激光雷达的状态控制装置、激光雷达及其控制方法与流程

技术特征：
1.一种激光雷达的状态控制装置，其特征在于，所述激光雷达包括多个维持所述激光雷达运行的功能模块；所述激光雷达的状态控制装置包括：预存模块，用于存储所述功能模块的状态信息；状态判断模块，所述状态判断模块与所述预存模块连接，用于实时获取所述功能模块的反馈信号，并将获取到的所述功能模块的反馈信号和所述状态信息进行比对，以确定所述激光雷达中所述功能模块的工作状态；状态控制模块，所述状态控制模块与所述状态判断模块连接，用于根据所述状态判断模块确定的工作状态，调整所述激光雷达中各功能模块的功能参数，所述功能参数包括：高压值、出光功率、发射模式、温度调控参数、扫描速度和扫描相位中的一种或多种。2.根据权利要求1所述激光雷达的状态控制装置，其特征在于，所述状态控制模块还用于在所述状态判断模块确定的功能模块的工作状态为异常工作状态时，确定异常工作状态所对应的错误类型，根据所述错误类型确定对应的调节信息和/或使能控制信息，并控制所述功能模块根据所述调节信息调整功能参数，或者控制所述功能模块根据所述使能控制信息停止工作。3.根据权利要求2所述的激光雷达的状态控制装置，其特征在于，所述状态控制模块还用于在所述功能模块根据所述调节信息调整功能参数后工作状态仍为异常工作状态时，输出使能控制信息，并控制所述功能模块根据所述使能控制信息停止工作。4.根据权利要求2所述的激光雷达的状态控制装置，其特征在于，所述激光雷达的状态控制装置还包括：状态及错误类型寄存模块，与所述状态判断模块相连接，用于寄存所述功能模块的工作状态，并在所述工作状态为异常工作状态时，同时寄存与所述异常工作状态对应的错误类型。5.根据权利要求4所述的激光雷达的状态控制装置，其特征在于，所述状态控制模块包括：反馈调节及故障控制模块，与所述状态及错误码寄存模块相连接，用于根据所述功能模块的工作状态生成所述调节信息和/或所述使能控制信息；数字信号输出端口，与所述反馈调节及故障控制模块相连接，用于输出数字信号的调节信息和使能控制信息；模拟信号输出端口，与所述反馈调节及故障控制模块相连接，用于输出模拟信号的调节信息。6.根据权利要求5所述的激光雷达的状态控制装置，其特征在于，所述激光雷达的状态控制装置还包括通信接口，所述通信接口与所述预存模块、所述状态及错误码寄存模块和所述反馈调节及故障控制模块均相连接；所述反馈调节及故障控制模块还用于通过所述通信接口接收调节信息和/或使能控制信息；所述状态及错误码寄存模块还用于通过所述通信接口输出所述功能模块的工作状态信息，以及，当所述功能模块为异常工作状态时输出与所述异常工作状态对应的错误类型。7.根据权利要求4所述的激光雷达的状态控制装置，其特征在于，所述状态判断模块，包括：模拟信号处理模块、数字信号处理模块和状态判别逻辑模块；
模拟信号处理模块，所述模拟信号处理模块包括：模拟选通器和模拟数字转换器；所述模拟选通器分别与功能模块和所述模拟数字转换器连接，用于获取功能模块中输入的模拟反馈信号，将所述模拟反馈信号传输至所述模拟数字转换器；所述模拟数字转换器与所述状态判别逻辑模块连接，用于将所述模拟反馈信号转换为数字信号，将所述数字信号传输给所述状态判别逻辑模块；数字信号处理模块，所述数字信号处理模块分别与功能模块和所述状态判别逻辑模块连接，用于获取功能模块中输入的数字反馈信号，将所述数字反馈信号传输给所述状态判别逻辑模块；状态判别逻辑模块，所述状态判别逻辑模块分别与所述状态及错误码寄存模块、所述预存模块连接，用于将获取到的所述功能模块的所述数字信号和/或所述数字反馈信号与状态信息进行比对，得到比对结果；在所述比对结果一致时，判定所述工作状态为正常工作状态，并在所述比对结果不一致时，判定所述工作状态为异常工作状态。8.根据权利要求7所述的激光雷达的状态控制装置，其特征在于，所述状态判断模块还包括：温度传感器，所述温度传感器与所述状态判别逻辑模块相连接。9.根据权利要求1所述的激光雷达的状态控制装置，其特征在于，所述激光雷达的状态控制装置为一个单片集成芯片。10.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括：多个功能模块，所述功能模块至少包括：激光发射器、所述激光雷达中多个供电模块、接收器、升温模块、扫描模块和传感器；以及，权利要求1至9中任一项所述的激光雷达的状态控制装置。11.一种激光雷达的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至9任一项所述的激光雷达的状态控制装置或权利要求10所述的激光雷达，所述方法包括：获取所述激光雷达中各功能模块的反馈信号和所述功能模块的状态信息；将所述反馈信号和状态信息进行比对，以确定所述激光雷达中功能模块的工作状态；根据功能模块的工作状态调整功能模块的功能参数，所述功能参数包括：高压值、出光功率、发射模式、温度调控参数、扫描速度和扫描相位中的一种或多种。

技术总结
本公开涉及一种激光雷达的状态控制装置、激光雷达及其控制方法。所述激光雷达包括多个维持所述激光雷达运行的功能模块；所述激光雷达的状态控制装置包括：预存模块，用于存储所述功能模块的状态信息；状态判断模块，所述状态判断模块与所述预存模块连接，用于实时获取所述功能模块的反馈信号，并将获取到的所述功能模块的反馈信号和所述状态信息进行比对，以确定所述激光雷达中所述功能模块的工作状态；状态控制模块，所述状态控制模块与所述状态判断模块连接，用于根据所述状态判断模块确定的工作状态，调整所述激光雷达中各功能模块的功能参数。采用本装置能够检测所有功能模块的工作状态、并及时的对各个功能模块进行调节或者控制。控制。控制。


技术研发人员：周军 郑学哲 杜寅超
受保护的技术使用者：苏州旭创科技有限公司
技术研发日：2023.02.10
技术公布日：2023/3/10