑部的前斜段上，所述固定架上设有所述切割机构，所述切割机构包括沿支撑部宽度方向布置的固定刀片以及相对所述固定刀片作往复直线运动的动刀片，所述动刀片与驱动件连接，用于在采摘梳齿将菊花托离植株后对位于采摘梳齿下方的花杆进行切断。

19、优选的，所述收集框架与所述机架之间设有收集部件，用于在所述采摘梳齿沿所述支撑部移动至预定位置时承接并输送物料于所述收集框架中；

20、所述收集部件包括横置传送机构与竖置传送机构，菊花依次通过所述横置传送机构与所述竖置传送机构到达收集框架；

21、所述横置传送机构包括固定于所述支撑部上的围挡，位于所述前斜段与所述直段的交汇处，一端向所述直段的中部延伸，另一端向所述前斜段与所述后斜段的交汇处延伸，所述支撑部上还连接有横置框架，位于所述围挡的上端部处，所述横置框架具有一倾斜设置的承接板，与所述围挡的上端部对接；

22、所述横置传送机构还包括设于所述横置框架底部的横置输送带，用于将落入所述承接板的菊花向所述竖置传送机构输送。

23、优选的，所述竖置传送机构包括固定于所述机架侧部的过渡框架，位于所述横置输送带的末端，所述过渡框架具有一过渡滑板，位于所述横置输送带的末端下方，所述机架上固定有竖置固定件，向上延伸至所述收集框架的上方，所述竖置固定件具有两个，分别连接有竖置挡板，两个所述竖置固定件之间设有竖置输送带，位于两个所述竖置挡板之间，其上设有多个传送带挡齿。

24、优选的，所述过渡框架的底部固定有防落齿，位于所述传送带挡齿的移动路径上。

25、优选的，所述支撑部的所述直段上固定有固定杆，所述固定杆上设有毛刷。

26、综上所述，本实用新型主要具有以下有益效果：

27、本技术通过在支撑部的前斜段、直段与后斜段上沿梳齿运行路径布置内侧限位件与外侧限位件，并在二者之间形成连续的限位滑槽，使采摘梳齿在沿传动链条运行时始终受到双侧导向约束，实现精确的姿态控制。相比背景技术中梳齿依靠链条自由悬挂而产生的晃动大、入花角度不稳定等问题，本技术的限位滑槽能够对梳齿的倾角、横摆量及空间姿态进行全过程限定，避免梳齿在上行、转折和下行阶段因惯性或植株阻力而产生不规则摆动。通过该结构，梳齿能够以更稳定的姿态插入花丛并与花杆保持适宜接触，显著降低漏摘率与花朵损伤率。此外，限位滑槽对梳齿的运行提供了线性导向，使链条在经过弯折段时不会因角度突变而导致梳齿卡滞，提高整体运行顺畅性，增强设备在田间复杂地形下的工作可靠性。

28、本技术通过对梳齿运动路径进行机械化限定，使采摘后的菊花能够沿可控轨迹落入收集系统，并与横置传送机构和竖置传送机构形成高效衔接。由于梳齿在限位滑槽的约束下保持稳定的运行姿态，脱落的菊花能够准确落入围挡和承接板形成的接料区域，避免了背景技术中“梳齿摆动导致落花偏移、大量菊花散落地面”的问题。承接板倾角与梳齿姿态的稳定配合，使菊花落差减小、受力均匀，减少茎部折断与花瓣脱落。随后，菊花被横置输送带平稳送至竖置传送机构，通过挡齿传送带挡齿逐级提升并在竖置挡板的导向下可靠进入收集框架，从而形成一条从采摘到集中收集的稳定物料通路。本技术实现了采摘轨迹稳定、落花方向可控、输送连续可靠的效果，大幅提升采收效率，降低人工干预需求，解决了传统采摘机“轨迹紊乱、落花散乱、输送不连贯”的技术痛点。