清洁结构、拖地机器人及控制方法与流程

1.本技术涉及家用电器技术领域，特别是设计一种清洁结构、拖地机器人及控制方法。


背景技术：

2.拖地机器人在回站或出站过程时中，由于拖布直接与基站或地面摩擦，导致阻力增大，容易卡掉拖板，并且容易造成地面潮湿发霉。


技术实现要素：

3.本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提供了一种清洁结构、拖地机器人及其控制方法。
4.本技术实施方式的一种清洁结构，用于拖地机器人，所述清洁结构包括：
5.驱动组件，设置于所述拖地机器人内，并包括驱动件；
6.联动件，所述联动件活动套设于驱动件上；
7.拖布组件，与所述联动件连接，用于清洁地面；
8.所述驱动件能够向所述联动件施加作用力以拖动所述拖布组件沿与地面垂直方向运动。
9.在某些实施方式中，所述驱动组件还包括驱动电机，所述驱动电机与所述驱动件连接，所述驱动电机用于驱动所述驱动件运动以带动所述联动件沿与地面垂直方向运动。
10.在某些实施方式中，所述驱动组件还包括设置于所述驱动电机的安装件，所述驱动组件通过所述安装件与所述拖地机器人连接。
11.在某些实施方式中，所述清洁结构还包括限位组件，包括安装板和限位杆，所述安装板位于所述联动件远离所述驱动组件的一侧并与所述拖地机器人连接，所述限位杆自所述安装板沿与地面垂直方向延伸并穿设所述联动件。
12.在某些实施方式中，所述驱动件为丝杆。
13.在某些实施方式中，所述拖布组件包括多个，多个所述拖布组件对称分布在所述驱动组件的两侧。
14.在某些实施方式中，所述拖布组件包括主体部和拖板，所述主体部的一端连接所述联动件，所述另一端连接所述拖板，所述拖板用于清洁地面。
15.本技术实施方式还提供了一种拖地机器人，包括所述的清洁机构。
16.本技术实施方式的控制方法，用于拖地机器人，控制方法包括：获取所述拖地机器人的完成清扫命令或回站命令；
17.根据所述完成清扫命令或所述回站命令生成控制指令；
18.根据所述控制指令控制所述驱动件驱动所述联动件带动所述拖布组件沿垂直方向运动以使所述拖布组件脱离地面。
19.在某些实施方式中，所述控制方法还包括：
20.获取扫地机器人的出站命令
21.根据所述出站命令生成控制指令；
22.根据所述控制指令控制所述驱动件驱动所述联动件带动所述拖布组件沿垂直方向运动以使所述拖布组件脱离基站。
23.本技术实施方式的清洁结构、拖地机器人和控制方法中，通过驱动件向联动件施加作用力，从而带动转动杆在卡槽内转动，使得与转动杆连接的拖布组件可以绕转动杆转动而靠近或远离驱动组件，如此，在拖地机器人处于非清洁状态时候，可以使得拖布组件靠近驱动组件而远离地面，从而避免了拖布组件与地面摩擦而增加阻力，影响拖布组件使用寿命，在拖地机器人处于清洁状态时，可以使得拖布组件远离驱动组件而贴合地面，保证拖地机器人正常工作。
24.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
25.本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
26.图1是本技术实施方式的拖地机器人的结构示意图。
27.图2是本技术实施反施工的拖地机器人位于基站时的场景示意图。
28.图3是本技术实施方式的清洁结构的结构示意图。
29.图4是本技术实施方式的控制方法的流程示意图。
30.图5是本技术实施方式的控制方法的流程示意图。
31.主要元件：
32.清洁结构10、驱动组件12、驱动件122、驱动电机124、安装件126、联动件14、第一通孔142、第二通孔144、拖布组件16、主体部162、拖板164、限位组件18、安装板182、限位杆184；
33.拖地机器人100、机器人本体20。
具体实施方式
34.下面详细描述本技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
35.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
36.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
37.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
38.下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本技术的不同结构。为了简化本技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本技术。此外，本技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本技术提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
39.随着生活质量的日益提高，可以自动进行拖地作业的拖地机器人开始逐渐普及。拖地机器人在完成拖地工作，能后自动够回到基站，从而可以在基站完成拖地机器人拖布的清洗、拖布旋转脱水以及充电等功能。请结合图2，然而，由于拖地机器人在基站的停放位置与地面具有一定高度，在拖地机器人完成清洁任务或需要充电而从地面移动至基站中，或者从基站中离开而执行清洁任务时，需要经过斜坡，而拖地机器人清洁时需与地面贴合，因此，在拖地机器人回站或出站时，在进站或出站处，拖板容易与地面或基站直接摩擦而影响拖地机器人行进，并且容易导致拖板脱落，并且，由于拖布里面有水分存在，容易导致地面污染而发生霉变。
40.有鉴于此，请结合图1至图3，本技术实施方式提供了一种拖地机器人100，拖地机器人100用于清洁地面，拖地机器人100能够自动地实现拖地、清扫等功能，拖地机器人100包括清洁结构10和机器人本体20，清洁结构10设置于机器人本体20内并靠近地面的一侧设置。
41.清洁结构10包括有驱动组件12、联动件14和拖布组件16。
42.其中，清洁结构10通过驱动组件12与机器人本体20连接，驱动组件12包括驱动件122。联动件14活动套设于驱动件122上，拖布组件16与联动件14连接，用于清洁地面。驱动件122能够向联动件14施加作用力以拖动拖布组件16沿与地面垂直方向运动。
43.本技术实施方式的清洁结构10和拖地机器人100中，通过将联动件14活动套设在驱动件122上，驱动件122能够向联动件14施加作用力以拖动拖布组件16沿与地面垂直方向运动。如此，可以在拖地机器人100处于回站或出站时，让拖布组件16沿与地面垂直方向运动而脱离地面，避免了拖布组件16直接地面或基站摩擦而损坏拖布组件16或地面。
44.需要说明的是，靠近地面的一侧设置是指拖地机器人100在清洁地面过程中，与地面最接近的部分。与地面垂直方向可以是竖直方向。拖布组件16沿与地面垂直方向运动的
运动行程可根据拖地机器人100高度确定，具体地运动行程不限。
45.具体地，驱动件122的长度的延伸方向与地面垂直，驱动件122的运动方式可以为转动也可以为移动，例如，在一些示例中，驱动件122的运动方式为转动，在拖地机器人100出站或进站时，驱动件122转动以带动联动件14和拖布组件16沿与地面垂直方向运动，又例如，在一些示例中，驱动件122的运动方式可以为移动，在拖地机器人100出站或进站时，驱动件122沿与地面垂直方向移动以带动联动件14和拖布组件16沿与地面垂直方向运动。如此，避免了拖布组件16在出基站或进基站时与地面或基站摩擦而导致拖布滑落。
46.联动件14包括有开设有沿与地面垂直方向设置的第一通孔142，驱动件122穿设于第一通孔142内以和联动件14活动连接。
47.拖布组件16用于拖地，拖布组件16设置于联动件14远离第一通孔142的一端，拖布组件16与联动件14的连接方式可以为卡接或螺接，拖布组件16与联动件14具体的连接方式不限，例如，在一些示例中，拖布组件16包括有卡扣结构，拖布组件16通过卡扣结构可拆卸地卡设在联动件14上。又例如，在一些示例中，拖布组件16通过螺栓实现与联动件14的连接。
48.在某些实施方式中，驱动组件12还包括驱动电机124，驱动电机124与驱动件122连接，驱动电机124用于驱动驱动件122运动以带动联动件14沿与地面垂直方向运动。
49.在某些实施方式中，驱动组件12还包括设置于驱动电机124的安装件126，驱动组件12通过安装件126与拖地机器人100连接。
50.具体地，安装件126与机器人本体20连接，并且安装件126与机器人本体20连接的连接方式可以为卡接或螺接，安装件126与机器人本体20具体的连接方式不限，例如，在一些示例中，安装件126包括有卡扣结构，安装件126通过卡扣结构可拆卸地卡设在机器人本体20上。又例如，在一些示例中，安装件126通过螺栓以实现与机器人本体20的连接。
51.请进一步地结合图3，在某些实施方式中，清洁结构10还包括限位组件18，限位组件18包括有安装板182和限位杆184。其中，安装板182位于联动件14远离驱动组件12的一侧，并与拖地机器人100连接，限位杆184自安装板182沿与地面垂直方向延伸并穿设联动件14。
52.限位杆182的数量可以为1个、2个、3个甚至更多个，也即是，限位杆182的具体数量不限，例如，在本实施方式中，限位杆182可包括2个，两个限位杆182可沿联动件14长度方向排列设置，并且，两个限位杆分别位于驱动组件12的两侧。
53.限位杆182的长度可以大于或等于拖布组件16沿与地面垂直方向的运动行程，例如，限位杆182的长度为5厘米，拖布组件16沿与地面垂直方向运动的运动行程可以为3厘米、4厘米、5厘米。
54.进一步地，联动件14还包括有沿与地面垂直方向开设的第二通孔144，第二通孔144活动套设于限位杆182上，第二通孔144的直径可以略大于限位杆182的直径，如此，能够保证在联动件14沿与地面垂直方向运动时，第二通孔144对联动件14运动造成干扰。
55.在某些实施方式中，驱动件122为丝杆。
56.在本实施实施方式中，驱动件122的运动方式可以为转动，丝杆包括螺杆和螺母，其中，螺杆沿与地面垂直方向设置，并且螺杆的一端与驱动电机124连接，螺母固定于联动件14上，并套设于螺杆上，通过驱动电机124驱动螺杆转动从而使得螺母带动联动件14沿与
地面垂直方向运动。
57.在某些实施方式中，拖布组件16包括多个，多个拖布组件16对称分布在驱动组件12的两侧。
58.在本实施方式中，拖布组件16可以包括两个，两个拖布组件16分别设置在联动件14长度方向的两端。可以理解地，多个拖布组件16的设置能够使得清洁面积增大，从而提升拖地机器人100的清洁效率。
59.在某些实施方式中，拖布组件16包括主体部162和拖板164，主体部162的一端连接联动件14，另一端连接拖板164，拖板164用于清洁地面。其中，拖板164可拆卸地与设置主体部162，并且，在拖地机器人100执行清洁任务时，主体部162能够驱动拖板164转动以清洁地面。
60.请结合图4，本技术实施方式还提供了一种控制方法，用于上述的拖地机器人100，控制方法包括：
61.01，获取拖地机器人的完成清扫命令或回站命令；
62.02，根据完成清扫命令或回站命令生成控制指令；
63.03，根据控制指令控制驱动件驱动联动件带动拖布组件沿垂直方向运动以使拖布组件脱离地面。
64.本技术实施方式的控制方法中，能够在拖地机器人完成清扫或回站时，生成控制命令来控制驱动件运动从而带动联动件和拖布组件沿与地面垂直方向运动而脱离地面，避免了拖地机器人在回基站的过程中，因拖布组件直接地面或基站摩擦而损坏拖布组件或地面。
65.需要说明的是，当拖地机器人回到基站后，拖地机器人可再根据控制命令控制驱动件运动从而带动联动件和拖布组件沿与地面垂直方向运动从而使得拖布组件可以下降以方便清洁。
66.在某些实施方式中，控制方法还包括：
67.04，获取扫地机器人的出站命令；
68.05，根据出站命令生成控制指令；
69.06，根据控制指令控制驱动件驱动联动件带动拖布组件沿垂直方向运动以使拖布组件脱离基站。
70.如此，能够在拖地机器人出站时，生成控制命令来控制驱动件运动从而带动联动件和拖布组件沿与地面垂直方向运动而脱离地面，避免了拖地机器人出基站时，拖布组件直接地面或基站摩擦而损坏拖布组件或基站。
71.需要说明的是，出站命令可以包括但不限于出站清扫命令、出站拖地命令。当拖地机器人出站后，可以再根据控制指令控制驱动件驱动联动件带动拖布组件沿垂直方向运动以使得拖布组件贴合地面，从而实现清洁任务。
72.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
73.尽管已经示出和描述了本技术的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。