一种管道轨迹检测系统的制作方法

1.本实用新型涉及非开挖管道的轨迹检测技术领域，具体涉及一种管道轨迹检测系统。


背景技术：

2.近年来我国地下管线铺设技术快速发展，将电线、电缆等穿入地下管道中的做法既安全又节省地面空间，但随着地下管道的增加，铺设新的管道前需要明确地下是否有已铺设的管道，以及已铺设管道的三维轨迹，以便施工的安全进行，在此需求下轨迹仪应运而生。轨迹仪是一种测量地下空管道轨迹的仪器，将其放入地下空管道中，从管道口拉至管道出口，即可测得该管线三维坐标数据。
3.但由于一条完整管道由多段较短的管道通过热熔焊接的方法连接而成，导致其焊接处存在焊瘤焊疤，每当轨迹仪遇到这些在管道内壁上凸起的焊瘤焊疤时阻力会瞬间增大，拉过焊瘤焊疤处后阻力瞬间减小，这个过程产生的加速度会被仪器内部的传感器记录下来，给轨迹计算增加了不必要的误差。因此将轨迹仪因为管道内部异物产生的异常加速度识别出来，并通过算法加以处理的需求十分急迫。


技术实现要素：

4.为解决现有技术存在的上述问题，本实用新型提供了能够提高轨迹仪轨迹计算精度的管道轨迹检测系统。
5.为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：
6.在其中一个实施例中提供一种管道轨迹检测系统，其包括：
7.第一自动牵引装置，设置在待检测管道的第一端；
8.牵引绳，设置在待检测管道中，其一端连接至所述第一自动牵引装置；所述第一自动牵引装置包括一卷扬机，所述牵引绳的端部缠绕在所述卷扬机上；所述第一自动牵引装置中包括牵引拉力检测机构；所述牵引拉力检测机构用于实时检测所述牵引绳的拉力数据并存储；
9.轨迹仪，设置在所述牵引绳上，能够从所述待检测管道的第一端移动至第二端，或者能够从所述待检测管道的第二端移动至第一端；所述轨迹仪能够实时检测该待检测管线的轨迹数据并存储；以及
10.上位机，电性连接至所述轨迹仪以及所述第一自动牵引装置或所述第二自动牵引装置，能够获取所述轨迹数据和所述拉力数据并计算得出所述待检测管道的轨迹。
11.在其中一个实施例中，所述管道轨迹检测系统还包括：
12.第二自动牵引装置，设置在待检测管道的第二端；
13.所述牵引绳的两端分别连接至所述第一自动牵引装置和所述第二自动牵引装置；所述第一自动牵引装置和所述第二自动牵引装置中均包括一个卷扬机，所述牵引绳的两端分别缠绕在两个卷扬机上。
14.在其中一个实施例中，所述第一自动牵引装置和所述第二自动牵引装置中均包括一个牵引拉力检测机构。
15.在其中一个实施例中，所述第一自动牵引装置和所述第二自动牵引装置中均包括底板；所述牵引拉力检测机构与所述卷扬机固定在同一底板上。
16.在其中一个实施例中，所述牵引拉力检测机构包括：
17.拉力计，固定在所述底板上；
18.所述牵引绳压设于所述拉力计上。
19.在其中一个实施例中，所述牵引拉力检测机构还包括：
20.第一滑轮，设置在所述拉力计和所述卷扬机之间，并固定在所述底板上；
21.第二滑轮，设置在所述拉力计和所述待检测管道之间，并固定在所述底板上；所述第一滑轮的中心点和所述第二滑轮的中心点位置均低于所述拉力计的顶点位置。
22.在其中一个实施例中，所述卷扬机、所述第一滑轮、所述拉力计、所述第二滑轮排布在一条直线上；所述牵引绳从所述待检测管道伸出后依次经过所述第二滑轮的底部、所述所述拉力计的顶点、所述第一滑轮的底部并缠绕在所述卷扬机上。
23.在其中一个实施例中，所述牵引拉力检测机构还包括：
24.主控芯片，电性连接至所述拉力计，用于存储所述拉力数据。
25.在其中一个实施例中，所述牵引绳的长度大于所述待检测管道的长度。
26.本实用新型设计了一种管道轨迹检测系统，通过设置轨迹仪够实时检测该待检测管线的轨迹数据，并设置牵引拉力检测机构记录牵引绳的拉力数据来判断管道内部是否存在异物，上位机将轨迹仪传感器采集的轨迹数据和所述拉力数据进行轨迹处理，即可得到一条不受管道内部包括焊瘤焊疤在内的异物影响的高精度轨迹。
附图说明
27.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1为本实用新型提供的管道轨迹检测系统的结构示意图；
29.图2为本实用新型提供的管道轨迹检测系统的使用示意图；
30.图3为本实用新型提供的牵引拉力检测机构的结构示意图；
31.图4为本实用新型提供的一个实施例的管道轨迹检测的方法的流程图；
32.图5为本实用新型提供的另一个实施例的管道轨迹检测的方法的流程图；
33.图6为本实用新型提供的一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
34.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
35.本实用新型的目的是解决轨迹仪在遇到焊瘤焊疤时产生异常加速度导致的轨迹测量精度下降问题。
36.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
37.实施例1
38.如图1所示，在实施例1中提供一种管道轨迹检测系统10，其包括：第一自动牵引装置1、牵引绳3、轨迹仪4和上位机(未图示)。本实施例所述管道轨迹检测系统10也称为拉绳器。
39.如图1、图2所示，第一自动牵引装置1，设置在待检测管道20的第一端；牵引绳3，设置在待检测管道20中，其两端分别连接至所述第一自动牵引装置1和所述第二自动牵引装置2；轨迹仪4，设置在所述牵引绳3上，能够从所述待检测管道20的第一端移动至第二端，或者能够从所述待检测管道20的第二端移动至第一端；所述轨迹仪4用于实时检测该待检测管线的轨迹数据并存储；上位机，电性连接至所述轨迹仪4以及所述第一自动牵引装置1中的牵引拉力检测机构22。
40.如图2所示，所述待检测管道20的第一端和第二端不同时为待检测管道20的前端或后端。
41.如图1、图2所示，其中，所述第一自动牵引装置1包括一个牵引拉力检测机构22；所述牵引拉力检测机构22用于实时检测所述牵引绳3的拉力数据并存储。本实施例优选为所述第一自动牵引装置1和所述第二自动牵引装置2中均包括牵引拉力检测机构22。
42.所述上位机用于获取所述轨迹仪4采集的轨迹数据和所述牵引拉力检测机构采集的拉力数据，并按照数据的采集时间将所述轨迹数据和所述拉力数据对齐并对数据标号，获取所述拉力数据中大于第一阈值的数据对应的标号，对应查找在此标号前后第二阈值范围内所对应的所有标号作为异常数据标号，将所述异常数据标号对应的轨迹数据中的加速度数据进行滤波处理，将处理后的数据归位后计算得到所述待检测管道20的轨迹。
43.如图1、图2所示，所述第一自动牵引装置1包括一个卷扬机21。所述牵引绳3的端部缠绕在所述卷扬机21上。
44.如图3所示，所述牵引拉力检测机构22包括：拉力计11、底板12、第一滑轮13、第二滑轮14。所述牵引拉力检测机构22与所述卷扬机2121固定在底板12上。所述牵引绳压3设于所述拉力计11上。
45.如图3所示，拉力计11固定在所述底板12上；第一滑轮13，设置在所述拉力计11和所述卷扬机21之间，并固定在所述底板12上；第二滑轮14，设置在所述拉力计11和所述待检测管道20之间，并固定在所述底板12上；所述第一滑轮13的中心点和所述第二滑轮14的中心点位置均低于所述拉力计11的顶点位置。
46.如图3所示，所述卷扬机21、所述第一滑轮13、所述拉力计11、所述第二滑轮14排布在一条直线上；所述牵引绳3从所述待检测管道20伸出后依次经过所述第二滑轮14的底部、所述所述拉力计11的顶点、所述第一滑轮13的底部并缠绕在所述卷扬机21上；所述牵引绳3的长度大于所述待检测管道20的长度。
47.在本实施例中，所述牵引拉力检测机构22还包括：主控芯片(未图示)，电性连接至所述拉力计11，用于存储所述拉力数据。
48.所述卷扬机21最大拉力为100kg，拉绳速度为1m/s，作用为拉动轨迹仪4在管道内运动；所述拉力计11为电压型拉力计，量程为0.5-100kg，供电电压为10v，作用为测量所述卷扬机21牵引所述牵引绳3的拉力；所述第一滑轮13、所述第二滑轮14用于配合所述拉力机测量将所述卷扬机21牵引所述牵引绳3的拉力；所述主控芯片用于记录所述卷扬机21牵引所述牵引绳3的拉力。
49.在本实施例中，所述轨迹仪4和所述牵引拉力检测机构22的采集频率一致且同步采集数据，采集频率均为20hz；所述轨迹数据为所述轨迹仪4内传感器数据，包括三维坐标系中的加速度数据、三维坐标系中的角速度数据以及计程轮数据；三维坐标系中的加速度数据包括x、y、z三个轴向的加速度数据，三维坐标系中的角速度数据包括x、y、z三个轴向的角速度数据；所述第一阈值为所述拉力数据平均值的2至4倍；所述第二阈值为时间段或采集的数据数量；对加速度数据采用一维线性高斯滤波方式进行滤波处理。
50.异常数据处理为对所述异常数据段中的x轴、y轴和z轴加速度数据进行滤波处理，所采用的滤波方式为一维线性高斯滤波；一维线性高斯滤波处理过程如下：
51.首先根据如下公式生成一维高斯滤波矩阵，
[0052][0053]
其中，在采集频率为20hz的情况下，取n＝100，取σ＝1000；
[0054]
然后，以数据异常点为原点，取第-100至100组加速度数据，依次令下式中i＝-100至100，完成201次计算后，即完成一维高斯滤波。
[0055][0056]
仪器经过焊瘤焊疤引起的加速度异常使数据出现激增或激降，通过此步骤，可以将数据中的异常值平滑化，至此，由焊瘤焊疤引起的加速度异常数据即处理完毕，可将处理好的数据输入轨迹计算模型中进行计算出图。
[0057]
实施例2
[0058]
如图1所示，在实施例2中提供一种管道轨迹检测系统10，其包括：第一自动牵引装置1、第二自动牵引装置2、牵引绳3、轨迹仪4和上位机(未图示)。本实施例所述管道轨迹检测系统10也称为拉绳器。
[0059]
如图1、图2所示，第一自动牵引装置1，设置在待检测管道20的第一端；第二自动牵引装置2，设置在待检测管道20的第二端；牵引绳3，设置在待检测管道20中，其两端分别连接至所述第一自动牵引装置1和所述第二自动牵引装置2；轨迹仪4，设置在所述牵引绳3上，能够从所述待检测管道20的第一端移动至第二端，或者能够从所述待检测管道20的第二端移动至第一端；所述轨迹仪4用于实时检测该待检测管线的轨迹数据并存储；上位机，电性
连接至所述轨迹仪4以及所述第一自动牵引装置1或所述第二自动牵引装置2中的牵引拉力检测机构22。
[0060]
如图2所示，所述待检测管道20的第一端和第二端不同时为待检测管道20的前端或后端。
[0061]
如图1、图2所示，其中，所述第一自动牵引装置1和所述第二自动牵引装置2中至少一个包括牵引拉力检测机构22；所述牵引拉力检测机构22用于实时检测所述牵引绳3的拉力数据并存储。本实施例优选为所述第一自动牵引装置1和所述第二自动牵引装置2中均包括牵引拉力检测机构22。
[0062]
所述上位机用于获取所述轨迹仪4采集的轨迹数据和所述牵引拉力检测机构采集的拉力数据，并按照数据的采集时间将所述轨迹数据和所述拉力数据对齐并对数据标号，获取所述拉力数据中大于第一阈值的数据对应的标号，对应查找在此标号前后第二阈值范围内所对应的所有标号作为异常数据标号，将所述异常数据标号对应的轨迹数据中的加速度数据进行滤波处理，将处理后的数据归位后计算得到所述待检测管道20的轨迹。
[0063]
如图1、图2所示，所述第一自动牵引装置1和所述第二自动牵引装置2中均包括卷扬机21；当所述第一自动牵引装置1或所述第二自动牵引装置2中包括所述牵引拉力检测机构22时，所述牵引拉力检测机构22与所述卷扬机2121固定在同一底板12上。
[0064]
如图3所示，所述牵引拉力检测机构22包括：拉力计11、底板12、第一滑轮13、第二滑轮14。
[0065]
如图3所示，拉力计11固定在所述底板12上；第一滑轮13，设置在所述拉力计11和所述卷扬机21之间，并固定在所述底板12上；第二滑轮14，设置在所述拉力计11和所述待检测管道20之间，并固定在所述底板12上；所述第一滑轮13的中心点和所述第二滑轮14的中心点位置均低于所述拉力计11的顶点位置。
[0066]
如图3所示，所述卷扬机21、所述第一滑轮13、所述拉力计11、所述第二滑轮14排布在一条直线上；所述牵引绳3从所述待检测管道20伸出后依次经过所述第二滑轮14的底部、所述所述拉力计11的顶点、所述第一滑轮13的底部并缠绕在所述卷扬机21上；所述牵引绳3的长度大于所述待检测管道20的长度。
[0067]
在本实施例中，所述牵引拉力检测机构22还包括：主控芯片(未图示)，电性连接至所述拉力计11，用于存储所述拉力数据。
[0068]
所述卷扬机21最大拉力为100kg，拉绳速度为1m/s，作用为拉动轨迹仪4在管道内运动；所述拉力计11为电压型拉力计，量程为0.5-100kg，供电电压为10v，作用为测量所述卷扬机21牵引所述牵引绳3的拉力；所述第一滑轮13、所述第二滑轮14用于配合所述拉力机测量将所述卷扬机21牵引所述牵引绳3的拉力；所述主控芯片用于记录所述卷扬机21牵引所述牵引绳3的拉力。
[0069]
在本实施例中，所述轨迹仪4和所述牵引拉力检测机构22的采集频率一致且同步采集数据，采集频率均为20hz；所述轨迹数据为所述轨迹仪4内传感器数据，包括三维坐标系中的加速度数据、三维坐标系中的角速度数据以及计程轮数据；三维坐标系中的加速度数据包括x、y、z三个轴向的加速度数据，三维坐标系中的角速度数据包括x、y、z三个轴向的角速度数据；所述第一阈值为所述拉力数据平均值的2至4倍；所述第二阈值为时间段或采集的数据数量；对加速度数据采用一维线性高斯滤波方式进行滤波处理。
[0070]
异常数据处理为对所述异常数据段中的x轴、y轴和z轴加速度数据进行滤波处理，所采用的滤波方式为一维线性高斯滤波；一维线性高斯滤波处理过程如下：
[0071]
首先根据如下公式生成一维高斯滤波矩阵，
[0072][0073]
其中，在采集频率为20hz的情况下，取n＝100，取σ＝1000；
[0074]
然后，以数据异常点为原点，取第-100至100组加速度数据，依次令下式中i＝-100至100，完成201次计算后，即完成一维高斯滤波。
[0075][0076]
仪器经过焊瘤焊疤引起的加速度异常使数据出现激增或激降，通过此步骤，可以将数据中的异常值平滑化，至此，由焊瘤焊疤引起的加速度异常数据即处理完毕，可将处理好的数据输入轨迹计算模型中进行计算出图。
[0077]
实施例3
[0078]
如图4所示，本技术实施例3中还提供一种管道轨迹检测的方法，包括以下步骤：
[0079]
步骤1：首先根据图1、图2所示，搭建带有拉力检测机构22的管道轨迹检测系统10。图3为牵引拉力检测机构22的结构示意图，其中，将所述拉力计11信号输出线与主控芯片电连接；
[0080]
步骤2：将轨迹仪4两端分别与两台带有拉力检测机构22的管道轨迹检测系统10相连，开始拉测管道轨迹；所述轨迹数据为所述轨迹仪4内传感器数据，主要是加速度数据；
[0081]
步骤3：将轨迹仪4内管道数据和主控芯片内牵引绳3拉力数据上传至上位机，找到拉力从零开始变化的起点，将该点与轨迹仪4记录的管道数据起点对齐，并对所有数据标号；
[0082]
步骤4：计算拉力数据平均值，并依此判断拉力数据是否超过该平均值的3倍，若超过，则记录此异常数据的序号；此步骤为判断加速度异常部位，所述加速度异常部位为轨迹仪4经过焊瘤焊疤等异物时产生加速度异常的数据段，其表现为该段拉力数据超过整体拉力数据平均值的3倍；
[0083]
步骤5：取异常数据序号前后5秒钟或前后一百位所对应的轨迹仪4数据，并对轨迹仪4数据中的加速度数据进行滤波处理；具体为对所述异常数据段中的x轴、y轴和z轴加速度数据进行滤波处理，所采用的滤波方式为一维线性高斯滤波；
[0084]
步骤6：将处理后的数据归位，至此，由焊瘤焊疤引起的加速度异常数据即处理完毕，然后将处理好的数据导入轨迹计算模型中计算得到待检测管道20的轨迹。
[0085]
在步骤5中，一维线性高斯滤波处理过程如下：
[0086]
首先根据如下公式生成一维高斯滤波矩阵，
[0087][0088]
其中，在采集频率为20hz的情况下，取n＝100，取σ＝1000；
[0089]
然后，以数据异常点为原点，取第-100至100组加速度数据，依次令下式中i＝-100至100，完成201次计算后，即完成一维高斯滤波。
[0090][0091]
仪器经过焊瘤焊疤引起的加速度异常使数据出现激增或激降，通过此步骤，可以将数据中的异常值平滑化，至此，由焊瘤焊疤引起的加速度异常数据即处理完毕，可将处理好的数据输入轨迹计算模型中进行计算出图。
[0092]
实施例4
[0093]
如图5所示，本技术实施例4中还提供一种管道轨迹检测的方法，其包括以下步骤：
[0094]
s1、数据采集步骤，获取一轨迹仪4从待检测管道20的一端移动至另一端时的轨迹数据以及牵引所述轨迹仪4的拉力数据；
[0095]
s2、数据对齐步骤，按照数据的采集时间将所述轨迹数据和所述拉力数据对齐亦即将拉力数据从0开始变化的起点与轨迹数据从0开始变化的起点对齐，并对数据标号；
[0096]
s3、获取异常数据标号步骤，获取所述拉力数据中大于第一阈值的数据对应的标号，对应查找在此标号前后第二阈值范围内所对应的所有标号作为异常数据标号；
[0097]
s4、异常数据处理步骤，将所述异常数据标号对应的轨迹数据中的加速度数据进行滤波处理；
[0098]
s5、计算管道轨迹步骤，将上述数据归位后即为滤波处理后的有效数据，将有效数据进行计算得到所述待检测管道20的轨迹。
[0099]
在其中一个实施例中，在所述数据采集步骤s1中，所述轨迹仪4和所述牵引拉力检测机构22的采集频率一致且同步采集数据；所述轨迹数据为所述轨迹仪4内传感器数据，包括三维坐标系中的加速度数据、三维坐标系中的角速度数据以及计程轮数据；在所述获取异常数据标号步骤s3中，所述第一阈值为所述拉力数据平均值的2至4倍；所述第二阈值为时间段或采集的数据数量；在所述异常数据处理步骤s4中，对加速度数据采用一维线性高斯滤波方式进行滤波处理。
[0100]
异常数据处理为对所述异常数据段中的x轴、y轴和z轴加速度数据进行滤波处理，所采用的滤波方式为一维线性高斯滤波；一维线性高斯滤波处理过程如下：
[0101]
首先根据如下公式生成一维高斯滤波矩阵，
[0102][0103]
其中，在采集频率为20hz的情况下，取n＝100，取σ＝1000；
[0104]
然后，以数据异常点为原点，取第-100至100组加速度数据，依次令下式中i＝-100至100，完成201次计算后，即完成一维高斯滤波。
[0105][0106]
仪器经过焊瘤焊疤引起的加速度异常使数据出现激增或激降，通过此步骤，可以将数据中的异常值平滑化，至此，由焊瘤焊疤引起的加速度异常数据即处理完毕，可将处理好的数据输入轨迹计算模型中进行计算出图。
[0107]
在其中一个实施例中，在所述获取异常数据标号步骤s3中，所述第一阈值为所述拉力数据平均值的3倍；所述第二阈值为时间段时，所述第二阈值为5秒；所述第二阈值为采集的数据数量时，所述第二阈值为100组。亦即针对拉力数据，异常数据为超过拉力数据平均值3倍的数据，取该处标号的前后5秒或前后100组数据的标号作为异常数据标号。
[0108]
应该理解的是，虽然图4-图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图4-图5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0109]
关于管道轨迹检测的方法的具体限定可以参见上文中对于管道轨迹检测系统10的限定，在此不再赘述。上述管道轨迹检测系统10中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0110]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储管道轨迹检测数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种管道轨迹检测方法。
[0111]
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0112]
在其中一个实施例中，还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现步骤：
[0113]
数据采集步骤，获取一轨迹仪4从待检测管道20的一端移动至另一端时的轨迹数据以及牵引所述轨迹仪4的拉力数据；
[0114]
数据对齐步骤，按照数据的采集时间将所述轨迹数据和所述拉力数据对齐亦即将拉力数据从0开始变化的起点与轨迹数据从0开始变化的起点对齐，并对数据标号；
[0115]
获取异常数据标号步骤，获取所述拉力数据中大于第一阈值的数据对应的标号，对应查找在此标号前后第二阈值范围内所对应的所有标号作为异常数据标号；
[0116]
异常数据处理步骤，将所述异常数据标号对应的轨迹数据中的加速度数据进行滤波处理；
[0117]
计算管道轨迹步骤，将上述数据归位后即为滤波处理后的有效数据，将有效数据进行计算得到所述待检测管道20的轨迹。
[0118]
关于计算机设备的具体限定可以参见上文中对于管道轨迹检测系统10及管道轨迹检测的方法的限定，在此不再赘述。
[0119]
在其中一个实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现步骤：
[0120]
数据采集步骤，获取一轨迹仪4从待检测管道20的一端移动至另一端时的轨迹数据以及牵引所述轨迹仪4的拉力数据；
[0121]
数据对齐步骤，按照数据的采集时间将所述轨迹数据和所述拉力数据对齐亦即将拉力数据从0开始变化的起点与轨迹数据从0开始变化的起点对齐，并对数据标号；
[0122]
获取异常数据标号步骤，获取所述拉力数据中大于第一阈值的数据对应的标号，对应查找在此标号前后第二阈值范围内所对应的所有标号作为异常数据标号；
[0123]
异常数据处理步骤，将所述异常数据标号对应的轨迹数据中的加速度数据进行滤波处理；
[0124]
计算管道轨迹步骤，将上述数据归位后即为滤波处理后的有效数据，将有效数据进行计算得到所述待检测管道20的轨迹。
[0125]
关于计算机可读存储介质的具体限定可以参见上文中对于管道轨迹检测系统10及管道轨迹检测的方法的限定，在此不再赘述。
[0126]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，
诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
[0127]
本实用新型设计了一种管道轨迹检测系统，通过记录牵引绳3的拉力数据来判断管道内部是否存在异物，并将整个拉动过程记录至主芯片中，后期将轨迹仪4传感器采集的轨迹数据和所述拉力数据导入到计算软件中进行轨迹处理，即可得到一条不受管道内部包括焊瘤焊疤在内的异物影响的高精度轨迹。
[0128]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0129]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。