一种自动运样车电源管理系统以及方法与流程

1.本发明涉及自动运样车技术领域，尤其涉及一种自动运样车电源管理系统以及方法。


背景技术：

2.传统应用于电厂的煤样转运的人工驾驶车辆，能量来源为燃油，而车载输送装置动力源为电机，车载低压直流电源无法满足车载输送装置电源需求，到达装卸货点时，需驾驶员将车载输送装置的电源线连接至厂房处设置的电源位置，电源管理存在安全隐患。随着室外agv(automated guided vehicle，自动导引运输车/无人搬运车)技术的发展，煤样的转运也在由传统的人工驾驶车辆转运切换为自动运样车的自动转运。室外agv多采用新能源商用车的架构，能量来源为高压直流电源；控制部件等的电源需求为低压直流电源，涉及到高低压直流电的转换；驱动电机等电机多为交流电机，涉及到高压直流电与交流电的转换；所以说电源管理是重点，影响整车的安全性。


技术实现要素：

3.本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种自动运样车电源管理系统以及方法。
4.本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种自动运样车电源管理系统，包括：第一电源、第二电源、配电设备、整车控制器、多合一控制器、驱动装置、转向电机泵、用于为车载输送装置供电的电源转化设备、自动驾驶控制装置、直流充电插座以及运样车车架，所述第一电源、所述第二电源、所述配电设备、所述整车控制器、所述多合一控制器、所述驱动装置、所述转向电机泵、所述电源转化设备、所述自动驾驶控制装置、所述直流充电插座均安装在所述运样车车架上，所述第二电源与所述直流充电插座连接，所述多合一控制器分别与所述第一电源、所述第二电源、所述驱动装置、所述转向电机泵、所述电源转化设备连接，所述自动驾驶控制装置与所述第一电源连接，所述配电设备分别与所述第一电源、所述第二电源、所述整车控制器、所述多合一控制器、所述驱动装置、所述直流充电插座连接，所述整车控制器分别与所述第二电源、所述多合一控制器、所述驱动装置、所述电源转化设备、所述自动驾驶控制装置、所述直流充电插座连接。
5.采用本发明技术方案的有益效果是：使得运样车本身和车载输送装置共用电源，实现直流电与交流电间以及高压直流电与低压直流电间的按需转换与控制，保证了电源及用电部件的安全可靠，提高了自动运样车的运样效率。
6.进一步地，所述多合一控制器包括：配电设备、dc/ac设备以及用于向车辆电器部件提供直流电源的dc/dc设备，所述配电设备分别与所述第二电源、所述dc/ac设备、所述dc/dc设备、所述驱动装置、所述电源转化设备连接，所述dc/ac设备与所述转向电机泵连接，所述dc/dc设备与所述第一电源连接。
7.采用上述进一步技术方案的有益效果是：第二电源向多合一控制器内的配电设备
输出高压直流电，配电设备将高压直流电分配至dc/ac设备、dc/dc设备、驱动装置、电源转化设备；dc/ac设备向转向电机泵输出高压交流电；dc/dc设备向车辆电器部件提供稳定低压直流电源的同时为第一电源充电。
8.进一步地，所述驱动装置包括：mcu以及驱动电机，所述mcu分别与所述配电设备以及所述驱动电机连接。
9.采用上述进一步技术方案的有益效果是：mcu将来自配电设备的直流电转换为交流电提供至驱动电机进而驱动电机运行。
10.进一步地，所述转向电机泵内部集成有温度传感器，所述温度传感器与所述整车控制器连接，所述电源转化设备为dc/dc设备或逆变器设备，所述直流充电插座通过二极管与所述配电设备连接。
11.采用上述进一步技术方案的有益效果是：温度传感器与整车控制器电连接检测转向电机泵温度，确保转向电机泵在合理温度范围内工作。可根据车载输送装置电源需求灵活选择电源转化设备。
12.进一步地，所述自动驾驶控制装置包括：工控机、传感器、触摸屏、io板、电控盒、无线通信单元、plc，所述工控机分别与所述传感器、所述触摸屏、所述io板、所述电控盒、所述无线通信单元、所述plc连接，所述电控盒分别与所述传感器、所述触摸屏、所述io板、所述无线通信单元、所述plc以及所述第一电源连接。
13.采用上述进一步技术方案的有益效果是：工控机用于自动驾驶运行路径信息存储、传感器数据融合处理、车辆自动驾驶运行的精确控制及运行相关信息的互通；传感器实时采集车辆的位置信息和航向角信息上传至工控机；触摸屏用于车辆自动驾驶控制参数的输入、运行路径规划、运行相关参数信息、故障信息的显示，便于人机交互；io板用于输入输出信号或can信号的转发处理；电控盒接收第一电源的电源，用于向工控机、传感器、触摸屏、io板、无线通信单元、plc提供不同电压的稳压电源需求；无线通信单元用于工控机与车管调度设备之间的无线网络连接；plc与车载输送装置、充电小门电连接，用于车载输送装置、充电小门的动作控制。
14.进一步地，所述第二电源、所述转向电机泵、所述电源转化设备位于所述运样车车架的一侧，所述第一电源、所述配电设备、所述整车控制器、所述多合一控制器、所述自动驾驶控制装置位于所述运样车车架的另一侧，所述转向电机泵位于所述第二电源的前方，所述电源转化设备位于所述第二电源的后侧上方，所述自动驾驶控制装置邻近所述第二电源，所述多合一控制器位于所述整车控制器的前侧，所述第一电源位于所述多合一控制器的上方，所述配电设备位于所述整车控制器的后侧。
15.采用上述进一步技术方案的有益效果是：各个部件的安装位置设计，便于各个部件的安装以及维护，简化结构，使得运样车结构紧凑。
16.进一步地，所述运样车车架上设有车载输送装置以及充电小门，所述车载输送装置以及所述充电小门均与所述自动驾驶控制装置连接，所述车载输送装置与所述电源转化设备连接。
17.采用上述进一步技术方案的有益效果是：车载输送装置用于装卸货物。充电小门用于在自动驾驶控制装置的控制下自动启闭直流充电插座。
18.进一步地，还包括：设有机械臂装置和光学识别装置的自动充电装置、直流充电
桩、车管调度设备，所述车管调度设备分别与所述自动驾驶控制装置以及自动充电装置无线连接，所述车管调度设备安装在自动运样车使用场所办公区域，所述自动充电装置以及所述直流充电桩安装在自动运样车充电点位，所述自动充电装置与所述直流充电桩连接，所述直流充电桩与市电交流电连接。
19.采用上述进一步技术方案的有益效果是：机械臂装置用于充电枪的自动拔插；光学识别装置用于充电插口的位置自动识别。车管调度设备固定放置于自动运样车使用场所办公区域，用于自动运样车调度运行。实现了高压电源充放电的自动化控制，提高了自动运样车的运样效率。
20.进一步地，所述配电设备的输入端通过电源开关与所述第一电源连接，所述配电设备的输出端连接有多档位钥匙开关、遥控装置车载端，所述多档位钥匙开关的第一端分别与所述第二电源、所述整车控制器、所述驱动装置连接，所述多档位钥匙开关的第二端与所述整车控制器连接，所述遥控装置车载端与所述整车控制器连接，所述遥控装置车载端无线连接有遥控装置手持端。
21.采用上述进一步技术方案的有益效果是：遥控装置手持端与遥控装置车载端无线连接，用于运样车的人工遥控运行控制。
22.此外，本发明还提供了一种自动运样车电源管理方法，基于上述任意一项所述的一种自动运样车电源管理系统，自动运样车电源管理方法包括：
23.s1、自动驾驶控制装置将第一电压指令通过整车控制器发送至第二电源；
24.s2、第二电源根据所述第一电压指令将第一直流电输送至多合一控制器；
25.s3、整车控制器控制多合一控制器将第一直流电分配至驱动装置以及电源转化设备，并将第一直流电转化为交流电输送至转向电机泵；
26.s4、自动驾驶控制装置控制自动运样车运行；
27.s5、整车控制器监测第二电源的剩余电量数值；
28.s6、判断剩余电量数值是否低于预设值；
29.s7、当剩余电量数值低于预设值时，调度自动运样车运行至充电点进行自动充电。
30.采用本发明技术方案的有益效果是：使得运样车本身和车载输送装置共用电源，实现直流电与交流电间以及高压直流电与低压直流电间的按需转换与控制，保证了电源及用电部件的安全可靠，提高了自动运样车的运样效率。
31.本发明附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实践了解到。
附图说明
32.图1为本发明实施例提供的自动运样车电源管理系统的结构示意图之一。
33.图2为本发明实施例提供的自动运样车电源管理系统的结构示意图之二。
34.图3为本发明实施例提供的自动运样车电源管理系统的结构示意图之三。
35.图4为本发明实施例提供的自动运样车电源管理系统的结构示意图之四。
36.图5为本发明实施例提供的自动运样车电源管理方法的示意性流程框图。
37.附图标号说明：1、第一电源；2、第二电源；3、电源开关；4、配电设备；5、多档位钥匙开关；6、整车控制器；7、遥控装置车载端；8、遥控装置手持端；9、多合一控制器；10、驱动装
置；11、转向电机泵；12、电源转化设备；13、自动驾驶控制装置；14、车载输送装置；15、直流充电插座；16、充电小门；17、自动充电装置；18、直流充电桩；19、车管调度设备；101、mcu；102、驱动电机；201、控制盒；202、高压接线盒；203、第一电池包；204、第二电池包；91、配电设备；92、dc/ac设备；93、dc/dc设备；111、温度传感器；131、工控机；132、传感器；133、触摸屏；134、io板；135、电控盒；136、无线通信单元；137、plc；171、机械臂装置；172、光学识别装置；20、运样车车架。
具体实施方式
38.以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
39.如图1至图4所示，本发明实施例提供了一种自动运样车电源管理系统，包括：第一电源1、第二电源2、配电设备4、整车控制器6、多合一控制器9、驱动装置10、转向电机泵11、用于为车载输送装置14供电的电源转化设备12、自动驾驶控制装置13、直流充电插座15以及运样车车架20，所述第一电源1、所述第二电源2、所述配电设备4、所述整车控制器6、所述多合一控制器9、所述驱动装置10、所述转向电机泵11、所述电源转化设备12、所述自动驾驶控制装置13、所述直流充电插座15均安装在所述运样车车架20上，所述第二电源2与所述直流充电插座15连接，所述多合一控制器9分别与所述第一电源1、所述第二电源2、所述驱动装置10、所述转向电机泵11、所述电源转化设备12连接，所述自动驾驶控制装置13与所述第一电源1连接，所述配电设备4分别与所述第一电源1、所述第二电源2、所述整车控制器6、所述多合一控制器9、所述驱动装置10、所述直流充电插座15连接，所述整车控制器6分别与所述第二电源2、所述多合一控制器9、所述驱动装置10、所述电源转化设备12、所述自动驾驶控制装置13、所述直流充电插座15连接。
40.采用本发明技术方案的有益效果是：使得运样车本身和车载输送装置共用电源，实现直流电与交流电间以及高压直流电与低压直流电间的按需转换与控制，保证了电源及用电部件的安全可靠，提高了自动运样车的运样效率。
41.实现了运样车本身和车载输送装置共用电源的分配和管理，实现了直流电与交流电间以及高压直流电与低压直流电间的按需转换与控制，保证了电源及用电部件的安全可靠。实现了高压电源充放电的自动化控制，提高了自动运样车的运样效率。解决现有的室外agv用于煤样转运的自动运样车时的电源充放电未一体化管理的问题。
42.1.实现了运样车本身和车载输送装置共用电源的分配和管理，实现了直流电与交流电间以及高压直流电与低压直流电间的按需转换与控制，保证了电源及用电部件的安全可靠。
43.2.实现了高压电源充放电的自动化控制，提高了自动运样车的运样效率。
44.如图1至图4所示，进一步地，所述多合一控制器9包括：配电设备91、dc/ac设备92以及用于向车辆电器部件提供直流电源的dc/dc设备93，所述配电设备91分别与所述第二电源2、所述dc/ac设备92、所述dc/dc设备93、所述驱动装置10、所述电源转化设备12连接，所述dc/ac设备92与所述转向电机泵11连接，所述dc/dc设备93与所述第一电源1连接。
45.采用上述进一步技术方案的有益效果是：第二电源向多合一控制器内的配电设备输出高压直流电，配电设备将高压直流电分配至dc/ac设备、dc/dc设备、驱动装置、电源转
化设备；dc/ac设备向转向电机泵输出高压交流电；dc/dc设备向车辆电器部件提供稳定低压直流电源的同时为第一电源充电。
46.如图1至图4所示，进一步地，所述驱动装置10包括：mcu101以及驱动电机102，所述mcu101分别与所述配电设备91以及所述驱动电机102连接。
47.采用上述进一步技术方案的有益效果是：mcu将来自配电设备的直流电转换为交流电提供至驱动电机进而驱动电机运行。
48.如图1至图4所示，进一步地，所述转向电机泵11内部集成有温度传感器111，所述温度传感器111与所述整车控制器6连接，所述电源转化设备12为dc/dc设备或逆变器设备，所述直流充电插座15通过二极管与所述配电设备4连接。
49.采用上述进一步技术方案的有益效果是：温度传感器与整车控制器电连接检测转向电机泵温度，确保转向电机泵在合理温度范围内工作。可根据车载输送装置电源需求灵活选择电源转化设备。
50.如图1至图4所示，进一步地，所述自动驾驶控制装置13包括：工控机131、传感器132、触摸屏133、io板134、电控盒135、无线通信单元136、plc137，所述工控机131分别与所述传感器132、所述触摸屏133、所述io板134、所述电控盒135、所述无线通信单元136、所述plc137连接，所述电控盒135分别与所述传感器132、所述触摸屏133、所述io板134、所述无线通信单元136、所述plc137以及所述第一电源1连接。
51.采用上述进一步技术方案的有益效果是：工控机用于自动驾驶运行路径信息存储、传感器数据融合处理、车辆自动驾驶运行的精确控制及运行相关信息的互通；传感器实时采集车辆的位置信息和航向角信息上传至工控机；触摸屏用于车辆自动驾驶控制参数的输入、运行路径规划、运行相关参数信息、故障信息的显示，便于人机交互；io板用于输入输出信号或can信号的转发处理；电控盒接收第一电源的电源，用于向工控机、传感器、触摸屏、io板、无线通信单元、plc提供不同电压的稳压电源需求；无线通信单元用于工控机与车管调度设备之间的无线网络连接；plc与车载输送装置、充电小门电连接，用于车载输送装置、充电小门的动作控制。
52.如图1至图4所示，进一步地，所述第二电源2、所述转向电机泵11、所述电源转化设备12位于所述运样车车架20的一侧，所述第一电源1、所述配电设备4、所述整车控制器6、所述多合一控制器9、所述自动驾驶控制装置13位于所述运样车车架20的另一侧，所述转向电机泵11位于所述第二电源2的前方，所述电源转化设备12位于所述第二电源2的后侧上方，所述自动驾驶控制装置13邻近所述第二电源2，所述多合一控制器9位于所述整车控制器6的前侧，所述第一电源1位于所述多合一控制器9的上方，所述配电设备4位于所述整车控制器6的后侧。
53.采用上述进一步技术方案的有益效果是：各个部件的安装位置设计，便于各个部件的安装以及维护，简化结构，使得运样车结构紧凑。
54.如图1至图4所示，进一步地，所述运样车车架20上设有车载输送装置14以及充电小门16，所述车载输送装置14以及所述充电小门16均与所述自动驾驶控制装置13连接，所述车载输送装置14与所述电源转化设备12连接。
55.采用上述进一步技术方案的有益效果是：车载输送装置用于装卸货物。充电小门用于在自动驾驶控制装置的控制下自动启闭直流充电插座。
56.如图1至图4所示，进一步地，还包括：设有机械臂装置171和光学识别装置172的自动充电装置17、直流充电桩18、车管调度设备19，所述车管调度设备19分别与所述自动驾驶控制装置13以及自动充电装置17无线连接，所述车管调度设备19安装在自动运样车使用场所办公区域，所述自动充电装置17以及所述直流充电桩18安装在自动运样车充电点位，所述自动充电装置17与所述直流充电桩18连接，所述直流充电桩18与市电交流电连接。
57.采用上述进一步技术方案的有益效果是：机械臂装置用于充电枪的自动拔插；光学识别装置用于充电插口的位置自动识别。车管调度设备固定放置于自动运样车使用场所办公区域，用于自动运样车调度运行。实现了高压电源充放电的自动化控制，提高了自动运样车的运样效率。
58.如图1至图4所示，进一步地，所述配电设备4的输入端通过电源开关3与所述第一电源1连接，所述配电设备4的输出端连接有多档位钥匙开关5、遥控装置车载端7，所述多档位钥匙开关5的第一端分别与所述第二电源2、所述整车控制器6、所述驱动装置10连接，所述多档位钥匙开关5的第二端与所述整车控制器6连接，所述遥控装置车载端7与所述整车控制器6连接，所述遥控装置车载端7无线连接有遥控装置手持端8。
59.采用上述进一步技术方案的有益效果是：遥控装置手持端与遥控装置车载端无线连接，用于运样车的人工遥控运行控制。
60.本发明实施例提供的一种自动运样车电源管理系统，可以为自动运样车多装置一体化电源管理系统，包括低压电源(第一电源)、高压电源(第二电源)、电源开关3、低压配电设备(配电设备)、多档位钥匙开关5、整车控制器6、遥控装置车载端7、遥控装置手持端8、多合一控制器9、驱动装置10、转向电机泵11、电源转化设备12、自动驾驶控制装置13、车载输送装置14、直流充电插座15、充电小门16、自动充电装置17、直流充电桩18、车管调度设备19。
61.高压电源(第二电源)由控制盒201、高压接线盒202、第一电池包203、第二电池包204组成，可根据需求灵活配置电量。
62.由继电器和保险丝组成低压配电设备(配电设备)。
63.多合一控制器9包括一个配电设备91、一个dc/ac设备92、一个dc/dc设备93。高压电池(第二电源)向多合一控制器9内的配电设备91输出高压直流电，配电设备91将高压直流电分配至dc/ac设备92、dc/dc设备93、驱动装置10、电源转化设备12；dc/ac设备92向转向电机泵11输出高压交流电；dc/dc设备93向车辆电器部件提供稳定低压直流电源的同时为低压电源(第一电源)充电。
64.驱动装置10由mcu101及驱动电机102集成而成，mcu101将来自配电设备91的直流电转换为交流电提供至驱动电机102进而驱动电机运行。
65.转向电机泵11内部集成温度传感器111，温度传感器111与整车控制器6电连接检测转向电机泵11温度，确保转向电机泵11在合理温度范围内工作。
66.电源转化设备12可以是dc/dc设备，也可以是逆变器设备，可根据车载输送装置14电源需求灵活选择。
67.自动驾驶控制装置13由工控机131、传感器132、触摸屏133、io板134、电控盒135、无线通信单元136、plc137组成；传感器132、触摸屏133、io板134、电控盒135、无线通信单元136、plc137经连接线分别与工控机131连接；电控盒135经连接线分别与传感器132、触摸屏
133、io板134、无线通信单元136、plc137连接；工控机131用于自动驾驶运行路径信息存储、传感器数据融合处理、车辆自动驾驶运行的精确控制及运行相关信息的互通；传感器132实时采集车辆的位置信息和航向角信息上传至工控机131；触摸屏133用于车辆自动驾驶控制参数的输入、运行路径规划、运行相关参数信息、故障信息的显示，便于人机交互；io板134用于输入输出信号或can信号的转发处理；电控盒135接收低压电源(第一电源)提供的电源，用于向工控机131、传感器132、触摸屏133、io板134、无线通信单元136、plc137提供不同电压的稳压电源需求；无线通信单元136用于工控机131与车管调度设备19之间的无线网络连接；plc137与车载输送装置14、充电小门16电连接，用于车载输送装置14、充电小门16的动作控制。
68.直流充电插座15为国标直流充电插座，易于获得。
69.自动充电装置17包括机械臂装置171和光学识别装置172。机械臂装置171用于充电枪的自动拔插；光学识别装置172用于充电插口的位置自动识别。
70.低压电源(第一电源)、高压电源(第二电源)、电源开关3、低压配电设备(配电设备)、多档位钥匙开关5、整车控制器6、遥控装置车载端7、多合一控制器9、驱动装置10、转向电机泵11、电源转化设备12、自动驾驶控制装置13、车载输送装置14、直流充电插座15、充电小门16分别通过特制支架固定连接于运样车车架20上。
71.低压配电设备(配电设备)电源输入端通过线束经电源开关3与低压电源(第一电源)正极电连接；高压电源(第二电源)、多档位钥匙开关5输入端、整车控制器6、遥控装置车载端7、多合一控制器9、驱动装置10与低压配电设备(配电设备)输出端电连接；多档位钥匙开关5输出on端与高压电源(第二电源)、整车控制器6、驱动装置10低压电连接；多档位钥匙开关5输出st端与整车控制器6低压电连接；整车控制器6控制输出端口与低压配电设备(配电设备)控制输入端口低压电连接；整车控制器6控制输出端口与多合一控制器9控制输入端口低压电连接；直流充电插座15与高压电源(第二电源)高低压电连接；直流充电插座15a 接口与整车控制器6电连接；直流充电插座15a 接口经过二极管与低压配电设备(配电设备)输入端低压电连接。
72.整车控制器6经can线与高压电源(第二电源)、遥控装置车载端7、多合一控制器9、驱动装置10、电源转化设备12、自动驾驶控制装置13can连接。
73.自动充电装置17、直流充电桩18固定设置于自动运样车充电点位。自动充电装置17与直流充电桩18电连接；直流充电桩18与市电交流电电连接。
74.多合一控制器9经高压线路与高压电源(第二电源)相连接；驱动装置10经高压线路与多合一控制器9进行电连接；转向电机泵11经高压线路与多合一控制器9进行电连接；电源转化设备12输入端经高压线路与多合一控制器9进行电连接；电源转化设备12输出端与车载输送装置14电连接。
75.遥控装置手持端8与遥控装置车载端7无线连接，用于运样车的人工遥控运行控制。
76.车管调度设备19固定放置于自动运样车使用场所办公区域，用于自动运样车调度运行；自动驾驶控制装置13、自动充电装置17与车管调度设备19无线连接。形成本发明实施例的自动运样车电源管理系统。
77.本发明实施例的自动运样车电源管理系统，通过低压电源(第一电源)、高压电源
(第二电源)、低压配电设备(配电设备)、整车控制器6、多合一控制器9、驱动装置10、转向电机泵11、电源转化设备12、自动驾驶控制装置13、直流充电插座15、自动充电装置17、直流充电桩18、车管调度设备19等多设备间的交互控制，实现了高低压电源充放电的自动化管理，实现了直流电与交流电间以及高压直流电与低压直流电间的按需转换与控制，实现了自动运样车多装置一体化电源管理，保证了电源及用电部件的安全可靠。
78.如图5所示，此外，本发明还提供了一种自动运样车电源管理方法，基于上述任意一项所述的一种自动运样车电源管理系统，自动运样车电源管理方法包括：
79.s1、自动驾驶控制装置13将第一电压指令通过整车控制器6发送至第二电源2；
80.s2、第二电源2根据所述第一电压指令将第一直流电输送至多合一控制器9；
81.s3、整车控制器6控制多合一控制器9将第一直流电分配至驱动装置10以及电源转化设备12，并将第一直流电转化为交流电输送至转向电机泵11；
82.s4、自动驾驶控制装置13控制自动运样车运行；
83.s5、整车控制器6监测第二电源2的剩余电量数值；
84.s6、判断剩余电量数值是否低于预设值；
85.s7、当剩余电量数值低于预设值时，调度自动运样车运行至充电点进行自动充电。
86.采用本发明技术方案的有益效果是：使得运样车本身和车载输送装置共用电源，实现直流电与交流电间以及高压直流电与低压直流电间的按需转换与控制，保证了电源及用电部件的安全可靠，提高了自动运样车的运样效率。
87.本发明实施例的一种自动运样车电源管理方法，可以为自动运样车多装置一体化电源管理方法，具体包括以下步骤：
88.a.闭合电源开关3，多档位钥匙开关5旋至on档位，高压电源(第二电源)、整车控制器6、遥控装置车载端7、多合一控制器9、驱动装置10、自动驾驶控制装置13启动并自检。自检通过后，整车控制器6接收到自动驾驶控制装置13下达的上高压指令后，通过can线向高压电源(第二电源)下达上高压指令，高压电源(第二电源)收到上高压指令后将高压直流电输送至多合一控制器9，整车控制器6控制多合一控制器9内配电设备91相应继电器动作，将来自高压电源(第二电源)的高压直流电分配至dc/ac设备92、dc/dc设备93、驱动装置10、电源转化设备12，dc/ac设备92将高压直流电转化为交流电后输送至转向电机泵11，转向电机泵11低油压待机运行，为转向做好准备工作；dc/dc设备93工作向车辆(运样车)电器部件提供稳定低压直流电源的同时为低压电源(第一电源)充电，驱动装置10做好驱动准备，电源转化设备12将高压直流电转化为车载输送装置14所需的电源。放电过程中，高压电源(第二电源)、dc/ac设备92、dc/dc设备93、驱动装置10、电源转化设备12实时检测电压、电流、温度等自身状态，确保电源及用电部件的安全可靠。出现异常时，实时将异常信息传送至整车控制器6，整车控制器6根据异常信息等级做出电源管理的初步处理并将异常信息以故障码的形式上报至自动驾驶控制装置13，自动驾驶控制装置13将异常信息上报至车管调度设备19，确保异常信息的及时上报处理。
89.b.自动驾驶控制装置13接收到车管调度设备19的调度指令后，控制自动运样车按规划路径运行到装卸货点位后控制车载输送装置14动作，实现货物的自动装卸。
90.c.自动运样车运行过程中，自动驾驶控制装置13实时接收整车控制器6传回的高压电源(第二电源)的soc(stateofcharge，荷电状态，又称剩余电量)数据并回传至车管调
度设备19。当车管调度设备19判断soc低于最低安全数值时，调度自动运样车运行至充电点。自动运样车到达充点电后，自动驾驶控制装置13控制充电小门16打开并告知车管调度设备19已到达充电点，具备充电条件。车管调度设备19告知自动充电装置17自动运样车需要充电。自动充电装置17内的光学识别装置172识别直流充电插座15的位置后，机械臂装置171动作完成充电枪插枪动作。插枪到位后，高压电源(第二电源)与直流充电桩12实时交互信息并实现充电，直流充电桩将市电的交流电转化为直流电输送至高压电源(第二电源)。同时，整车控制器6亦通过直流充电插座15的特定连线知道自动运样车在充电，不管以任何方式下达自动运样车驱动指令，都无法驱动自动运样车运行，确保安全。充电过程中，高压电源(第二电源)实时监测充电电压、电流、温度等参数，确保充电安全。车管调度设备19亦实时获取高压电源(第二电源)soc信息，当soc达到100％(充电完成)时，告知自动充电装置17充电已完成，机械臂装置171动作完成充电枪拔枪并告知车管调度设备19，车管调度设备19告知自动驾驶控制装置13充电枪已拔出，自动驾驶控制装置13控制充电小门16关闭，充电完成。
91.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。