轻量级工业桌面机械臂及其转台结构和驱动组件、机器人的制作方法

技术特征：
1.一种轻量级工业桌面机械臂的转台结构，其特征在于，所述转台结构包括大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速器、小臂减速器、大臂同步带轮组件和小臂同步带轮组件；所述小臂驱动电机和所述小臂同步带轮组件传动连接，所述小臂同步带轮组件和小臂减速器传动连接，所述小臂减速器用于驱动桌面机械臂的小臂组件；所述大臂驱动电机与所述大臂减速器传动连接，所述大臂减速器和所述大臂同步带轮组件传动连接，所述大臂同步带轮组件用于驱动桌面机械臂的大臂组件；所述大臂同步带轮组件和所述小臂同步带轮组件的减速比大于1。2.根据权利要求1所述的轻量级工业桌面机械臂的转台结构，其特征在于，所述大臂同步带轮组件包括大臂同步带主动轮、大臂同步带和大臂同步带从动轮，所述大臂同步带主动轮安装于大臂减速器的输出轴，所述大臂同步带一端套在所述大臂同步带主动轮之上，所述大臂同步带另一端套在所述大臂同步带从动轮之上，以使所述大臂同步带在所述大臂同步带主动轮与所述大臂同步带从动轮之间建立同步传动；和/或所述小臂同步带轮组件包括小臂同步带主动轮、小臂同步带以及小臂同步带从动轮，所述小臂同步带主动轮安装于所述小臂驱动电机的输出轴，所述小臂同步带一端套在所述小臂同步带主动轮之上，所述小臂同步带另一端套在所述小臂同步带从动轮之上，以使所述小臂同步带在所述小臂同步带主动轮与所述小臂同步带从动轮之间建立同步传动。3.根据权利要求1所述的轻量级工业桌面机械臂的转台结构，其特征在于，所述大臂减速器的减速比在3-25之间，所述大臂同步带轮组件的减速比在1.5-6之间；和/或所述小臂减速器的减速比在3-25之间，所述小臂同步带轮组件的减速比在1.5-6之间。4.根据权利要求1所述的轻量级工业桌面机械臂的转台结构，其特征在于，所述大臂减速器的减速比在5-15之间，所述大臂同步带轮组件的减速比在3-5之间；和/或所述小臂减速器的减速比在5-15之间，所述小臂同步带轮组件的减速比在3-5之间。5.根据权利要求1所述的轻量级工业桌面机械臂的转台结构，其特征在于，所述大臂减速器的减速比在5-10之间，所述大臂同步带轮组件的减速比在3-5之间；和/或所述小臂减速器的减速比在5-10之间，所述小臂同步带轮组件的减速比在3-5之间。6.根据权利要求2所述的轻量级工业桌面机械臂的转台结构，其特征在于，所述转台结构还包括大臂二级同步带轮组件，所述大臂二级同步带轮组件包括大臂二级同步带主动轮、大臂二级同步带和大臂二级同步带从动轮；所述大臂二级同步带主动轮安装于所述大臂同步带从动轮的输出轴，所述大臂二级同步带的一端套在所述大臂二级同步带主动轮之上，所述大臂二级同步带的另一端套在所述大臂二级同步带从动轮之上，所述大臂二级同步带从动轮传动连接于大臂驱动轴；所述大臂二级同步带轮组件的减速比大于1。7.根据权利要求6所述的轻量级工业桌面机械臂的转台结构，其特征在于，所述大臂二级同步带轮组件的减速比在1.5-6之间。8.根据权利要求7所述的轻量级工业桌面机械臂的转台结构，其特征在于，所述大臂二级同步带轮组件的减速比在3-5之间。9.一种轻量级工业桌面机械臂的驱动组件，其特征在于，所述驱动组件包括底座和转台，以及权利要求1至8任一项所述的轻量级工业桌面机械臂的转台结构；所述转台可转动地装配于所述底座；所述转台包括基座，所述基座用于安装所述轻量
级工业桌面机械臂的转台结构。10.根据权利要求9所述的轻量级工业桌面机械臂的驱动组件，其特征在于，所述转台包括平行设置的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和第二侧板设置在所述基座上。11.根据权利要求10所述的轻量级工业桌面机械臂的驱动组件，其特征在于，所述大臂驱动电机和小臂驱动电机设置在所述第一侧板和第二侧板之间；所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机位于所述基座的前侧或后侧，且在所述基座的前侧或后侧沿上下错开；或者所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机分别位于所述基座的前侧和后侧。12.根据权利要求11所述的轻量级工业桌面机械臂的驱动组件，其特征在于，所述大臂驱动电机的输出端朝向第二侧板，所述大臂减速器位于所述第一侧板和第二侧板之间，所述大臂同步带轮组件位于所述第二侧板的背向所述第一侧板的一侧。13.根据权利要求11所述的轻量级工业桌面机械臂的驱动组件，其特征在于，所述小臂驱动电机的输出端朝向第一侧板，所述小臂同步带轮组件位于所述第一侧板的背向所述第二侧板的一侧；所述小臂减速器位于所述第一侧板的背向第二侧板的一侧。14.根据权利要求11所述的轻量级工业桌面机械臂的驱动组件，其特征在于，所述转台结构还包括大臂二级同步带轮组件，所述大臂二级同步带轮组件位于所述第二侧板的背向所述第一侧板的一侧；所述大臂二级同步带轮组件包括大臂二级同步带主动轮、大臂二级同步带和大臂二级同步带从动轮；所述大臂二级同步带主动轮安装于所述大臂同步带从动轮的输出轴，所述大臂二级同步带的一端套在所述大臂二级同步带主动轮之上，所述大臂二级同步带的另一端套在所述大臂二级同步带从动轮之上，所述大臂二级同步带从动轮传动连接于大臂驱动轴；所述大臂二级同步带轮组件的减速比大于1。15.一种轻量级工业桌面机械臂，其特征在于，所述轻量级工业桌面机械臂包括权利要求9-14中任意一项所述的驱动组件。16.根据权利要求15所述的轻量级工业桌面机械臂，其特征在于，所述轻量级工业桌面机械臂还包括与所述转台结构枢接的大臂组件，以及与大臂组件另一端枢接的小臂组件，以及与所述小臂组件连接的末端执行器，所述大臂组件与所述小臂组件配置为平行四边形组合臂架。17.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求15或16所述的轻量级工业桌面机械臂。

技术总结
本发明涉及轻量级工业桌面机械臂及其转台结构和驱动组件、机器人。转台结构包括大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速器、小臂减速器、大臂同步带轮组件和小臂同步带轮组件；小臂驱动电机和小臂同步带轮组件传动连接，小臂同步带轮组件和小臂减速器传动连接，小臂减速器用于驱动桌面机械臂的小臂组件；大臂驱动电机与大臂减速器传动连接，大臂减速器和大臂同步带轮组件传动连接，大臂同步带轮组件用于驱动桌面机械臂的大臂组件；大臂同步带轮组件和小臂同步带轮组件的减速比大于1。本发明可在小巧的形态下，扩大负载及保持了较高的控制精度；且可调节减速比范围较大，以及能大幅提升减速比，可以使得系统惯量比减小。可以使得系统惯量比减小。可以使得系统惯量比减小。


技术研发人员：叶伟智 姜宇 郎需林
受保护的技术使用者：深圳市越疆科技有限公司
技术研发日：2022.08.11
技术公布日：2022/12/8