一种基于双目立体视觉的普通采摘机械手

1.本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种基于双目立体视觉的普通采摘机械手。


背景技术：

2.目前水果普遍采用借助人工采。人工采摘能够对位置较低的水果进行顺利采摘，但位于树木顶部的水果(俗称顶相)，通常使用竹竿将其打下，但是由于水果落下的高度过高，水果落地受到冲击后，容易受损。
3.因此，发明一种基于双目立体视觉的普通采摘机械手来解决上述问题很有必要。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种基于双目立体视觉的普通采摘机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于双目立体视觉的普通采摘机械手，包括顶块和直杆，所述顶块的底端中部固定设置有直杆，所述顶块的一侧开设有空腔，且空腔的底端内壁中部贯穿开设有通槽，所述直杆的顶端开设有与通槽连通的直槽，所述空腔的顶端内壁贯穿开设有卡槽，所述直槽的一侧内壁底端贯穿开设有方槽，所述直槽的内部下端活动设置有活动块，且活动块的底端固定设置有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧远离活动块的一端与直槽的底端内壁固定连接，所述活动块的顶端固定设置有海绵垫，所述通槽的内部靠近空腔开口的一侧活动设置有挡板，且挡板的顶端延伸至空腔内部，所述挡板的正面底端固定贯穿设置有转轴，所述转轴的两端均活动套接设置有扭转弹簧，且扭转弹簧的两端分别与挡板的一侧底端和通槽的一侧内壁固定连接。
6.优选的，所述直槽的内侧壁环绕设置有保护层，且保护层与活动块外侧壁贴合连接。
7.优选的，所述卡槽的内侧壁固定设置有耐磨层，所述空腔的底端内壁呈弧面设置。
8.优选的，所述活动块位于方槽的一侧，所述顶块的顶部一侧前端和后端均固定安装设置有视觉摄像头。
9.优选的，所述顶块的顶部一侧前端和后端均固定安装设置有透明保护罩，且视觉摄像头位于其中一个透明保护罩内部。
10.优选的，所述透明保护罩的外侧壁贯穿开设有多个散热孔，且散热孔的内部固定设置有防尘网。
11.本实用新型的技术效果和优点：
12.1、本实用新型通过顶块和直杆的设置，在使用时直接让果实进入空腔内部，让果实的茎干卡入到卡槽内部，然后向下拉动顶块和直杆即可将果实拉下，并且顺着通槽和直槽掉落到活动块顶部，由于海绵垫和缓冲弹簧的设置，能够起到缓冲和保护果实的作用，果实最后从方槽出拿出即可，这样采摘的果实完整不会破损，提高采摘效果；
13.2、本实用新型通过保护层的设置，能够防止果实与直槽内壁碰撞摩擦造成损坏，有利于保护果实完整，提高果实质量；通过挡板和扭转弹簧的设置，能够让挡板向空腔内部转动，无法向空腔外侧转动，从而能够防止进入空腔内部的果实从空腔开口处滑出。
附图说明
14.图1为本实用新型的整体剖视图结构示意图。
15.图2为本实用新型的图1沿a-a剖视图结构示意图。
16.图3为本实用新型的图2的b处结构剖视图示意图。
17.图4为本实用新型的顶块结构示意图。
18.图中：1、顶块；2、直杆；3、空腔；4、卡槽；5、通槽；6、直槽；7、活动块；8、缓冲弹簧；9、海绵垫；10、方槽；11、挡板；12、转轴；13、扭转弹簧；14、视觉摄像头；15、透明保护罩；16、散热孔；17、防尘网；18、保护层；19、耐磨层。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.本实用新型提供了如图1-4所示的一种基于双目立体视觉的普通采摘机械手，包括顶块1和直杆2，所述顶块1的底端中部固定设置有直杆2，所述顶块1的一侧开设有空腔3，且空腔3的底端内壁中部贯穿开设有通槽5，所述直杆2的顶端开设有与通槽5连通的直槽6，所述空腔3的顶端内壁贯穿开设有卡槽4，所述直槽6的一侧内壁底端贯穿开设有方槽10，所述直槽6的内部下端活动设置有活动块7，且活动块7的底端固定设置有缓冲弹簧8，所述缓冲弹簧8远离活动块7的一端与直槽6的底端内壁固定连接，所述活动块7的顶端固定设置有海绵垫9，通过顶块1和直杆2的设置，在使用时直接让果实进入空腔3内部，让果实的茎干卡入到卡槽4内部，然后向下拉动顶块1和直杆2即可将果实拉下，并且顺着通槽5和直槽6掉落到活动块7顶部，由于海绵垫9和缓冲弹簧8的设置，能够起到缓冲和保护果实的作用，果实最后从方槽10出拿出即可，这样采摘的果实完整不会破损，提高采摘效果。
21.所述通槽5的内部靠近空腔3开口的一侧活动设置有挡板11，且挡板11的顶端延伸至空腔3内部，所述挡板11的正面底端固定贯穿设置有转轴12，所述转轴12的两端均活动套接设置有扭转弹簧13，且扭转弹簧13的两端分别与挡板11的一侧底端和通槽5的一侧内壁固定连接，通过挡板11和扭转弹簧13的设置，能够让挡板11向空腔3内部转动，无法向空腔3外侧转动，从而能够防止进入空腔3内部的果实从空腔3开口处滑出。
22.进一步的，所述活动块7位于方槽10的一侧，所述顶块1的顶部一侧前端和后端均固定安装设置有视觉摄像头14，所述顶块1的顶部一侧前端和后端均固定安装设置有透明保护罩15，且视觉摄像头14位于其中一个透明保护罩15内部，所述透明保护罩15的外侧壁贯穿开设有多个散热孔16，且散热孔16的内部固定设置有防尘网17。
23.其次，所述直槽6的内侧壁环绕设置有保护层18，且保护层18与活动块7外侧壁贴合连接，通过保护层18的设置，能够防止果实与直槽6内壁碰撞摩擦造成损坏，有利于保护
果实完整，提高果实质量，所述卡槽4的内侧壁固定设置有耐磨层19，耐磨层19为耐磨橡胶制成，通过耐磨层19的设置，能够防止卡槽4内壁被磨损，所述空腔3的底端内壁呈弧面设置。
24.本实用新型工作原理：
25.使用时，将机械手安装到机械臂上，紧接着通过机械臂将顶块1和直杆2进行移动，移动至果实下方时，两个视觉摄像头14形成双目立体视觉，感知果实的精确位置，紧接着使果实进入到空腔3内部，让果实的茎干卡入到卡槽4内部，然后向下拉动顶块1和直杆2即可将果实拉下，并且顺着通槽5和直槽6掉落到活动块7顶部，由于海绵垫9和缓冲弹簧8的设置，能够起到缓冲和保护果实的作用，果实最后从方槽10出拿出即可，这样采摘的果实完整不会破损，提高采摘效果。
26.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种基于双目立体视觉的普通采摘机械手，其特征在于：包括顶块(1)和直杆(2)，所述顶块(1)的底端中部固定设置有直杆(2)，所述顶块(1)的一侧开设有空腔(3)，且空腔(3)的底端内壁中部贯穿开设有通槽(5)，所述直杆(2)的顶端开设有与通槽(5)连通的直槽(6)，所述空腔(3)的顶端内壁贯穿开设有卡槽(4)，所述直槽(6)的一侧内壁底端贯穿开设有方槽(10)，所述直槽(6)的内部下端活动设置有活动块(7)，且活动块(7)的底端固定设置有缓冲弹簧(8)，所述缓冲弹簧(8)远离活动块(7)的一端与直槽(6)的底端内壁固定连接，所述活动块(7)的顶端固定设置有海绵垫(9)，所述通槽(5)的内部靠近空腔(3)开口的一侧活动设置有挡板(11)，且挡板(11)的顶端延伸至空腔(3)内部，所述挡板(11)的正面底端固定贯穿设置有转轴(12)，所述转轴(12)的两端均活动套接设置有扭转弹簧(13)，且扭转弹簧(13)的两端分别与挡板(11)的一侧底端和通槽(5)的一侧内壁固定连接。2.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉的普通采摘机械手，其特征在于：所述直槽(6)的内侧壁环绕设置有保护层(18)，且保护层(18)与活动块(7)外侧壁贴合连接。3.根据权利要求2所述的一种基于双目立体视觉的普通采摘机械手，其特征在于：所述卡槽(4)的内侧壁固定设置有耐磨层(19)，所述空腔(3)的底端内壁呈弧面设置。4.根据权利要求3所述的一种基于双目立体视觉的普通采摘机械手，其特征在于：所述活动块(7)位于方槽(10)的一侧，所述顶块(1)的顶部一侧前端和后端均固定安装设置有视觉摄像头(14)。5.根据权利要求4所述的一种基于双目立体视觉的普通采摘机械手，其特征在于：所述顶块(1)的顶部一侧前端和后端均固定安装设置有透明保护罩(15)，且视觉摄像头(14)位于其中一个透明保护罩(15)内部。6.根据权利要求5所述的一种基于双目立体视觉的普通采摘机械手，其特征在于：所述透明保护罩(15)的外侧壁贯穿开设有多个散热孔(16)，且散热孔(16)的内部固定设置有防尘网(17)。

技术总结
本实用新型公开了一种基于双目立体视觉的普通采摘机械手，涉及到机械手技术领域，包括顶块和直杆，顶块的底端中部固定设置有直杆，顶块的一侧开设有空腔，且空腔的底端内壁中部贯穿开设有通槽，直杆的顶端开设有与通槽连通的直槽，空腔的顶端内壁贯穿开设有卡槽。本实用新型通过顶块和直杆的设置，在使用时直接让果实进入空腔内部，让果实的茎干卡入到卡槽内部，然后向下拉动顶块和直杆即可将果实拉下，并且顺着通槽和直槽掉落到活动块顶部，由于海绵垫和缓冲弹簧的设置，能够起到缓冲和保护果实的作用，果实最后从方槽出拿出即可，这样采摘的果实完整不会破损，提高采摘效果。提高采摘效果。提高采摘效果。


技术研发人员：徐晓婧
受保护的技术使用者：嘉兴职业技术学院
技术研发日：2022.08.08
技术公布日：2023/2/6