远程驾驶控制方法、装置、座舱端及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，具体涉及远程驾驶控制方法、装置、座舱端及存储介质。


背景技术：

2.随着低延迟无线通信技术逐渐成熟，使得各种远程控制技术存在落地的可能性。在车辆领域，低延迟无线通信技术的应用使得车辆的驾驶可以被远程控制。然而，在实践中发现，现有的远程驾驶控制方案仍然存在安全性不足的问题。


技术实现要素：

3.本技术实施例公开了一种远程驾驶控制方法、装置、座舱端及存储介质，能够提高远程驾驶控制的安全性。
4.本技术实施例公开一种远程驾驶控制方法，所述方法应用于座舱端；所述方法包括：从至少两种不同的远程驾驶模式中确定出所述座舱端待切换的目标模式；不同的远程驾驶模式对应于不同的控制权限，所述控制权限是通过所述座舱端远程控制车辆行驶时对所述座舱端开放的权限；控制所述座舱端切换至所述目标模式，以通过与所述目标模式对应的控制权限对所述车辆进行远程驾驶控制。
5.作为一种可选的实施方式，所述远程驾驶模式包括以下模式中的至少两种：观察模式、云控模式、监视模式；所述观察模式对应的所述控制权限，低于所述监视模式对应的所述控制权限；所述监视模式对应的所述控制权限，低于所述云控模式对应的所述控制权限。
6.作为一种可选的实施方式，在所述控制所述座舱端切换至所述目标模式之后，所述方法还包括：在所述座舱端处于所述观察模式时，输出所述车辆在未处于自动驾驶状态时采集到的车辆周边信息，且禁止向所述车辆发送驾驶控制指令；或者，在所述座舱端处于所述云控模式时，向所述车辆发送驾驶控制指令，以使所述车辆响应于所述驾驶控制指令执行相应的行驶操作；或者，在所述座舱端处于所述监视模式时，输出所述车辆在处于自动驾驶状态时采集到的车辆周边信息。
7.作为一种可选的实施方式，所述从至少两种不同的远程驾驶模式中确定出所述座舱端待切换的目标模式，包括：在所述座舱端处于当前模式，且检测到与所述当前模式对应的模式切换条件时，从所述至少两种不同的远程驾驶模式中确定出所述座舱端待切换的目标模式；所述当前模式为所述至少两种不同的远程驾驶模式中的任意一种，所述目标模式不同于所述当前模式；以及，所述控制所述座舱端切换至所述目标模式，包括：控制所述座舱端从所述当前模式切换至所述目标模式。
8.作为一种可选的实施方式，所述当前模式包括：观察模式，所述目标模式包括：云控模式；以及，所述在所述座舱端处于当前模式，且检测到与所述当前模式对应的模式条件时，从所述至少两种不同的远程驾驶模式中确定出所述座舱端待切换的目标模式，包括：在
所述座舱端处于观察模式，且检测到控制启动条件时，从至少两种不同的远程驾驶模式中选取出云控模式作为所述座舱端待切换的目标模式；所述检测到控制启动条件包括：接收到所述车辆发送的第一确认指令，所述第一确认指令是针对所述座舱端发送的第一控制请求在所述车辆中输入的；或者，检测到所述座舱端的安全员输入的第二确认指令，所述第二确认指令是针对所述车辆发送的第二控制请求在所述座舱端中输入的；或者，所述当前模式包括：云控模式，所述目标模式包括：观察模式；以及，所述在所述座舱端处于当前模式，且检测到与所述当前模式对应的模式条件时，从所述至少两种不同的远程驾驶模式中确定出所述座舱端待切换的目标模式，包括：在所述座舱端处于云控模式，且接收到所述车辆发送的中断指令时，从至少两种不同的远程驾驶模式中选取出观察模式作为所述座舱端待切换的目标模式；所述中断指令是所述车辆从自动驾驶状态切换至人工驾驶状态时发送的。
9.作为一种可选的实施方式，所述当前模式包括：云控模式，所述目标模式包括：监视模式；以及，所述在所述座舱端处于当前模式，且检测到与所述当前模式对应的模式条件时，从所述至少两种不同的远程驾驶模式中确定出所述座舱端待切换的目标模式，包括：在所述座舱端处于云控模式时，检测座舱端的安全员输入的安全确认指令；所述安全确认指令是所述安全员在确认所述车辆的自动驾驶控制信息无误后输入的；在检测到所述安全确认指令时，从至少两种不同的远程驾驶模式中选取出监视模式作为所述座舱端待切换的目标模式。
10.作为一种可选的实施方式，所述自动驾驶控制信息包括：行驶路径信息和驾驶操作信息；所述在所述座舱端处于云控模式，检测安全员输入的安全确认指令，包括：在所述座舱端处于云控模式时，接收所述车辆根据起点位置信息和终点位置信息生成的行驶路径信息；生成所述车辆按照所述行驶路径信息的指示自动驾驶时，在不同驾驶阶段分别对应的驾驶操作信息；输出所述行驶路径信息和所述驾驶操作信息；检测安全员针对所述行驶路径信息和所述驾驶操作信息输入的安全确认指令。
11.作为一种可选的实施方式，所述当前模式包括：监视模式，所述目标模式包括：云控模式；以及，所述在所述座舱端处于当前模式，且检测到与所述当前模式对应的模式条件时，从所述至少两种不同的远程驾驶模式中确定出所述座舱端待切换的目标模式，包括：在所述座舱端处于监视模式，且检测到接管条件时，从至少两种不同的远程驾驶模式中选取出云控模式作为所述座舱端待切换的目标模式；所述检测到接管条件包括：接收到所述车辆在自动驾驶状态暂停时发送的第一接管指令；或者，检测到所述座舱端的安全员输入的第二接管指令。
12.作为一种可选的实施方式，所述当前模式包括：监视模式，所述目标模式包括：观察模式；以及，所述在所述座舱端处于当前模式，且检测到与所述当前模式对应的模式条件时，从所述至少两种不同的远程驾驶模式中确定出所述座舱端待切换的目标模式，包括：在所述座舱端处于监视模式，且接收到所述车辆发送的中断指令时，从至少两种不同的远程驾驶模式中选取出观察模式作为所述座舱端待切换的目标模式；所述中断指令是所述车辆从自动驾驶状态切换至人工驾驶状态时发送的。
13.作为一种可选的实施方式，所述目标模式包括：观察模式；所述从至少两种不同的远程驾驶模式中确定出所述座舱端待切换的目标模式，包括：在检测到所述座舱端与所述车辆之间的无线通信连接建立成功时，从至少两种不同的远程驾驶模式中选取出观察模式
作为座舱端待切换的目标模式。
14.作为一种可选的实施方式，在将所述座舱端切换至所述观察模式之后，所述方法还包括：在检测到所述座舱端与所述车辆之间的无线通信连接断开时，退出所述观察模式。
15.本技术实施例公开一种远程驾驶控制装置，所述装置应用于座舱端；所述装置包括：确定模块，用于从至少两种不同的远程驾驶模式中确定出所述座舱端待切换的目标模式；不同的远程驾驶模式对应于不同的控制权限，所述控制权限是通过所述座舱端远程控制车辆行驶时对所述座舱端开放的权限；切换模块，用于控制所述座舱端切换至所述目标模式，以通过与所述目标模式对应的控制权限对所述车辆进行远程驾驶控制。
16.本技术实施例公开一种座舱端，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本技术实施例公开的任意一种远程驾驶控制方法。
17.本技术实施例公开一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本技术实施例公开的任意一种远程驾驶控制方法。
18.与相关技术相比，本技术实施例具有以下有益效果：
19.首先，可预先设置与不同的控制权限对应的多种远程驾驶模式。在实际的远程驾驶控制过程中，座舱端可以从多种不同的远程驾驶模式中确定出目标模式，并切换至对应的目标模式，以通过与目标模式对应的控制权限对车辆进行远程驾驶控制。因此，可以减少由于座舱端的控制权限划分不明导致的驾驶安全问题。并且，还可以节约权限管理所需的人力成本和计算资源，可以提高远程驾驶的效率。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是一个实施例公开的一种远程驾驶控制系统的结构示意图；
22.图2是一个实施例公开的一种远程驾驶控制方法的方法流程示意图；
23.图3是一个实施例公开的另一种远程驾驶控制方法的方法流程示意图；
24.图4是一个实施例公开的另一种远程驾驶控制方法的方法流程示意图；
25.图5是一个实施例公开的一种在三种不同的远程驾驶模式之间进行切换的示例图；
26.图6是一个实施例公开的一种远程驾驶控制装置的结构示意图；
27.图7是一个实施例公开的一种座舱端的结构示意图。
具体实施方式
28.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.需要说明的是，本技术实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
30.本技术实施例公开了一种远程驾驶控制方法、装置、座舱端及存储介质，能够提高远程驾驶控制的安全性。以下分别进行详细说明。
31.首先，请参阅图1，图1是一个实施例公开的一种远程驾驶控制系统的结构示意图。如图1所示，该远程驾驶控制系统可包括：座舱端10、车辆20和服务设备30。
32.服务设备30可分别与座舱端10和车辆20建立无线通信连接，使得座舱端10和车辆20之间可以基于服务设备30建立无线通信连接，以进行数据传输。或者，座舱端10与车辆20之间也可以直接建立无线通信连接。其中，前述的无线通信连接可以基于低延迟的通信技术建立，例如第五代移动通信技术(5th generation mobile communication technology，5g)。
33.需要说明的是，座舱端10和车辆20可以是两个独立且不同的设备。座舱端10和车辆20所出的地理位置可完全不同。
34.座舱端10可以是车辆20的模拟器，包括与车辆行驶控制相关的各种部件，包括但不限于：方向盘、油门、刹车、转向灯开关等。座舱端10的安全员可通过操作上述的一种或多种部件，触发输入与各种部件对应的驾驶控制指令。座舱端10可向车辆20发送驾驶控制指令，车辆20可以响应接收到的驾驶控制指令，执行相对应的行驶操作。其中，车辆20执行的行驶操作可包括：单一的行驶操作，例如加速、减速、转向等；或者，由多种不同的行驶操作组合而成的自动驾驶操作，例如自动泊车操作、车辆召唤操作等，具体不做限定。
35.座舱端10还可包括显示设备，例如显示屏。显示设备可用于显示与远程驾驶控制相关的信息，例如车辆周边的天气、车况等车辆周边信息，以及远程驾驶订单、安全提示信息等。
36.车辆20可搭载有一种或多种不同的传感器，传感器用于采集车辆周边环境的数据。例如，车辆20可搭载有毫米波雷达、激光雷达、全球卫星导航系统、摄像装置等传感器。车辆20可将前述的一种或多种传感器采集到的数据传输至座舱端10，以供座舱端10输出或者基于接收到的数据生成远程驾驶控制决策，具体不做限定。
37.基于前述的远程驾驶控制系统，请参阅图2，图2是一个实施例公开的一种远程驾驶控制方法的方法流程示意图，该方法可应用于前述的任意一种座舱端。如图2所示，该方法可包括：
38.210、从至少两种不同的远程驾驶模式中确定出所述座舱端待切换的目标模式。
39.在本技术实施例中，可预先设置至少两种不同的远程驾驶模式，不同的远程驾驶模式可对应于不同的控制权限，上述的控制权限可指通过座舱端远程控制车辆行驶时对座舱端开放的权限。即，当座舱端处于不同的远程驾驶模式时，对座舱端开放的权限不同。远程驾驶模式的设置可根据实际的业务需求的设置，具体不做限定。
40.在一个实施例中，远程驾驶模式可包括以下模式中的至少两种：观察模式、云控模式和监视模式。其中，观察模式对应的控制权限，低于监视模式对应的控制权限；监视模式对应的控制权限，低于云控模式对应的所述控制权限。
41.即，按照控制权限从高到低的顺序对各个远程驾驶模式进行排序，可为：云控模式、监视模式、观察模式。其中，控制权限越高，可通过座舱端控制车辆执行的行驶操作的种类越多。
42.220、控制座舱端切换至目标模式，以通过与目标模式对应的控制权限对车辆进行远程驾驶控制。
43.当座舱端切换至目标模式时，座舱端具有与该目标模式对应的控制权限，能够执行与该控制权限相对应的远程驾驶控制操作。
44.可见，在本技术实施例中，可以预先设置与不同的控制权限对应的多种远程驾驶模式。在实际的远程驾驶控制过程中，座舱端可以根据实际的需求从多种不同的远程驾驶模式中确定出目标模式，并切换至对应的目标模式。因此，可以减少由于座舱端的控制权限划分不明导致的驾驶安全问题。并且，还可以节约权限管理所需的人力成本和计算资源，可以提高远程驾驶的效率。
45.在一个实施例中，当座舱端切换至观察模式时，座舱端可输出车辆在未处于自动驾驶状态时采集到的车辆周边信息，并且座舱端禁止向车辆发送驾驶控制指令。
46.示例性的，座舱端可通过显示设备显示车辆的摄像装置拍摄到车辆周边图像，安全员可通过显示设备显示的车辆周边图像观察车辆外的天气状态、观察车辆当前所处位置的路况等。并且，座舱端禁止向车辆发送驾驶控制指令，可指车辆处于不受控状态，安全员无法通过操作座舱端包括的各种与驾驶相关的部件远程控制车辆的行驶。可选的，观察模式可用于远程驾驶的初期阶段，此时座舱端与车辆之间已建立无线通信连接，但座舱端未获取到任何对车辆的控制权限；或者，观察模式也可用于车端的自动驾驶被强制中断的阶段。
47.当座舱端处于观察模式时，座舱端的安全员可以通过观察模式远程观察车辆的周边环境，但此时安全员无法对车辆进行远程控制，主要可由车辆内的安全员对车辆进行手动驾驶；或者，由车辆的自动驾驶功能驱动车辆自动行驶。
48.在另一个实施例中，当座舱端切换至云控模式时，座舱端向车辆发送驾驶控制指令，以使车辆响应于驾驶控制指令执行相应的行驶操作。驾驶控制指令可以是座舱端在检测到安全员操作与驾驶相关的部件时生成的。
49.示例性的，当座舱端处于云控模式时，当座舱端的安全员踩下座舱端的油门时，座舱端可生成加速指令，并将该加速指令发送至车辆。车辆响应于接收到的加速指令执行加速操作，使得车辆的行驶速度加快。
50.当座舱端处于云控模式时，可以相当于远程手动驾驶，可由座舱端的安全员负责控制车辆的行驶。可选的，当座舱端处于云控模式时，车辆的控制权可完全移交至座舱端，车辆内的安全员或车辆的自动驾驶功能不对车辆的行驶进行控制。
51.在另一实施例中，当座舱端切换至监视模式时，座舱端可输出车辆在处于自动驾驶状态时由车辆采集到的车辆周边信息。监视模式一般可与车辆的自动驾驶状态对应，自动驾驶状态可包括：自动泊车状态、记忆泊车状态、智能导航辅助驾驶状态(navigation guided pilot)等，但不限于此。
52.示例性的，座舱端可通过显示设备显示车辆采集到的车辆周边信息，安全员可通过显示设备显示的车辆周边信息监视车辆的自动驾驶过程，为车辆执行前述的任意一种自
动驾驶操作提供安全保障。
53.需要说明的是，虽然座舱端处于观察模式和监视模式时，均可输出车辆采集到的车辆周边信息，但与观察模式不同的是，当座舱端处于监视模式时，车辆可以是处于自动驾驶状态的，座舱端可用于监视车辆的自动驾驶状态是否安全。并且，当座舱端处于监视模式时，座舱端具有向车辆发送控制指令的权限，安全员可通过座舱端远程控制车辆的行驶。而当座舱端处于观察模式时，座舱端不允许对车辆进行远程控制。
54.也就是说，当座舱端处于监视模式时，可属于“人车共驾”。座舱端和车辆自身都可以对车辆的行驶进行控制。座舱端可用于监视车辆的行驶，在车辆的行驶出现异常时对车辆进行接管。
55.以上内容对本技术实施例公开的各种远程驾驶模式进行了说明。需要说明的是，观察模式、云控模式和监视模式是本技术实施公开的远程驾驶模式一些示例。在另一些可能的实施例中，还可包括对应的控制权限与观察模式、云控模式和监视模式不同的其它远程驾驶模式，具体不做限定。
56.在本技术实施例中，座舱端可以在不同的远程驾驶模式之间进行切换，以下内容进行分别说明。
57.请参阅图3，图3是一个实施例公开的另一种远程驾驶控制方法的方法流程示意图，该方法可应用于前述的任意一种座舱端。如图3所示，该方法可包括：
58.310、在座舱端处于当前模式，且检测到与当前模式对应的模式切换条件时，从至少两种不同的远程驾驶模式中确定出座舱端待切换的目标模式。
59.320、控制座舱端从当前模式切换至目标模式，以通过与目标模式对应的控制权限对车辆进行远程驾驶控制。
60.其中，在步骤310中，当前模式可以是至少两种不同的远程驾驶模式中的任意一种远程驾驶模式，而目标模式可不同于当前模式。
61.模式切换条件可用于触发座舱端的模式切换，不同的远程驾驶模式对应的模式切换条件可以不同，也可以相同，具体不做限定。
62.在一个实施例中，若至少两种不同的远程驾驶模式包括观察模式和云控模式，则步骤310的实施方式可包括以下任意一种或多种：
63.方式一：在座舱端处于观察模式，且检测到控制启动条件时，从至少两种不同的远程驾驶模式中选取出云控模式作为座舱端待切换的目标模式。即，当前模式为观察模式，目标模式为云控模式，座舱端从观察模式切换至云控模式的模式切换条件包括：检测到控制启动条件。
64.其中，控制启动条件可用于指示对车辆的远程驾驶控制请求成功被确认。
65.可选的，控制启动条件可包括：座舱端接收到车辆发送的第一确认指令，第一确认指令可以是针对座舱端发送的第一控制请求在车辆中输入的。也就是说，座舱端可以主动向车辆发起第一控制请求。在本技术实施例中，除了座舱端可配置有安全员，车辆内也可配置有车端的安全员。当车辆接收到座舱端发送的第一控制请求时，可以输出该第一控制请求，以供车端的安全员确认。若车辆检测到车端的安全员针对第一控制请求输入的第一确认指令时，则可以说明座舱端与车辆的接管成功，车辆可以向座舱端发送第一确认指令。当座舱端接收到第一确认指令时，可以确定检测到控制启动条件。
66.可选的，控制启动条件也可包括：检测到安全员输入的第二确认指令，第二确认指令是针对车辆发送的第二控制请求在座舱端中输入的。也就是说，也可以由车辆主动发起第二控制请求，由座舱端的安全员进行确认。若座舱端检测到座舱端的安全员针对第二控制请求输入的第二确认指令，则可以确定检测到控制启动条件。
67.方式二：在座舱端处于云控模式，且接收到车辆发送的中断指令时，从至少两种不同的远程驾驶模式中选取出观察模式作为座舱端待切换的目标模式。即，当前模式为云控模式，目标模式为观察模式，座舱端从云控模式切换至观察模式的模式切换条件包括：接收到车辆发送的中断指令。
68.其中，中断指令可以是车辆从自动驾驶状态切换至人工驾驶状态时发送的。当车辆处于自动驾驶状态时，可能会遇到一些突发情况，而车端的安全员可及时处理这些突发情况。当车辆检测到车端的安全员对车辆中与驾驶相关的部件进行了操作时，例如检测到车辆制动、加油、方向盘被转动时，可以确定车辆从自动驾驶状态切换至人工驾驶状态，生成中断指令，并向座舱端发送中断指令。
69.在一个实施例中，若至少两种不同的远程驾驶模式包括云控模式和监控模式，则步骤310的实施方式可包括以下任意一种或多种：
70.方式三：在座舱端处于云控模式且检测到座舱端的安全员输入的安全确认指令时，从至少两种不同的远程驾驶模式中选取出监视模式作为所述座舱端待切换的目标模式。前述的安全确认指令可以是安全员在确认车辆的自动驾驶控制信息无误后输入的。即，当前模式为云控模式，目标模式为监控察模式，座舱端从云控模式切换至监控模式的模式切换条件包括：检测到座舱端的安全员输入的安全确认指令。
71.其中，自动驾驶控制信息可包括与车辆的自动驾驶相关的信息，包括但不限于：车辆的行驶路径信息或驾驶操作信息。其中，驾驶操作信息可以包括单一的行驶操作；或者是由多种不同的行驶操作组合而成的自动驾驶操作。
72.可选的，为了检测安全员输入的安全确认指令，座舱端可以在处于云控模式时，接收车辆根据起点位置信息和终点位置信息生成的行驶路径信息；以及，生成车辆按照行驶路径信息的指示自动驾驶时，在不同驾驶阶段分别对应的驾驶操作信息。
73.示例性的，座舱端在接收到行驶路径信息之后，可以根据行驶路径信息将车辆的自动驾驶过程分解成“车辆从车位中泊出、将车辆召唤到停车场出口、记忆泊车”等驾驶阶段，每一个驾驶阶段都可以对应有一套由不同的行驶操作组合而成的自动驾驶操作，当车辆执行自动驾驶操作时，车辆可处于自动驾驶状态。座舱端可将对应的自动驾驶操作确定为对应的驾驶操作信息。
74.进一步地，座舱端可以输出行驶路径信息和驾驶操作信息，并检测安全员针对行驶路径信息和驾驶操作信息输入的安全确认指令。
75.可见，当座舱端处于云控模式时，若车辆能够通过自动驾驶的方式从起点位置行驶至终点位置，则座舱端可以先输出行驶信息和不同的驾驶阶段对应的自动驾驶操作，以供安全员确认是否安全。在安全员确认之后，座舱端可以转入监视模式，座舱端的安全员无需再手动控制车辆的行驶，转而在车辆自动驾驶的过程中对车辆进行监视即可。
76.方式四：在座舱端处于监视模式，且检测到接管条件时，从至少两种不同的远程驾驶模式中选取出云控模式作为所述座舱端待切换的目标模式。即，当前模式为监视模式，目
标模式为云控模式，座舱端从监视模式切换至云控模式的模式切换条件包括：检测到接管条件。
77.其中，接管条件可以是在车辆的自动驾驶需要被接管时检测到的，可包括座舱端主动要求对车辆的自动驾驶进行接管，也可包括车辆向座舱端请求的对车辆进行的被动接管。
78.可选的，检测到接管条件可包括：接收到车辆在自动驾驶状态暂停时发送的第一接管指令。车辆在自动驾驶的过程中，若检测到传感器无法准确识别路况、无法准确识别障碍物等影响驾驶安全的情况发生时，可以先暂停自动驾驶状态，例如停止可以向座舱端发送发送第一接管指令，车辆主动请求座舱端协助处理此类场景。对于座舱端而言，这可以是被动接管的情况。
79.可选的，检测到接管条件可包括：检测到安全员输入的第二接管指令。当座舱端处于监视模式时，座舱端可输出车辆采集到的车辆周边信息。因此，座舱端的安全员可以基于该车辆周边信息随时监控车辆的自动驾驶是否安全。当安全员发现车辆当前的驾驶动作可能存在安全隐患时，安全员可以通过以下任意一种方式输入第二接管指令：踩下座舱端的制动踏板、在座舱端的触控显示屏中点击虚拟的接管按键等，但不限于此。对于座舱端而言，这可以是主动接管的情况。
80.可见，当座舱端处于监控模式时，座舱端可通过主动接管或被动接管的方式接管车辆的自动驾驶，因此座舱端可转入云控模式。
81.在一个实施例中，若至少两种不同的远程驾驶模式包括观察模式和监控模式，则步骤310的实施方式可包括：
82.方式五：在座舱端处于监视模式，且接收到车辆发送的中断指令时，从至少两种不同的远程驾驶模式中选取出观察模式作为座舱端待切换的目标模式，前述的中断指令是车辆从自动驾驶状态切换至人工驾驶状态时发送的。即，当前模式为监视模式，目标模式为观察模式，座舱端从监视模式切换至观察模式的模式切换条件包括：接收到车辆发送的中断指令。
83.可选的，为了提高远程驾驶控制的安全性，座舱端的远程驾驶模式可从监控模式切换至观察模式，但不能从观察模式切换至监察模式。
84.综上，在前述实施例中，座舱端包括的各个远程驾驶模式之间可以相互切换，具体的模式切换条件可与座舱端的当前模式绑定；座舱端当前所处的远程驾驶模式不同，与当前模式对应的模式切换条件也不同。并且，同一个远程驾驶模式可对应于多个不同的模式切换条件，不同的模式切换条件对应的目标模式也不相同。因此，在本技术实施例公开的远程驾驶控制方法中，座舱端可根据远程驾驶不同阶段面临的实际问题在不同的远程驾驶模式中进行切换，有效提高了远程驾驶的安全性。
85.当远程驾驶模式包括观察模式时，由于观察模式对应的控制权限较低，可将观察模式作为座舱端初始的远程驾驶模式。请参阅图4，图4是一个实施例公开的另一种远程驾驶控制方法的方法流程示意图，该方法可应用于前述的任意一种座舱端。如图4所示，该方法可包括：
86.410、检测座舱端与车辆之间的无线通信连接是否成功建立；若是，则执行步骤420；若否，继续执行步骤410。
87.在步骤410中，座舱端与车辆之间的无线通信连接成功建立，可包括座舱端与服务设备之间的无线通信连接成功建立，以及服务设备与车辆之间的无线通信连接成功建立。
88.420、从至少两种不同的远程驾驶模式中选取出观察模式作为座舱端待切换的目标模式，并控制座舱端切换至观察模式，以通过与观察模式对应的控制权限对车辆进行远程驾驶控制。
89.430、检测座舱端与车辆之间的无线通信连接是否断开；若是，则执行步骤450；若否，则执行步骤440。
90.440、在座舱端处于观察模式时，执行与观察模式对应的操作，并继续执行步骤430。
91.在步骤440中，与观察模式对应的操作可包括以下任意一种或多种操作，但不限于此：输出车辆在未处于自动驾驶状态时采集到的车辆周边信息，并且座舱端禁止向车辆发送驾驶控制指令。或者，检测以下任意一种控制启动条件：所述车辆发送的第一确认指令或者座舱端的安全员输入的第二确认指令。
92.450、退出观察模式。
93.需要说明的是，在座舱端执行步骤420切换至观察模式之前，以及在座舱端执行步骤450退出观察模式之后，座舱端可以处于默认模式。默认模式可以是座舱端除了前述观察模式、监视模式和云控模式以外的任意一种运行模式，包括但不限于远程驾驶模式，具体不做限定。
94.为了更清楚地描述本技术实施例公开的远程驾驶控制方法，以下内容以远程驾驶模式包括观察模式、云控模式和监视模式为例，对各个远程驾驶模式的进入、退出和切换进行说明。请参阅图5，图5是一个实施例公开的一种在三种不同的远程驾驶模式之间进行切换的示例图。如图5所示：
95.进入观察模式510的条件包括：车辆与座舱端成功建立无线通信连接；退出观察模式510的条件包括：车辆与座舱端之间的无线通信练级断开。
96.观察模式510切换至云控模式520的条件包括：检测到控制启动条件；云控模式520切换至观察模式510的条件包括：车辆发送中断指令。
97.云控模式520切换至监视模式530的条件包括：检测到座舱端的安全员输入的安全确认指令；监视模式530切换至云控模式520的条件包括：检测到接管条件。
98.监视模式530切换至观察模式510的条件包括：车辆发送中断指令。
99.以座舱端根据订单信息远程控制车辆自动驾驶至充电站的场景为例。在座舱端接单之后，座舱端可与订单信息指示的待充电车辆建立无线通信连接，座舱端进入观察模式510。
100.在座舱端进入观察模式510时，车辆可将摄像装置、雷达等传感器采集到的车辆周边信息上传至座舱端，并由座舱端输出。座舱端的安全员可根据车辆上传的车辆周边信息进行一系列出发前的安全检查，可包括但不限于：对车辆周边环境的安全性检查、对车辆自身运行状况的检查等。当安全员进行的安全检查完毕时，安全员可通过座舱端向车辆发送第一控制请求，以请求启动对车辆的远程控制。车辆内的乘客或者安全员可判断是否接受第一控制请求，若接受，则可以在车辆中输入第一确认指令。车辆可将第一确认指令发送至座舱端。座舱端在接收到第一确认指令时，可从观察模式510切换进入云控模式520。
101.在座舱端进入云控模式520时，座舱端可获取车辆的自动驾驶控制信息，该自动驾驶控制信息可以是根据订单信息生成的，包括车辆的行驶路径信息和驾驶操作信息等，但不限于此。座舱端可以在处于云控模式510时输出前述的自动驾驶控制信息，以供安全员确认。
102.当安全员确认自动驾驶控制信息无误，输入安全确认指令时，座舱端可从云控模式520切换至监视模式530。
103.需要说明的是，当座舱端进入云控模式520时，座舱端也可检测安全员对座舱端中与驾驶相关部件的操作，以通过安全员执行的操作对车辆进行实时远程控制。
104.在座舱端进入监视模式530时，车辆可相对应地根据前述地自动驾驶控制信息进入自动驾驶状态，并将处于自动驾驶状态时采集到的车辆周边信息实时上传至座舱端。座舱端可以在监视模式530中输出采集到的车辆周边信息，安全员可以通过座舱端输出的车辆周边信息监视车辆的自动驾驶是否安全。
105.当安全员发现车辆的自动驾驶存在安全问题需要接管时，可踩下座舱端的制动踏板，座舱端检测到第二接管指令，则从监视模式530退回云控模式520，使得安全员可以在座舱端的云控模式520中对车辆进行实时远程控制，以解决当前车辆面临的安全问题。
106.此外，在座舱端进入云控模式520或监视模式530时，若车端的乘客或者安全员对车辆中与驾驶相关的部件进行了操作，则可退出云控模式520或监视模式530，进入观察模式510，使得车辆的控制权从座舱端交还至车辆，由车辆内的人员对车辆的驾驶进行控制，以避免座舱端和车辆之间的控制权限冲突。
107.请参阅图6，图6是一个实施例公开的一种远程驾驶控制装置的结构示意图，该远程驾驶控制装置应用于前述的任意一种座舱端。如图6所示，远程驾驶控制装置600可包括：确定模块610、切换模块620。
108.确定模块610，用于从至少两种不同的远程驾驶模式中确定出所述座舱端待切换的目标模式；不同的远程驾驶模式对应于不同的控制权限，所述控制权限是通过所述座舱端远程控制所述车辆行驶时对所述座舱端开放的权限；
109.切换模块620，用于控制所述座舱端切换至所述目标模式，以通过与所述目标模式对应的控制权限对所述车辆进行远程驾驶控制。
110.可选的，远程驾驶模式包括以下模式中的至少两种：观察模式、云控模式、监视模式；所述观察模式对应的所述控制权限，低于所述监视模式对应的所述控制权限；所述监视模式对应的所述控制权限，低于所述云控模式对应的所述控制权限。
111.在一个实施例中，远程驾驶控制装置600还可包括：输出模块或通信模块。
112.输出模块，可用于在所述座舱端处于所述观察模式时，输出所述车辆在未处于自动驾驶状态时采集到的车辆周边信息；并且，通信模块，可用于在所述座舱端处于所述观察模式时禁止向所述车辆发送驾驶控制指令；或者，
113.通信模块，可用于在所述座舱端处于所述云控模式时，向所述车辆发送驾驶控制指令，以使所述车辆响应于所述驾驶控制指令执行相应的行驶操作；或者，
114.输出模块，还可用于在所述座舱端处于所述监视模式时，输出所述车辆在处于自动驾驶状态时采集到的车辆周边信息。
115.在一个实施例中，确定模块610可包括：检测单元和选取单元。
116.检测单元，可用于在所述座舱端处于当前模式时，检测与当前模式对应的模式切换条件；
117.选取单元，可用于在检测单元检测到与所述当前模式对应的模式切换条件时，从所述至少两种不同的远程驾驶模式中确定出所述座舱端待切换的目标模式；所述当前模式为所述至少两种不同的远程驾驶模式中的任意一种，所述目标模式不同于所述当前模式；
118.切换模块620，还可用于控制所述座舱端从所述当前模式切换至所述目标模式。
119.在一个实施例中，当前模式包括：观察模式，所述目标模式包括：云控模式；
120.检测单元，还可用于在所述座舱端处于观察模式，检测控制启动条件；所述检测到控制启动条件包括：接收到所述车辆发送的第一确认指令，所述第一确认指令是针对所述座舱端发送的第一控制请求在所述车辆中输入的；或者，检测到所述座舱端的安全员输入的第二确认指令，所述第二确认指令是针对所述车辆发送的第二控制请求在所述座舱端中输入的；
121.选取单元，还可用于在检测单元检测到控制启动条件时，从至少两种不同的远程驾驶模式中选取出云控模式作为所述座舱端待切换的目标模式；
122.在一个实施例中，当前模式包括：云控模式，所述目标模式包括：观察模式；
123.检测单元，还可用于在所述座舱端处于云控模式，接收所述车辆发送的中断指令；所述中断指令是所述车辆从自动驾驶状态切换至人工驾驶状态时发送的；
124.选取单元，还可用于在检测单元接收到所述车辆发送的中断指令时，从至少两种不同的远程驾驶模式中选取出观察模式作为所述座舱端待切换的目标模式。
125.在一个实施例中，当前模式包括：云控模式，所述目标模式包括：监视模式；
126.检测单元，还可用于在所述座舱端处于云控模式时，检测座舱端的安全员输入的安全确认指令；所述安全确认指令是所述安全员在确认所述车辆的自动驾驶控制信息无误后输入的；
127.选取单元，还可用于在检测单元检测到所述安全确认指令时，从至少两种不同的远程驾驶模式中选取出监视模式作为所述座舱端待切换的目标模式。
128.可选的，自动驾驶控制信息可包括：行驶路径信息和驾驶操作信息；
129.检测单元，还可用于在所述座舱端处于云控模式时，接收所述车辆根据起点位置信息和终点位置信息生成的行驶路径信息；以及，生成所述车辆按照所述行驶路径信息的指示自动驾驶时，在不同驾驶阶段分别对应的驾驶操作信息；以及，输出所述行驶路径信息和所述驾驶操作信息；以及，检测安全员针对所述行驶路径信息和所述驾驶操作信息输入的安全确认指令。
130.在一个实施例中，当前模式包括：监视模式，所述目标模式包括：云控模式；
131.检测单元，还可用于在所述座舱端处于监视模式时，检测接管条件；检测到接管条件包括：接收到所述车辆在自动驾驶状态暂停时发送的第一接管指令；或者，检测到所述安全员输入的第二接管指令。
132.选取单元，还可用于在检测单元检测到接管条件时，从至少两种不同的远程驾驶模式中选取出云控模式作为所述座舱端待切换的目标模式。
133.在一个实施例中，所述当前模式包括：监视模式，所述目标模式包括：观察模式；
134.检测单元，还可用于在所述座舱端处于监视模式时，接收所述车辆发送的中断指
令；
135.选取单元，还可用于在检测单元接收到所述车辆发送的中断指令时，从至少两种不同的远程驾驶模式中选取出观察模式作为所述座舱端待切换的目标模式。
136.在一个实施例中，检测单元，还可用于检测座舱端与车辆之间的无线通信连接；
137.选取单元，还可用于在检测单元检测到所述座舱端与所述车辆之间的无线通信连接建立成功时，从至少两种不同的远程驾驶模式中选取出观察模式作为座舱端待切换的目标模式。
138.前述的切换模块620，还可用于在检测单元检测到所述座舱端与所述车辆之间的无线通信连接断开时，退出所述观察模式。
139.实施本技术实施例公开的远程驾驶控制装置，可以在实际的远程驾驶控制过程中，从多种不同的远程驾驶模式中确定出目标模式，并切换至对应的目标模式。不同的远程驾驶模式对应不同的控制权限，因此，可以减少由于座舱端的控制权限划分不明导致的驾驶安全问题。并且，还可以节约权限管理所需的人力成本和计算资源，可以提高远程驾驶的效率。
140.请参阅图7，图7是一个实施例公开的一种座舱端的结构示意图。如图7所示，该座舱端700可以包括：
141.存储有可执行程序代码的存储器710；
142.与存储器710耦合的处理器720；
143.其中，处理器720调用存储器710中存储的可执行程序代码，执行本技术实施例公开的任意一种远程驾驶控制方法。
144.本技术实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序被所理器执行时，使得处理器实现本技术实施例公开的任意一种远程驾驶控制方法。
145.本技术实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序被处理器执行时实现本技术实施例公开的任意一种远程驾驶控制方法。
146.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
147.在本技术的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
148.上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
149.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元
既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
150.上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本技术的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
151.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(read-only memory，rom)、随机存储器(random access memory，ram)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-time programmable read-only memory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
152.以上对本技术实施例公开的远程驾驶控制方法、装置、座舱端及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。