模型训练方法及装置、处理方法及装置、设备、介质与流程

技术特征：
1.一种定位测速模型的训练方法，其特征在于，应用于gnss接收机，包括：获取训练信号组，所述训练信号组包括gnss接收机的输入信号、gnss接收机的历史定位信息、所述输入信号的路径传播信息、以及可见卫星当前的轨迹信息和速度信息，所述路径传播信息为所述输入信号从被所述可见卫星发射、到所述gnss接收机所接收时的延迟信息，所述可见卫星当前的轨迹信息和速度信息指的是所述可见卫星发射所述输入信号时刻的轨迹信息和速度信息；获取所述gnss接收机中的伪码，并根据所述伪码设置第一系数，所述第一系数包括卷阶层的卷积核的数目和尺寸，所述尺寸包括所述卷积核的点数及所述点数的排布情况；设置第一参数，所述第一参数包括卷积核的每一个点的第一权重参数和第一偏置参数；根据所述第一系数、所述第一参数对所述输入信号进行卷积处理，以得到所述输入信号的特征信息；设置第二系数和第二参数，所述第二系数包括所述全连接层的层数以及每一层所述全连接层的点数，所述第二参数包括所述全连接层的每一个点的第二权重参数和第二偏置参数；根据所述第二系数、所述第二参数对训练信号组、所述特征信息进行处理，以得到所述gnss接收机的训练定位测速结果；判断所述训练定位测速结果是否满足第一预设条件，若是，则保存所述第一系数、所述第二系数、所述第一参数以及所述第二参数，以生成定位测速模型；否则，对所述第一参数和第二参数进行修改，以获取满足第一预设条件的定位测速模型。2.根据权利要求1所述的定位测速模型的训练方法，其特征在于，所述根据所述伪码设置第一系数，包括：根据所述可见卫星的卫星的数目，设置所述卷积层中的第一层的卷积核的数目；根据所述伪码的长度设置所述第一层的卷积核的尺寸；所述卷积层中其余层的卷积核的数目和尺寸根据前一层的输出维度设定。3.根据权利要求2所述的定位测速模型的训练方法，其特征在于，所述根据所述第二系数、所述第二参数对训练信号组、所述特征信息进行处理，得到所述载体的训练定位测速结果，包括：计算第一乘积与所述第二偏置参数的和，以得到所述gnss接收机的第一运动轨迹、第一运动速度，所述第一乘积通过所述历史定位信息、所述特征信息、所述路径传播信息分别乘以所述全连接层中的每一层的每一个点相对应的第二权重参数得到的。4.根据权利要求3所述的定位测速模型的训练方法，其特征在于，在判断所述判断所述训练定位测速结果是否满足第一预设条件之前，还包括：设置第一系数和第二系数，所述第一系数的取值为0～1，所述第二系数的取值为0～1，且所述第一系数和第二系数的和为1。5.根据权利要求4所述的定位测速模型的训练方法，其特征在于，在所述判断所述训练定位测速结果是否满足第一预设条件之前，还包括：获取所述gnss接收机的实际定位测速结果，所述实际定位测速结果通过实际观测获得，所述实际定位测速结果包括第二运动轨迹、第二运动速度。6.根据权利要求5所述的定位测速模型的训练方法，其特征在于，所述判断所述训练定
位测速结果是否满足第一预设条件，包括：获取第一偏差和第二偏差，所述第一偏差为所述第一运行轨迹相比于所述第二运动轨迹的轨迹偏差，所述第二偏差为所述第一运动速度与所述第二运动速度的差值；获取第一乘积与第二乘积的和，所述第一乘积为所述第一系数与所述第一偏差的乘积，所述第二乘积为所述第二系数与所述第二偏差的乘积；判断所述第一乘积与所述第二乘积的和是否小于预设阈值，若是，则所述训练定位测速结果满足所述第一预设条件；否则，所述训练定位测速结果不满足所述第一预设条件。7.根据权利要求1所述的定位测速模型的训练方法，其特征在于，在获取训练信号组之前，包括：建立数据集，所述数据集包括训练集和测试集，所述训练集和所述测试集均包括若干训练信号组；所述获取训练信号组，包括：获取所述训练集中的训练信号组。8.根据权利要求7所述的定位测速模型的训练方法，其特征在于，在生成定位测速模型之后，还包括：获取所述测试集中的训练信号组；根据所述测试集中的训练信号组获取所述定位测速模型的输出结果，判断所述输出结果是否满足第二预设条件，若是，则完成所述定位测试模型的训练；否则，对所述第一参数和第二参数进行修改，以获取满足第二预设条件的定位测速模型。9.一种数据处理方法，其特征在于，包括：获取输入信号，并将所述输入信号输入至通过如权利要求1-8中任一项所述的定位测速模型的训练方法得到的定位测速模型，获取所述定位测速模型根据所述输入信号的输出结果。10.一种定位测速模型的训练装置，其特征在于，用于执行如权利要求1-8中任一项所述的定位测速模型的训练方法，包括：第一获取单元、第二获取单元、参数设置单元、卷积处理单元、定位测速结果生成单元、判断单元；所述第一获取单元用于获取训练信号组，所述训练信号组包括gnss接收机的输入信号、gnss接收机的历史定位信息、所述输入信号的路径传播信息、以及可见卫星当前的轨迹信息和速度信息，所述路径传播信息为所述输入信号从被所述可见卫星发射、到所述gnss接收机所接收时的延迟信息，所述可见卫星当前的轨迹信息和速度信息指的是所述可见卫星发射所述输入信号时刻的轨迹信息和速度信息；所述第二获取单元用于获取所述gnss接收机中的伪码；所述参数设置单元用于根据所述伪码设置第一系数，所述第一系数包括卷阶层的卷积核的数目和尺寸，所述尺寸包括所述卷积核的点数及所述点数的排布情况；所述参数设置单元还用于设置第一参数，所述第一参数包括卷积核的每一个点的第一权重参数和第一偏置参数；所述卷积处理单元用于根据所述第一系数、所述第一参数对所述输入信号进行卷积处理，以得到所述输入信号的特征信息；所述参数设置单元还用于设置第二系数和第二参数，所述第二系数包括所述全连接层的层数以及每一层所述全连接层的点数，所述第二参数包括所述全连接层的每一个点的第二权重参数和第二偏置参数：所述定位测速结果输出单元用于根据所述第二系数、所述第
二参数对训练信号组、所述特征信息进行处理，以得到所述gnss接收机的训练定位测速结果；所述判断单元用于判断所述训练定位测速结果是否满足第一预设条件，若是，则保存所述第一系数、所述第二系数、所述第一参数以及所述第二参数，以生成定位测速模型；否则，对所述第一参数和第二参数进行修改，以获取满足第一预设条件的定位测速模型。11.一种数据处理装置，其特征在于，包括获取模块、输入模块和输出模块；所述获取模块用于获取输入信号，所述输入模块用于将所述输入信号输入至通过如权利要求10所述的定位测速模型的训练装置得到的定位测速模型，所述输出模块用于获取所述定位测速模型根据所述输入信号的输出结果。12.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至8中任一项所述的定位测速模型的训练方法或者如权利要求9所述的数据处理方法的步骤。13.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行如权利要求1至8中任一项所述的定位测速模型的训练方法或者如权利要求9所述的数据处理方法的步骤。

技术总结
本发明提供了一种模型训练方法及装置、处理方法及装置、设备、介质，所述定位测速模型的训练方法，应用于GNSS接收机，包括：获取训练信号组，获取所述GNSS接收机中的伪码，并根据所述伪码设置第一系数，设置第一参数，根据所述第一系数、所述第一参数对所述输入信号进行卷积处理，以得到所述输入信号的特征信息；设置第二系数和第二参数；根据所述第二系数、所述第二参数对训练信号组、所述特征信息进行处理，以得到所述GNSS接收机的训练定位测速结果。本发明在保证所输出的定位测速结果精度的同时，简化了数据处理过程，提高了效率。提高了效率。提高了效率。


技术研发人员：祁发瑞 秦信江
受保护的技术使用者：芯翼信息科技（南京）有限公司
技术研发日：2022.11.17
技术公布日：2023/3/10