一种中空走线的全向驱动轮机器人底盘结构的制作方法

技术特征：
1.一种中空走线的全向驱动轮机器人底盘结构，其特征在于，包括转向组件、全向轮组件和轮毂电机通讯线，所述转向组件安装在所述全向轮组件的上部，所述轮毂电机通讯线通过所述转向组件安装在全向轮组件上；所述转向组件包括中空电机，所述中空电机放在电机固定座上，所述电机固定座放置在上盖上，所述上盖下依次放置第一行星轮系和第二行星轮系，所述第二行星轮系下设有底板，所述底板通过固定螺丝与所述全向轮组件连接。2.根据权利要求1所述的一种中空走线的全向驱动轮机器人底盘结构，其特征在于，所述电机固定座通过输入法兰与中空电机固定，所述上盖与第五轴承连接，所述第五轴承上设有第三挡圈，上盖与外壳连接。3.根据权利要求2所述的一种中空走线的全向驱动轮机器人底盘结构，其特征在于，在所述壳体内设有第一行星轮系，所述第一行星轮系包括第一级中心轮、第一级内齿轮圈、第一级行星轮和第一级行星架，所述第一级中心轮与第一行星轮啮合，且第一级中心轮和第一行星轮放置在所述第一级行星架上，且所述第一级行星轮与所述第一级内齿轮圈啮合。4.根据权利要求3所述的一种中空走线的全向驱动轮机器人底盘结构，其特征在于，所述第一级行星轮中间设有第二轴承，所述第二轴承上设有第一挡圈，且所述第一中心轮下设有油封。5.根据权利要求4所述的一种中空走线的全向驱动轮机器人底盘结构，其特征在于，所述第一行星轮系下设有第二行星轮系，所述第二行星轮系包括第二级内齿轮圈、第二级行星轮、第二级行星架和第二级中心轮，所述第二级中心轮与所述第二行星轮啮合，且所述第二级中心轮和第二行星轮均放置在所述第二级行星架上，所述第二级行星轮与所述第二级内齿轮圈啮合。6.根据权利要求5所述的一种中空走线的全向驱动轮机器人底盘结构，其特征在于，所述第一级行星架下设有第三轴承，所述第二级行星架下设有第四轴承，所述第四轴承下设有第二挡圈，所述第二挡圈外侧设有底座；第一级行星架与第二级中心轮之间采用花键链接来传递扭矩，第二级行星架作为最终输出端与转向支架之间同样采用花键链接来传递扭矩。7.根据权利要求6所述的一种中空走线的全向驱动轮机器人底盘结构，其特征在于，所述全向轮组件包括转向支架、下叉臂和轮毂轴夹紧块，所述转向支架一侧与所述转向组件的底板连接，另一侧与所述下叉臂连接，所述下叉臂连接轮毂轴夹紧块，所述轮毂轴夹紧块与轮毂电机驱动轮连接。8.根据权利要求7所述的一种中空走线的全向驱动轮机器人底盘结构，其特征在于，所述轮毂轴夹紧块上设有减震器，所述减震器外侧为减震器外筒，内侧为减震器内桶，所述减震器内桶连接在所述转向支架上，所述通讯线安装在所述轮毂轴夹紧块的内部。

技术总结
本发明涉及驱动机器人技术领域，具体提供了一种中空走线的全向驱动轮机器人底盘结构，包括转向组件、全向轮组件和通讯线，转向组件安装在全向轮组件的上部，通讯线通过转向组件安装在全向轮组件上；转向组件包括中空电机，中空电机放在电机固定座上，电机固定座放置在上盖上，上盖下依次放置第一行星轮系和第二行星轮系，第二行星轮系下设有底板，底板通过固定螺丝与全向轮组件连接。与现有技术相比，本发明结构简单，重量轻，在双连杆的基础上取消一连杆，使结构更加紧凑，减震效果也好，转弯关节中心都会设计成中空的形式，以方便走线。通过中空行星齿轮转动机构减小转向电机的功耗，转向扭矩大，结构紧凑。结构紧凑。结构紧凑。


技术研发人员：孙元元 孔强
受保护的技术使用者：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
技术研发日：2022.11.30
技术公布日：2023/5/9