车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统与流程

技术特征：
1.一种车辆控制装置，具备：左右方向差取得部，取得与车辆的目标轨迹和所述车辆的实际轨迹的左右方向的位置的差有关的信息；干扰估计部，利用由所述左右方向差取得部取得的与所述左右方向的位置的差有关的信息，对与所述左右方向的位置的差相当的干扰量进行估计；以及追随控制部，利用由所述干扰估计部估计的所述干扰量，求出用于使所述车辆追随所述目标轨迹的控制指令。2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述左右方向差取得部取得利用基于车载传感器的信号的与所述车辆的位置有关的信息而求出的、与所述左右方向的位置的差有关的信息。3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述车载传感器的信号是与所述车辆的车速有关的信号以及与所述车辆的横摆角有关的信号中的至少1个。4.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述左右方向差取得部取得利用基于从所述车辆的外部接收到的信号的与所述车辆的位置有关的信息而求出的、与所述左右方向的位置的差有关的信息。5.如权利要求4所述的车辆控制装置，其中，来自所述车辆的外部的信号是通过车车间通信从其他车辆接收到的信号、以及从gps卫星接收到的信号中的至少1个。6.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述干扰估计部将作用于所述车辆而使所述车辆偏转的外力以及涉及所述车辆的偏转的所述车辆的特性中的至少1个作为所述干扰量进行估计。7.如权利要求6所述的车辆控制装置，其中，使所述车辆偏转的外力是通过侧风施加于所述车辆的外力。8.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述干扰估计部利用与所述左右方向的位置的差有关的信息、和与所述车辆的横向加速度有关的信息、与所述车辆的横摆率有关的信息以及与所述车辆的车速有关的信息中的至少1个，估计所述干扰量。9.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述干扰估计部利用与过去的所述左右方向的位置的差有关的信息、以及与当前的所述左右方向的位置的差有关的信息，估计所述干扰量。10.如权利要求9所述的车辆控制装置，其中，所述与过去的所述左右方向的位置的差有关的信息为预测值，所述与当前的所述左右方向的位置的差有关的信息为实际值，所述干扰估计部利用基于所述预测值与所述实际值的差而对所述实际值进行了变更的结果，估计所述干扰量。11.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述追随控制部以使所述左右方向的位置的差变小的方式求出作为所述控制指令的所述车辆的横向加速度的控制指令。
12.如权利要求11所述的车辆控制装置，其中，所述追随控制部以补偿所述目标轨迹中的路面的左右坡度与所述实际轨迹中的路面的左右坡度的差的方式求出所述横向加速度的控制指令。13.如权利要求12所述的车辆控制装置，其中，所述追随控制部将所述横向加速度的控制指令的变化速度限制在规定范围内。14.如权利要求12所述的车辆控制装置，其中，所述追随控制部使所述横向加速度的控制指令在所述实际轨迹相较于所述目标轨迹在路面的左右坡度中处于高的位置的情况下与处于低的位置的情况相比减小。15.如权利要求12所述的车辆控制装置，其中，所述追随控制部利用与所述左右方向的位置的差有关的信息、和与所述车辆的朝向有关的信息以及与所述目标轨迹的曲率有关的信息中的至少1个，求出所述横向加速度的控制指令。16.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在与所述左右方向的位置的差有关的信息处于规定范围外时，所述干扰估计部不进行利用了与所述左右方向的位置的差有关的信息的所述干扰量的估计。17.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述追随控制部通过所述控制指令，控制所述车辆的转向装置以及制动驱动装置中的至少1个。18.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述左右方向差取得部取得与所述左右方向的位置的差有关的信息作为直线距离的信息或者沿着路面的长度的信息。19.一种车辆控制方法，具备：取得与车辆的目标轨迹和所述车辆的实际轨迹的左右方向的位置的差有关的信息的步骤；利用所取得的与所述左右方向的位置的差有关的信息，对与所述左右方向的位置的差相当的干扰量进行估计的步骤；以及利用所估计的所述干扰量，求出用于使所述车辆追随所述目标轨迹的控制指令的步骤。20.一种车辆控制系统，具备第1控制装置、第2控制装置和致动器控制装置，其中，所述第1控制装置生成车辆的目标轨迹，所述第2控制装置具备：左右方向差取得部，取得与所述目标轨迹和所述车辆的实际轨迹的左右方向的位置的差有关的信息；干扰估计部，利用由所述左右方向差取得部取得的与所述左右方向的位置的差有关的信息，对与所述左右方向的位置的差相当的干扰量进行估计；以及追随控制部，利用由所述干扰估计部估计的所述干扰量，求出用于使所述车辆追随所述目标轨迹的控制指令，所述致动器控制装置取得所述控制指令。

技术总结
本发明所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统，作为其一方式，取得与车辆的目标轨迹和所述车辆的实际轨迹的左右方向的位置的差有关的信息，利用与所述左右方向的位置的差有关的信息，对与所述左右方向的位置的差相当的干扰量进行估计，并利用所述干扰量，求出用于使所述车辆追随所述目标轨迹的控制指令。由此，能够高精度地估计干扰量，提高对目标轨迹的追随性。目标轨迹的追随性。目标轨迹的追随性。


技术研发人员：菅原弘贵 上野健太郎
受保护的技术使用者：日立安斯泰莫株式会社
技术研发日：2021.12.28
技术公布日：2023/10/25