部标机目标感知能力优化方法、装置、系统、设备及介质与流程

技术特征：
1.一种部标机目标感知能力优化方法，其特征在于，包括：接收路测单元传输的目标信息，将所述目标信息与部标机的目标感知信息进行匹配；根据匹配结果确定对应的修正规则，利用所述修正规则修正部标机的预测信息，根据修正后的预测信息进行道路预警。2.根据权利要求1所述的部标机目标感知能力优化方法，其特征在于，所述路测单元传输的目标信息包括目标id信息、目标出现时间、目标位置、目标速度、目标航向角、目标大小及目标相关置信度信息；所述目标包含道路车辆。3.根据权利要求2所述的部标机目标感知能力优化方法，其特征在于，所述将所述目标信息与部标机的目标感知信息进行匹配，包括：判断路测单元传输的目标信息是否存在于部标机的目标历史轨迹中；当路测单元传输的目标信息存在于部标机的目标历史轨迹中，且所述目标id信息存在于部标机的目标id对应关系列表中时，根据路测单元的目标轨迹修正部标机对应的目标历史轨迹。4.根据权利要求3所述的部标机目标感知能力优化方法，其特征在于，所述根据路测单元的目标轨迹修正部标机对应的目标历史轨迹，包括：若路测单元中的目标出现时间与部标机中的某一时间点的时间差值小于第一阈值，获取所述目标出现时间的目标位置；对所述目标位置进行基于置信度的加权平均处理，以修正部标机对应的目标历史轨迹。5.根据权利要求3所述的部标机目标感知能力优化方法，其特征在于，所述根据路测单元的目标轨迹修正部标机对应的目标历史轨迹，还包括：若路测单元中的目标出现时间处于部标机中的目标出现最早点和最晚点之间，获取距离路测单元中的目标出现时间最近的时间点；根据路测单元中的目标信息推算所述最近的时间点的位置信息，将最近的时间点的位置作为目标位置；对所述目标位置进行基于置信度的加权平均处理，以修正部标机对应的目标历史轨迹。6.根据权利要求3所述的部标机目标感知能力优化方法，其特征在于，所述根据路测单元的目标轨迹修正部标机对应的目标历史轨迹，还包括：若路测单元中的目标出现时间晚于部标机中的目标出现最晚点，将路测单元中的目标轨迹加入部标机的目标历史轨迹中；利用高级辅助驾驶系统提取新的目标信息，确认新的目标位置；对新的目标位置基于置信度的加权平均处理，以修正部标机对应的目标历史轨迹。7.根据权利要求4-6任一项所述的部标机目标感知能力优化方法，其特征在于，在所述修正部标机对应的目标历史轨迹之后，还包括：将当前修正后的目标历史轨迹作为修正下一目标历史轨迹的约束，以对部标机的下一目标历史轨迹机进行修正，包括：获取与当前目标同时间点的已修正的目标id，根据目标id确定路测单元中对应的目标位置信息，并计算路测单元中的目标相对距离；
根据路测单元中的目标相对距离、部标机中其他目标id的当前位置信息，计算其他目标轨迹中同时间点的当前目标的位置信息，作为相对位置信息；将路测单元中的目标感知信息、相对位置信息和部标机预测的目标信息做加权处理，以修改下一目标历史轨迹。8.根据权利要求3所述的部标机目标感知能力优化方法，其特征在于，还包括：当路测单元传输的目标信息存在于部标机的目标历史轨迹中，且所述目标车辆的id信息不在部标机的目标id对应关系列表中时，根据路测单元中的目标历史轨迹，在部标机的目标历史轨迹中按照预设条件查找相似目标；建立路测单元中的历史目标与相似目标的id对应关系。9.根据权利要求8所述的部标机目标感知能力优化方法，其特征在于，所述在部标机的目标历史轨迹中按照预设条件查找相似目标，包括：根据路测单元中的目标历史轨迹，提取历史目标速度信息，根据目标速度信息推算对应的目标位置；将路测单元中的目标时间与部标机的目标时间相对齐，将路测单元中的目标历史轨迹与部标机的目标历史轨迹上的目标位置逐一比对，当两个目标位置的欧氏距离小于第二阈值时，将部标机中对应的该目标作为相似目标。10.根据权利要求3所述的部标机目标感知能力优化方法，其特征在于，还包括：当路测单元传输的目标信息不存在于部标机的目标历史轨迹中，将路测单元传输的目标信息作为新目标；在部标机的目标历史轨迹中查找目标时间或位置与新目标的时间或位置的偏差小于第三阈值的目标，将其定位近似目标；建立新目标与近似目标的id对应关系。11.一种部标机目标感知能力优化装置，其特征在于，包括：匹配模块，用于接收路测单元传输的目标信息，将所述目标信息与部标机的目标感知信息进行匹配；修正模块，用于根据匹配结果确定对应的修正规则，利用所述修正规则修正部标机的预测信息，根据修正后的预测信息进行道路预警。12.一种部标机目标感知能力优化系统，其特征在于，包括：路测单元、车载单元、部标机及图像采集单元；所述路测单元，包括路测感知设备、路测计算单元及路测通信单元；所述路测感知设备用于感知目标信息并发送至路测计算单元；所述路测计算单元用于对接收的目标信息进行计算，生成目标感知信息，并将目标感知信息经过路测通信单元、车载单元传输至部标机；所述部标机，用于接收图像采集单元采集的图像信息，通过高级辅助驾驶系统对图像信息进行分析得到预测感知信息；通过利用目标感知信息对预测感知信息进行目标轨迹修正，以判断道路综合态势；其中，所述图像采集单元包括adas摄像头和avm摄像头。13.一种计算机设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；
存储器，与所述处理器耦接，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-10任一项所述的部标机目标感知能力优化方法。14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-10任一项所述的部标机目标感知能力优化方法。

技术总结
本申请公开了一种部标机目标感知能力优化方法、装置、系统、设备及介质，所述方法包括接收路测单元传输的目标信息，将所述目标信息与部标机的目标感知信息进行匹配；根据匹配结果确定对应的修正规则，利用所述修正规则修正部标机的预测信息，根据修正后的预测信息进行道路预警。所述系统包括路测单元、车载单元、部标机及图像采集单元；所述路测单元，包括路测感知设备、路测计算单元及路测通信单元。本申请利用路侧单元提供的目标感知信息与部标机中的目标感知信息相匹配，通过计算和修正部标机的预测信息，从而加强部标机的道路感知能力，提升预警功能的及时性和准确率。提升预警功能的及时性和准确率。提升预警功能的及时性和准确率。


技术研发人员：刘祥杰 秦丹峰 刘圣阳 林钢鑫 周炜 朱贵冬
受保护的技术使用者：广州海格星航信息科技有限公司
技术研发日：2022.11.22
技术公布日：2023/3/3