机械臂控制方法、系统和存储介质与流程

技术特征：
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，应用于控制终端，至少一个主操作设备和至少一个脚踏设备分别通过即插即用接口连接至所述控制终端；所述控制终端与机械臂执行终端网络连接，所述机械臂执行终端与至少一个机械臂通过即插即用接口连接，所述方法包括：获取所述至少一个主操作设备的主操作运动信息、主操作设备的编号、所述至少一个脚踏设备的脚踏运动信息、脚踏设备的编号以及所述至少一个机械臂的机械臂信息；所述机械臂信息包括机械臂编号、机械臂位姿、挂载的末端执行器类型以及机械臂不动点位置；将所述主操作运动信息和所述主操作设备的编号转化为主操作网络指令，将所述脚踏运动信息和所述脚踏设备的编号转化为脚踏网络指令，并将所述主操作网络指令、所述脚踏网络指令以及所述机械臂信息发送至所述机械臂执行终端，以使得所述机械臂执行终端根据所述主操作网络指令、所述脚踏网络指令和所述机械臂信息，对相应的机械臂进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂执行终端根据所述主操作网络指令、所述脚踏网络指令和所述机械臂信息，对相应的机械臂进行控制，包括：对所述脚踏网络指令进行解析，确定脚踏设备的编号和脚踏网络指令的类型，所述脚踏网络指令的类型包括机械臂切换类型、能量切换类型或者复位类型中的任一种；在所述脚踏网络指令的类型为所述机械臂切换类型的情况下，根据所述机械臂切换类型、所述脚踏设备的编号和所述主操作网络指令，确定待控制机械臂；根据所述主操作网络指令和所述机械臂信息控制所述待控制机械臂运动；在所述脚踏网络指令的类型为所述能量切换类型的情况下，确定当前控制机械臂；根据所述能量切换类型，确定所述当前控制机械臂的执行温度；根据所述执行温度控制所述当前控制机械臂末端连接的执行器械的温度；在所述脚踏网络指令的类型为所述复位类型的情况下，确定当前控制机械臂，并控制所述当前控制机械臂复位。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械臂切换类型、所述脚踏设备的编号和所述主操作网络指令，确定待控制机械臂，包括：接收机械臂选择指令；对所述机械臂选择指令进行解析，得到待选择机械臂编号；根据所述待选择机械臂编号，在所述至少一个机械臂中确定待选择机械臂；对所述主操作网络指令进行解析，确定主操作设备的编号和主操作网络指令的类型；根据所述机械臂切换类型、所述脚踏设备的编号、所述主操作设备的编号以及所述主操作网络指令的类型，在所述待选择机械臂中确定待控制机械臂。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械臂切换类型、所述脚踏设备的编号、所述主操作设备的编号以及所述主操作网络指令的类型，在所述待选择机械臂中确定待控制机械臂，包括：根据所述脚踏设备的编号和所述主操作设备的编号，确定相应的脚踏设备和相应的主操作设备是否属于同一控制组；在属于同一控制组的情况下，根据所述机械臂切换类型和所述主操作网络指令的类型，在所述待选择机械臂中确定待控制机械臂；在不属于同一控制组的情况下，确定脚踏网络指令是否包括切换标识；在包括的情况
下，根据所述脚踏设备的编号，确定所述脚踏设备所在的第一控制组；根据所述第一控制组，在所述待选择机械臂中确定第一待控制机械臂集合；根据所述机械臂切换类型和和所述主操作网络指令的类型，在所述第一待控制机械臂集合中确定待控制机械臂；在不包括的情况下，根据所述主操作设备的编号，确定所述主操作设备所在的第二控制组；根据所述第二控制组，在所述待选择机械臂中确定第二待控制机械臂集合；根据所述机械臂切换类型和所述主操作网络指令的类型，在所述第二待控制机械臂集合中确定待控制机械臂。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述主操作网络指令的类型包括第一主操作类型或者第二主操作类型中的任一种；所述根据所述机械臂切换类型和所述主操作网络指令的类型，在所述待选择机械臂中确定待控制机械臂，包括：在所述机械臂切换类型指示不切换机械臂，且所述主操作网络指令的类型为所述第一主操作类型的情况下，确定待控制机械臂为第一机械臂；在所述机械臂切换类型指示切换机械臂，且所述主操作网络指令的类型为所述第一主操作类型的情况下，确定待控制机械臂为第二机械臂；在所述机械臂切换类型指示切换机械臂，且所述主操作网络指令的类型为所述第二主操作类型的情况下，确定待控制机械臂为第三机械臂；在所述机械臂切换类型指示不切换机械臂，且所述主操作网络指令的类型为所述第二主操作类型的情况下，确定待控制机械臂为当前控制机械臂。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述机械臂执行终端在控制所述机械臂运动过程中，基于机械臂的作用力确定反馈指令；对所述反馈指令进行解析，得到反馈作用力；根据所述反馈作用力，反馈给响应的主操作设备，和/或更新所述主操作网络指令。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在检测到新设备的接入信号时，获取所述新设备的序列号；确定设备白名单中是否包括所述序列号；在包括的情况下，接入所述新设备，并根据所述新设备的设备类型，对所述新设备进行控制；在不包括的情况下，移除所述新设备。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂执行终端还通过即插即用接口连接至少一个图像采集设备；所述控制终端还通过即插即用接口连接至少一个图像显示设备；所述方法还包括：获取所述机械臂执行终端发送的至少一个图像采集设备的视频网络数据；对各图像采集设备的视频网络数据分别进行解析，得到各图像采集设备各自对应的解析后的图像数据；控制所述至少一个图像显示设备显示所述解析后的图像数据，所述解析后的图像数据用于确定所述主操作网络指令。9.一种机械臂控制系统，其特征在于，所述系统包括：控制终端、机械臂执行终端、至少一个主操作设备、至少一个脚踏设备、至少一个机械臂、至少一个图像采集设备和至少一个
图像显示设备；所述至少一个主操作设备和至少一个所述脚踏设备分别通过即插即用接口连接至所述控制终端；所述控制终端与所述机械臂执行终端网络连接，所述机械臂执行终端与所述至少一个机械臂通过即插即用接口连接；所述机械臂执行终端还通过即插即用接口连接至少一个图像采集设备；所述控制终端还通过即插即用接口连接至少一个图像显示设备；所述控制终端包括计算机设备，所述计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种机械臂控制方法、系统和存储介质。所述方法包括：获取至少一个主操作设备的主操作运动信息、主操作设备的编号、至少一个脚踏设备的脚踏运动信息、脚踏设备的编号以及至少一个机械臂的机械臂信息；机械臂信息包括机械臂编号、机械臂位姿、挂载的末端执行器类型以及机械臂不动点位置；将主操作运动信息和主操作设备的编号转化为主操作网络指令，将脚踏运动信息和脚踏设备的编号转化为脚踏网络指令，并将主操作网络指令、脚踏网络指令以及机械臂信息发送至机械臂执行终端，以使得机械臂执行终端根据主操作网络指令、脚踏网络指令和机械臂信息，对相应的机械臂进行控制。采用本方法能够提高机械臂控制效率。采用本方法能够提高机械臂控制效率。采用本方法能够提高机械臂控制效率。


技术研发人员：请求不公布姓名 请求不公布姓名 朱祥
受保护的技术使用者：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
技术研发日：2023.05.23
技术公布日：2023/8/13