用于在风力涡轮机中执行至少一个修理任务的修理系统和方法与流程

1.本发明涉及一种用于在至少一个风力涡轮机的机舱中执行至少一个修理任务的修理系统。本发明还涉及一种用于使用修理系统在至少一个风力涡轮机的机舱中执行至少一个修理任务的方法。


背景技术：

2.风力涡轮机是大型发电装置，其通常远离基础设施放置，例如在离岸风电场的情况下，其可能包括位于海中的大量此类风力涡轮机。风力涡轮机通常包括承载机舱的塔架，具有例如转子轮毂和至少两个、优选为三个风力涡轮机叶片的转子布置结构被安装到该机舱。在直接驱动式风力涡轮机中，该转子布置结构直接驱动收容在机舱中的发电布置结构的发电机，而在其他情况下，可在转子轴承和发电机之间使用齿轮箱。风力涡轮机的发电布置结构可另外包括至少一个转换器，以用于制备所产生的电功率以便馈送到电网中。机舱可另外包括风力涡轮机的控制器或控制单元，该控制器或控制单元控制其操作。
3.风力涡轮机经受很大的力、如振动的相关影响和高功率，使得除了定期维护任务外，还可能发生磨损效应和其他故障状况，其中，在许多情况下，需要停止风力涡轮机操作。然后，风力涡轮机的操作被暂停，直到维修技术人员得到通知、计划行程、进行前往风力涡轮机的行程并执行所需的修理任务。特别是在离岸风力涡轮机的情况下，天气是决定风力涡轮机何时可恢复操作的重要因素，这是因为只有在天气允许的情况下才可进行前往风力涡轮机的行程。也就是说，直到风力涡轮机可再次投入操作的总时间，以及因此由于运转失灵造成的发电损失，主要取决于技术人员需要前往风力涡轮机的时间，其中，相比之下，纯修理时间通常可忽略不计。总之，风力涡轮机中的即使很小的技术故障也可能导致长时间停机，并且因此造成发电损失和高成本。


技术实现要素：

4.本发明的一个目的在于提供风力涡轮机、特别是离岸风力涡轮机中的修理任务的更快执行。
5.该目的通过提供根据权利要求1的修理系统和根据权利要求12的方法来实现。有利的实施例在从属权利要求中描述。
6.根据本发明的用于在至少一个风力涡轮机、特别是机舱中执行至少一个修理任务的修理系统包括：
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可控的机器人修理装置，其安装在所述风力涡轮机、特别是所述机舱中，
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用于远程操作所述机器人修理装置的操作装置，所述操作装置包括控制装置和远离所述风力涡轮机设置的虚拟现实设备，所述虚拟现实设备为至少一个人类维修用户提供所述风力涡轮机的内部、特别是所述机舱的虚拟现实环境，
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其中，所述操作装置的控制装置适于：
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根据经由所述虚拟现实设备提供的用户输入命令，远程控制特别是作为虚拟化身（avatar）的所述机器人修理装置，
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基于从风力涡轮机控制器接收的状态信息和/或所述至少一个环境传感器的传感器数据来确定，和/或接收描述当前修理任务的修理任务信息，以及
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在所述虚拟现实环境中，突出根据所述修理任务信息对于所述修理任务相关的所述内部、特别是所述机舱的对象，和/或淡化根据所述修理任务信息对于所述修理任务不相关的对象。
7.虽然本发明将被描述为涉及作为最相关用例的风力涡轮机的机舱的内部，但要注意的是，其也适用于风力涡轮机的其他内部区域，例如塔架内部，特别是在设备室中或塔架的平台上。
8.本发明为人类维修用户、特别是维修技术人员提供了一种选择，以远程修理风力涡轮机，而无需物理进入风力涡轮机。特别地，维修技术人员，即人类维修用户，可使用虚拟现实来操作安装在内部中、特别是风力涡轮机的机舱中的设备，至少包括机器人修理装置。该机器人修理装置可被理解为使用虚拟现实环境来操作的虚拟化身。对虚拟现实环境的访问由远离风力涡轮机设置的虚拟现实设备提供，例如在人类维修用户的工作位置处。控制装置接收由虚拟现实设备产生的用户输入命令，以产生用于风力涡轮机中的机器人修理装置的相应控制信号。也就是说，使用用户的工作位置与风力涡轮机、特别是机器人修理装置之间的通信链路，其优选地允许无线通信。控制装置可以是分布式的。也就是说，控制装置的不同子系统可位于不同的位置处。然而，在一些实施例中，控制装置也可实现为或包括中央服务器装置，特别是当修理系统包括位于不同风力涡轮机中的多个机器人修理装置和/或多组虚拟现实设备时，使得，特别地，可使用根据本发明的修理系统来执行不同风力涡轮机中的多个修理任务，特别是同时执行。
9.一般而言，根据本发明的修理系统因此可包括多个风力涡轮机中的多个机器人修理装置，例如在至少一个风电场的所有风力涡轮机中的多个机器人修理装置，和/或多组虚拟现实设备。以这种方式，即使大型风电场也可通过使用一个修理系统来维修，特别是通过将特定的一组虚拟现实设备耦接到特定风力涡轮机的机器人修理装置。因此，可远程提供维护和修理，而不需要维修技术人员的昂贵且费力费时的旅行活动。
10.因此，使用根据本发明的修理系统可导致停机时间减少、维修技术人员的人工工作量减少并因此导致成本降低，从而导致风力涡轮机的可用性提高并且电的平准化成本降低。
11.如应当注意的，虽然本发明聚焦于可能导致风力涡轮机停机的计划外维护/修理任务，但所述修理系统当然也适用于定期的、计划的维护和/或修理任务。
12.使用根据本发明的修理系统的过程可如下。首先，发生在风力涡轮机处的故障状况，特别是运转失灵，特别是引起停机或至少发电减少。特别是基于风力涡轮机的警报和/或状态信息的数据分析表明需要特定的修理任务。一旦确定了待执行的修理任务，就可将根据本发明的修理系统投入操作。作为人类维修用户的维修技术人员使用虚拟现实设备来虚拟地进入实现为虚拟现实环境的风力涡轮机，特别是其机舱。维修技术人员使用虚拟现实设备通过在虚拟现实环境中生成的用户输入命令来操作机器人修理装置。换句话说，维修技术人员操作在风力涡轮机内执行物理动作的虚拟化身。一旦以这种方式执行了修理任
务，如果适用，则风力涡轮机就可再次投入操作和/或使其发电增加。
13.要注意的是，不一定所有的修理任务都可远程执行，例如针对需要更换例如转换器、发电机之类的较大部件的修理任务。在这种情况下，当然，修理系统仅用于其被配置成执行的修理任务，然而，至少在某些情况下，用于现场修理任务的准备步骤也可使用根据本发明的修理系统来执行。
14.在优选实施例中，修理系统还可包括用于修理的至少一个工具，其特别是作为机器人修理装置的一部分或可由机器人修理装置使用。例如，一些工具，例如钳子、螺丝刀等，可实施为机器人修理装置的构造部分，而其他工具，特别是不太经常需要的较大工具，可现场存储在风力涡轮机中，特别是其机舱中，使得它们可被机器人修理装置拾取和使用。
15.修理系统还可包括备件，特别是针对风力涡轮机的较小部件或子部件，例如螺钉、螺栓、连接器、线缆等。以这种方式，当可容易更换的部件和/或子部件破损、损坏或有故障时，其可简单地由机器人修理装置使用风力涡轮机现场提供的备件来更换。
16.如上面已经表述的，对于远程维修技术人员，根据本发明的修理系统提供了一组虚拟现实设备。在本发明的优选实施例中，机器人修理系统可包括至少一个环境传感器，特别是摄像机，并且虚拟现实设备可包括虚拟现实眼镜，其中，控制装置适于基于来自机器人修理装置的至少一个传感器的传感器数据，来为虚拟现实眼镜生成虚拟现实环境。也就是说，虚拟现实设备可包括虚拟现实眼镜，特别是虚拟现实头戴式视图器（headset），如例如可从facebook technologies，llc获得的以商标“oculus quest”已知的头戴式视图器。特别是直接耦接到机器人修理装置的致动器的现场的环境传感器提供关于风力涡轮机部件和/或机器人修理装置的状态的当前信息，并且如从现有技术中的其他应用原则上已知的，可用于产生反映现场当前状态的虚拟现实环境。进一步优选地，虚拟现实设备可包括虚拟现实手套，其中，控制装置适于从虚拟现实手套的运动数据得到至少一个用户输入命令。在许多情况下，这种虚拟现实手套已经与虚拟现实眼镜、特别是虚拟现实头戴式视图器成套出现。然而，用户输入命令也可从虚拟现实眼镜得到，因为在优选实施例中，虚拟现实眼镜可包括至少一个用户监测传感器，并且控制装置可被配置成基于来自用户监测传感器的传感器数据来调适虚拟现实环境的表示，和/或从用户监测传感器的传感器数据得到至少一个用户输入命令。例如，虚拟现实眼镜的用户监测传感器可包括眼睛传感器，以确定用户的观看方向和/或用户的眨眼运动。该至少一个用户监测传感器还可包括至少一个惯性传感器和/或加速度传感器，特别是惯性平台，以用于检测用户、特别是维修技术人员的头部运动。虚拟现实环境的显示表示可基于此类信息来调适，但来自用户监测传感器的传感器数据也可用于得到用户输入命令。例如，用户可利用他的目光注视虚拟现实环境中的某个位置，并且可执行某个眨眼姿态，例如连续眨眼两次，以与该位置交互。这样的交互概念已经在现有技术中被提出用于其他应用，并且将不在本技术中进一步描述。关于用于虚拟现实设备的手套，示例性地参考k. song等人的文章“pneumatic actuator and flexible piezoelectric sensor for soft virtual reality glove system”，scientific reports 9 （2019） 8988。
17.再次注意，优选地，虚拟现实环境可以是安装机器人修理装置的机舱的内部的表示。
18.如已经论述的，修理任务需要在其可执行之前确定。在此背景下，控制装置可适于
基于从风力涡轮机控制器接收的特别是包括警报信息的状态信息和/或该至少一个环境传感器的传感器数据，来确定描述当前修理任务的修理任务信息。在这样的实施例中，修理任务信息可由控制装置本身确定。然而，附加地或替代地，控制装置还可适于接收修理任务信息，例如从更高级别的监测装置或系统接收。当然，在其他情况下，也可手动输入修理任务信息。当然，修理任务信息可由人类维修用户经由虚拟现实设备来验证和/或细化。
19.根据本发明，控制装置适于在虚拟现实环境中，突出根据修理任务信息对于修理任务相关的机舱的对象，和/或淡化根据修理任务信息关于修理任务不相关的对象。换句话说，如要在修理任务中使用的工具、要修理的部件和/或子部件和/或受修理任务影响的部分的对象可在虚拟现实环境中被突出，例如，这是通过使用与其自然颜色不同的颜色，添加发光效果和/或增加亮度。另一方面，与修理任务不相关的对象可在虚拟现实环境中被淡化，即实际上“反突出”，例如，这是通过根据灰度等级将其自然颜色改为灰色调和/或模糊其轮廓。这有助于维修技术人员在虚拟现实环境中的工作，从而将他引导到对于当前修理任务相关和所需的对象。
20.进一步优选地，控制装置可适于根据修理任务信息和/或状态信息将虚拟帮助和/或状态信息对象包含到虚拟现实环境中。例如，如果修理任务与过热有关，则可显示已被控制装置接收的风力涡轮机的温度传感器的当前温度值，和/或风力涡轮机的对应的部件或子部件可用对应的红色调来着色。附加地，或者作为这种状态信息的显示的替代，修理任务信息还可用于引导用户通过修理任务，例如通过将箭头、纹理信息和/或象形图信息作为对象包含到虚拟现实环境中，从而简化修理任务的执行。以这种方式，可快速且可靠地执行修理任务。
21.关于机器人修理系统，在优选实施例中，机器人修理装置可包括至少一个操纵器，特别是包括至少一个工具和/或适于处理设置在机舱中的工具。特别地，该操纵器可以是抓钩器和/或机械臂。在设想的实施例中，机器人修理装置可以是或包括类人机器人。然而，由于这种类人机器人在技术上难以实现，因此可在机器人修理装置中实施至少部分地类似于人类感知和/或活动范围的其他解决方案，这是因为将特别是还包括用户的移动的用户输入命令转换为用于机器人修理装置的控制信号被大大简化了。例如，在优选实施例中，如果机器人修理装置还包括至少一个环境传感器，特别是摄像机，如上所述，则该至少一个环境传感器和该至少一个操纵器可按照人眼与手臂的关系布置。
22.以这种方式，该至少一个操纵器可直观地理解为维修技术人员的手臂的替代物，并且例如也可被描绘为虚拟现实环境中的手臂。换句话说，该至少一个环境传感器可作为用户的眼睛的替代，而该至少一个操纵器可作为用户的手臂的替代。
23.优选地，机器人修理装置还可包括用于定位操纵器的定位组件。例如，该操纵器并且特别是附加的该至少一个环境传感器可被安装在可操纵的和/或至少部分自主的移动平台上，例如定位在机舱的地板上。然而，由于机舱可能会经受振动和/或其他运动，这可能会降低使用操纵器执行的动作的精度，因此固定到风力涡轮机、特别是机舱自身的引导系统是优选的。
24.在优选实施例中，定位组件可包括：第一引导装置，特别是导轨；以及第二引导装置，特别是导轨，其中，第二引导装置在第一引导装置中沿第一方向被引导，并且操纵器在第二装置中沿第二方向被引导，该第二方向特别是垂直于第一方向。每个引导装置可包括
致动器，特别是马达，该致动器可由控制装置控制，以调整到特定位置和/或执行操纵器的移动，其各自由对应的用户输入命令限定。使用垂直的线性引导件，特别是导轨，允许移动和定位到由第一和第二方向张成的二维坐标系中的任何位置。在尤其优选的实施例中，这种定位组件可由高度调整装置补充，例如将操纵器耦接到第二引导装置、特别是导轨的望远镜状的高度调整装置。以这种方式，操纵器可定位在每个定位组件部件的定位范围所覆盖的任何三维位置。特别是为了将操纵器耦接到高度调整装置，还可设置具有对应致动器的万向节组件，以提供操纵器的多个定向。当然，也可设置例如作为操纵器或作为操纵器的一部分的机械臂的其他关节。
25.优选地，第一方向可对应于机舱的纵向方向和/或风力涡轮机旋转组件的旋转轴线的方向，和/或第一引导装置可被安装到机舱的顶板。这有助于将定位组件集成到通常是纵向的机舱中，使得在通常对应于旋转轴线的对应的纵向方向上，多个部件和/或子部件彼此跟随。
26.在特别优选的实施例中，定位系统、特别是第一引导装置的定位范围可至少部分地跨越机舱中的转子轴承和/或齿轮箱和/或发电组件，特别是发电机。以这种方式，操纵器可接近机舱中的每个主要部件以用于修理任务。
27.本发明还涉及一种用于使用特别是根据本发明的修理系统在至少一个风力涡轮机、特别是机舱中执行至少一个修理任务的方法，该修理系统包括：安装在风力涡轮机、特别是机舱中的可控的机器人修理装置；以及用于远程操作该机器人修理装置的操作装置，该操作装置包括控制装置和虚拟现实设备，从而为至少一个人类维修用户提供风力涡轮机的内部、特别是机舱的虚拟现实环境，其中，该虚拟现实设备远离风力涡轮机设置，其中，所述机器人修理装置根据经由所述虚拟现实设备提供的用户输入命令来远程控制，其中，基于从风力涡轮机控制器（12）接收的状态信息和/或所述机器人修理装置（15）的至少一个环境传感器（22）的传感器数据来确定，和/或接收描述当前修理任务的修理任务信息，以及其中，在所述虚拟现实环境中，突出根据所述修理任务信息对于所述修理任务相关的所述内部、特别是所述机舱（5）的对象，和/或淡化根据所述修理任务信息对于所述修理任务不相关的对象。
28.关于根据本发明的修理系统的所有评述和特征都相对应地适用于根据本发明的方法，使得实现相同的优点。
29.优选地，在根据本发明的方法中，描述每个修理任务的方案信息（protocol information）被存储，特别是存储在控制装置中，该方案信息特别是包括风力涡轮机的被修理部件、使用的工具和/或根据用户输入命令执行修理的处理步骤。以这种方式，每个修理任务可在以后的时间重建，例如用于审查、质量管理等。该方案信息可被存储在控制装置中或另一个存储装置中，特别是数据库中，以供以后评估/使用。然而，在本发明的尤其优选的实施例中，这种方案信息，特别是来自不同风力涡轮机中的和/或由不同维修技术人员作为人类维修用户执行的修理任务的方案信息，可被用作用于机器学习人工智能算法的训练数据，以在充分训练之后，自主地执行修理任务的至少一部分。
30.也就是说，在这样的尤其优选的实施例中，用于多个修理任务的所存储的方案信
息可被用于训练人工智能自动控制算法，其中，经训练的自动控制算法被用于通过特别是远程地控制机器人修理装置，来完全自动地执行至少一个未来修理任务。在具体实施例中，该自动控制算法可包括神经网络和/或训练可作为强化学习来执行。也就是说，该自动控制算法学习如何操作机器人修理装置来执行修理。如果将经训练的自动控制算法应用于控制装置中，则可使用机器人修理装置完全自动地执行修理任务。在这样的实施例中，铺平了朝向自主风力涡轮机的道路，其中可被理解为虚拟化身的机器人修理装置不受人类维修技术人员控制，而是可自主地执行修理任务（或其他维修任务）。
31.一般而言，也可称为训练函数或机器学习算法的人工智能算法模仿人类与其他人类思维相关联的认知功能。特别地，通过基于训练数据的训练，所述训练数据在该实施例中为方案信息，人工智能算法能够适应新的环境并且检测和推测模式。一般而言，人工智能算法的参数可借助于训练来调适。虽然原则上，可使用已知的学习技术（训练技术），例如监督学习、半监督学习和/或无监督学习。强化学习是尤其优选的。此外，可使用表征学习（替代术语是“特征学习”）。特别地，人工智能算法的参数可通过若干训练步骤迭代地调适。
32.人工智能算法，在这种情况下为自动控制算法，可包括神经网络、支持向量机、决策树和/或贝叶斯网络，和/或人工智能算法可基于k均值聚类、q学习（q-learning）、遗传算法和/或关联规则。当然，也可使用其他算法或算法类。特别地，通常为深度神经网络的神经网络例如可以是卷积神经网络或递归神经网络。此外，神经网络可以是生成对抗网络。
附图说明
33.通过结合附图考虑的以下详细描述，本发明的其他目的和特征将变得显而易见。然而，附图仅是仅出于说明的目的而设计的原理图，并且不限制本发明。附图示出了：图1：针对风力涡轮机实施的根据本发明的修理系统的原理图，图2：安装在风力涡轮机的机舱中的机器人修理装置的视图，以及图3：描述了根据本发明的方法的实施例的流程图。
具体实施方式
34.图1示出了为风力涡轮机2实施的修理系统1。然而，在这一点上已经注意到，在优选实施例中，为多个风力涡轮机2提供修理系统1。另外，修理系统可包括多组虚拟现实设备3，使得多个修理任务可由多个人工维修用户、特别是维修技术人员同时执行。
35.如可以看到的，风力涡轮机2包括塔架4，机舱5被可旋转地安装在该塔架4上。包括三个风力涡轮机叶片7和转子轮毂8的旋转组件6被安装在机舱5上。在机舱5中，收容转子轴承9、齿轮箱10和发电组件11，以及风力涡轮机2的控制器12。在该实施例中，发电组件11包括发电机13和至少一个转换器14。
36.为了能够在风力涡轮机2的机舱5中执行修理任务，修理系统1包括安装在机舱5内的机器人修理装置15，在这种情况下包括仅在图1中示出的至少一个操纵器16以及用于将该操纵器16定位在机舱5内的定位组件17。
37.定位组件17包括第一引导装置18，在这种情况下为沿第一方向延伸的护轨，该第一方向是机舱5的纵向方向并且因此是旋转组件6的旋转轴线的方向。该护轨跨越转子轴承9、齿轮箱10、发电机13的至少一部分并且至少部分地跨越该至少一个转换器14，使得在第
一引导装置18中引导的第二引导装置19可定位在那些部件中的每一个上方，因为在这种情况下，定位组件17被安装到机舱5的顶板20。第二引导装置19也为沿垂直于第一方向、因此垂直于机舱5的纵向方向的第二水平方向延伸的导轨。操纵器16通过高度调整装置21耦接到第二引导装置19，该高度调整装置21在这种情况下为垂直于第一和第二引导装置的伸缩臂。以这种方式，操纵器16可定位在定位组件17的部件、即第一引导装置18、第二引导装置19和高度调整装置21的定位范围所允许的机舱5的三维空间中的任何位置。如操纵器16一样，定位组件17的这些部件中的每一个包括至少一个可控致动器，该可控致动器可以是或包括机械臂或抓取器（grabbler）。机器人修理装置15还包括至少一个环境传感器22，在这种情况下为至少一个摄像机，特别是3d摄像机，该环境传感器22安装在操纵器16或高度调整装置21上。要注意的是，风力涡轮机2的控制器12还可被连接到风力涡轮机2中的另外的传感器和/或控制单元，其出于简单原因而未示出，该传感器和/或控制单元提供关于风力涡轮机2、特别是收容在机舱5中的部件和子部件的状态信息或者例如包括关于风力涡轮机2、特别是收容在机舱5中的部件和子部件的警报信息。
38.修理系统1还包括控制装置23。该控制装置23适于接收该至少一个环境传感器22的传感器数据，并且通过使用无线通信链路24发送对应的控制信号来控制机器人修理装置15。控制装置23还为已经提到的至少一组虚拟现实设备3提供机舱5的内部的虚拟现实环境，并且适于由从虚拟现实设备3接收的用户数据得到用户输入命令。在图1的实施例中，每组虚拟现实设备3包括虚拟现实眼镜25以及虚拟现实手套26。如从现有技术中原则上已知的，虚拟现实眼镜25包括至少一个用户监测传感器，其中，控制装置23适于基于来自用户监测传感器的传感器数据来调适虚拟现实环境的表示，并且从用户监测传感器的传感器数据得到用户输入命令。例如，与虚拟现实环境的对象的交互可通过如下方式来实现，即：用人类维修用户的目光注视对象，并由用户执行预定的眨眼运动和/或眼球运动。此外，当然，用户输入命令也可从虚拟现实手套26的运动数据得到。
39.控制装置23可被配置成自己确定关于当前修理任务的修理任务信息，特别是通过评估从控制器12接收的状态信息和/或从该至少一个环境传感器22接收的传感器数据。如果故障状况、特别是运转失灵已被控制器12检测到，则来自控制器12的状态信息当然也可包括警报信息。使用这样的信息，控制装置23可得到待执行的修理任务并且编译相应的修理任务信息。替代地或附加地，修理任务信息也可由控制装置23接收，例如从控制器12或更高级别的装置接收。
40.如果确定了风力涡轮机2需要通过执行对应的修理任务来修理，则人类维修用户、特别是维修技术人员被联系，并且可使用虚拟现实设备3在由控制装置23产生并且类似于机舱5的内部的虚拟现实环境23中行动。特别是基于作为环境传感器22的摄像机的传感器数据和/或来自控制器12的状态信息，该虚拟现实环境使用虚拟现实眼镜25来描绘机舱5的内部的当前状态。然而，基于修理任务信息，利用控制装置23的附加信息或帮助来丰富虚拟现实环境。特别地，可突出对于修理任务相关的对象，例如通过在虚拟现实环境中以信号颜色而不是自然颜色来表示它们或者增加它们的亮度。另一方面，可使对于修理任务不相关的对象淡出（fade out），例如模糊表示和/或以灰度颜色表示。此外，控制装置23添加虚拟帮助信息对象和虚拟状态信息对象，从而例如显示某些部件和/或子部件的温度并提供关于执行修理任务的提示，例如通过箭头对象。特别是关于状态信息对象，当然，也可直接使
用从控制器12接收的状态信息。
41.当维修技术人员通过生成对应的用户输入命令从而产生用于机器人修理装置15的控制信号来执行修理任务时，收集描述修理任务的执行的方案数据。要注意的是，为了执行修理任务，可使用位于机舱5中、特别是作为修理系统1的一部分的工具27和/或备件28。工具27可被集成到操纵器16中或者由操纵器16拾取和处理。方案信息特别是可包括待修理的部件或子部件、使用的工具和执行修理任务的处理步骤。
42.图2作为示意图示出了机器人修理装置15的示例性具体实施例。在该实施例中，定位组件17的第一引导装置18以及第二引导装置19两者均被实现为沿垂直的第一方向30和第二方向31的导轨29。高度调整装置21被安装到第二引导装置19的导轨29的滑块（sled），使得在这种情况下，可为抓取器或机械臂的两个操纵器16也可在高度方向32上调整。在这种情况下，实施为摄像机的环境传感器22以人眼与手臂的关系定位在操纵器16上方。这允许由维修技术人员直观地输入用户输入命令并简化用户输入命令到相应控制信号的转换。
43.要注意的是，在该实施例中，定位组件17还包括具有对应致动器的万向节组件33，使得环境传感器22和/或操纵器16可被带到不同的定向，特别是根据来自虚拟现实设备3的用户监测数据和/或移动数据。当然，附加地或替代地，每个操纵器16还可包括至少一个关节。
44.图3最后示出了根据本发明的方法的优选实施例的流程图。在步骤s1中，如上面所解释的，确定和/或接收关于至少一个风力涡轮机2中的至少一个修理任务的修理任务信息。在步骤s2中，人类维修用户，在这种情况下为维修技术人员，基于该修理任务信息来执行修理任务，并且使用修理系统1，特别是虚拟现实设备3。在并行的步骤s3中为在步骤s2中执行的该修理任务的执行制定方案。至少包括修理的部件、使用的工具以及维修技术人员在步骤s2中执行/启动的过程步骤的方案信息被存储。优选地，可将步骤s1中确定和/或接收的所有修理任务信息都包含到修理任务的方案信息数据集中。由于如箭头34所示，随时间的推移执行了多个修理任务，因此生成了包含大量方案信息数据集的数据库35。
45.一旦已获取足够的数据，特别是对于特定类别的修理任务，在步骤s4中，就可使用这些方案信息数据集来训练人工智能自动控制算法，以完全自动地执行修理任务，特别是与用作训练数据的方案信息相关的类别的修理任务。一旦该自动控制算法已在步骤s4中被充分训练，使得其可稳健地执行修理任务，至少是该修理任务类别的修理任务，其就可被用在控制装置23中以自动执行至少一些修理任务。
46.尽管参考优选实施例详细地描述了本发明，但本发明并不受所公开的示例限制，在不脱离本发明的范围的情况下，技术人员能够从所公开的示例得到其他变型。