作业机械以及作业机械的控制系统的制作方法

1.本发明涉及作业机械以及作业机械的控制系统。


背景技术：

2.在液压挖掘机等作业机械中，为了改善施工效率或提高安全性，提出了在作业现场内的指定空间(以下，称为作业区域)对致动器动作设置限制的作业机械。
3.例如，在专利文献1、2所记载的能够回转的作业机械中，计算作业机械的当前姿势，在作业装置例如动臂、斗杆、铲斗的构造体中的任一个有可能侵入预先设定的任意的范围外的情况下，以停止旋转运动的方式进行控制。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2011-52383号公报
7.专利文献2：日本特开2013-159421号公报


技术实现要素：

8.发明所要解决的课题
9.然而，在上述专利文献1、2的任一情况下，都仅设想单纯的面、作业机械的动作范围，在要求复杂的作业区域的作业现场，在进行作业区域的设定以及作业区域的有效化无效化时，施工效率降低。具体而言，可能产生与作业区域内的长时间的作业区域输入、作业区域内的有效无效设定等相伴的、其他作业机械的行进路线妨碍、作业妨碍等。
10.本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够防止与复杂的作业区域输入相伴的施工效率的降低的作业机械以及作业机械的控制系统。
11.用于解决课题的方案
12.为了解决上述课题，本发明的作业机械具备：作业区域设定装置，其设定进行作业机械的动作限制控制的作业区域；获取装置，其获取所述作业机械的位置和姿势中的至少一个；控制器，其切换使所述作业区域内的所述作业机械的动作限制控制有效的有效状态和使所述作业区域内的所述作业机械的动作限制控制无效的无效状态，在所述动作限制控制被切换为有效时，进行所述作业机械的所述作业区域内的动作限制控制；以及指定区域设定装置，其设定作业现场内的任意的指定区域、以及基于所述指定区域的所述作业区域内的所述动作限制控制的有效或无效，当所述作业机械包含于所述指定区域内时，所述控制器按照由所述指定区域设定装置设定的基于所述指定区域的所述动作限制控制的有效或无效的设定，使所述作业区域中的动作限制控制为有效状态或无效状态。
13.发明效果
14.根据本发明，能够与作业区域的内外无关地进行作业区域的设定，能够防止作业区域内的作业机械的停止状态，能够实现施工效率的改善。
15.上述以外的课题、结构以及效果通过以下的实施方式的说明而变得明确。
附图说明
16.图1是表示本发明的实施例1的作业机械的一例的立体图。
17.图2是表示本发明的实施例1的作业机械的液压回路的一例的回路图。
18.图3是表示本发明的实施例1的作业区域、指定区域、作业机械的一例的俯视图。
19.图4是本发明的实施例1的系统结构图。
20.图5是本发明的实施例1的作业区域有效无效判定的流程图。
21.图6是本发明的实施例1的作业区域动作控制的流程图。
22.图7是本发明的实施例2的系统结构图。
23.图8是本发明的实施例2的作业区域有效无效判定的流程图。
24.图9是表示本发明的实施例2的作业区域、指定区域、作业机械的一例的俯视图。
25.图10是本发明的实施例3的作业区域有效无效判定的流程图。
26.图11是表示本发明的实施例3的作业区域、指定区域、作业机械的一例的俯视图。
27.图12是本发明的实施例4的系统结构图。
28.图13是本发明的实施例4的作业区域有效无效判定的流程图。
29.图14是表示本发明的实施例4的作业区域、指定区域、作业机械的一例的俯视图。
30.图15是表示本发明的实施例5的作业机械的一例的立体图。
31.图16是表示本发明的实施例5的显示装置的显示画面的一例的图。
具体实施方式
32.以下，使用附图对本发明的实施方式进行说明。在各图中，有时对具有相同功能的部分标注相同的附图标记并省略重复说明。以下，作为本发明的实施方式的作业机械，以液压挖掘机为例进行说明。此外，能够应用本发明的作业机械也可以是液压挖掘机以外的具有作业装置和移动装置的作业机械，例如轮式装载机、压路机、自卸卡车、推土机等，其方式不限。
33.[实施例1]
[0034]
(整体结构)
[0035]
图1是搭载有本发明的实施例1的控制系统的作业机械的一例即液压挖掘机的立体图。
[0036]
液压挖掘机1具备下部行驶体1c、经由回转装置4以能够转动的方式装备于下部行驶体1c的上部回转体1b、以及安装于上部回转体1b并进行挖掘作业、装载作业等的作业装置1a。下部行驶体1c和上部回转体1b在本实施例中构成进行行驶动作和回转动作的移动装置1d(以下，也称为车体)。
[0037]
作业装置1a包括：以能够转动的方式安装于上部回转体1b的动臂8；以能够转动的方式安装于动臂8的斗杆9；以能够转动的方式安装于斗杆9的铲斗10；以能够转动的方式安装于铲斗10及斗杆9的铲斗连杆13；与动臂8和上部回转体1b连接且任意地变更动臂8和上部回转体1b的转动角度的动臂液压缸5；与动臂8和斗杆9连接且任意地变更动臂8和斗杆9的转动角度的斗杆液压缸6；以及与斗杆9和铲斗连杆13连接且任意地变更斗杆9和铲斗10的转动角度的铲斗液压缸7。
[0038]
下部行驶体1c由行驶马达3驱动，能够使车体向任意位置移动。回转装置4由任意
变更下部行驶体1c和上部回转体1b的转动角度(即回转角度)的回转马达11构成。以下，将作业装置1a驱动用的动臂液压缸5、斗杆液压缸6、铲斗液压缸7、行驶动作用的行驶马达3、回转动作用的回转马达11分别称为液压挖掘机1的致动器。
[0039]
在上部回转体1b中，设置有油箱14(图2)、可变泵15、发动机(原动机)16、流量控制阀(单元)17、接口18、控制器500等。虽然省略了图示，但控制器500构成为一种计算机，该计算机包括进行各种计算的cpu(central processing unit)、存储用于执行cpu的计算的程序的rom(read only memory)、hdd(hard disk drive)等存储装置、成为cpu执行程序时的作业区域的ram(random access memory)等。控制器500的各功能通过cpu将存储于存储装置的各种程序加载到ram并执行来实现。
[0040]
接口18用于输入作业区域、指定区域、基于指定区域的作业区域的有效和无效(在后面说明)。此外，作业区域、指定区域等的设定不限于操作员，也可以是周围工作人员等，输入的方式不限。另外，在本实施例中，经由设置于上部回转体1b(例如驾驶室)的接口18输入、设定作业区域、指定区域等，作业区域、指定区域等例如也可以经由服务器从车体外输入、设定。
[0041]
即，接口18构成在本控制系统中输入设定作业区域的作业区域设定装置501和输入设定指定区域以及基于指定区域的作业区域的有效和无效的指定区域设定装置504(图4)。
[0042]
作为传感器，液压挖掘机1具备动臂8、斗杆9、铲斗10所具备的测量连杆节的对地角度的imu51a、51b、51c(以下，将imu51a、51b、51c统称为作业机imu51)、上部回转体1b上所具备的测量上部回转体1b的对地角度的上部回转体imu53、测量上部回转体1b的全局坐标的gnss52。根据gnss52和上部回转体imu53的测量结果，能够计算车体的位置以及姿势，根据作业机imu51(51a、51b、51c)的测量结果，能够计算作业装置1a的位置以及姿势。此外，在本实施例中，将imu作为位置姿势的获取例，但通过获取装置的位置位移的获取方法只要能够检测计算旋转传感器、电位计、照相机、gnss、全站仪等位置姿势，则其方式不限。另外，液压挖掘机1例如也可以经由服务器获取位置、姿势作为来自设置于车体外的检测装置(摄像机等)的输出。
[0043]
即，gnss52和上部回转体imu53构成在本控制系统中获取车体的位置以及姿势的作业机械位置姿势获取装置502，作业机imu51构成在本控制系统中获取作业装置1a的位置以及姿势的作业装置位置姿势获取装置503(图4)。
[0044]
对构成液压挖掘机1的液压回路进行说明。图2表示液压挖掘机1的液压回路的一例。
[0045]
液压回路具备：产生动力的发动机16；置于上部回转体1b上的任意位置的油箱14；与发动机16连接，将油箱14内的工作油以发动机16的动力转换为任意压力或流量的液压油的可变泵15；与可变泵15、动臂液压缸5、斗杆液压缸6、铲斗液压缸7、回转马达11、行驶马达3等致动器12和控制器500连接，能够将从可变泵15排出的液压油中的任意流量向致动器12输送的流量控制阀17；以及控制流量控制阀17的流量的控制器500。控制器500通过输出控制从流量控制阀17向致动器12输送的流量的控制指令，能够限制致动器12的动作速度，进而限制作业装置1a及移动装置1d的动作速度(减速或停止)。
[0046]
需要说明的是，发动机16是动力产生装置的一例，发动机、电动机等只要能够产生
动力，则其形态不限。另外，流量控制阀17只要能够控制流量即可，可以是利用电磁阀控制液压先导式阀的先导压的间接的控制方法，也可以是利用电磁阀直接控制的方法。
[0047]
图3是表示本发明的实施例1的作业区域、指定区域、作业机械的一例的俯视图。
[0048]
作业区域111具有限制液压挖掘机1的作业装置1a及移动装置1d中的任一方或双方的速度的减速区域111a、使作业装置1a及移动装置1d中的任一方或双方的动作停止的停止区域111b、不进行作业装置1a及移动装置1d的速度及动作限制的非限制区域111c。
[0049]
此外，作业区域111只要是对致动器动作赋予任意规则的区域，则其形态不限，除了实施例1的状态以外，也可以是指定致动器的动作禁止、作业机械向特定姿势的追随控制等。
[0050]
另外，作业区域111的减速区域111a、停止区域111b、非限制区域111c只要包含在作业区域111的内部，则其三维形状、分割数(个数)不限。
[0051]
另外，在本控制系统中，能够切换使作业区域111(111a、111b、111c)内的作业装置1a以及移动装置1d的动作限制控制有效的“作业区域111的有效状态”、和使作业区域111(111a、111b、111c)内的作业装置1a以及移动装置1d的动作限制控制无效的“作业区域111的无效状态”(在后面说明)。
[0052]
指定区域401是作业现场内的任意空间，是用于设定作业区域111的有效和无效(即，作业区域111内的动作限制控制的有效和无效)的区域。指定区域401可以包含在作业区域111的内侧(图3)，也可以包含在作业区域111的外侧。
[0053]
(系统结构)
[0054]
图4是本实施例的系统结构图。
[0055]
本实施例的控制系统具备：作业区域设定装置501，其能够将作业区域111设定为通过接口18输入的任意的三维或二维形状；作业机械位置姿势获取装置502，其通过gnss52以及上部回转体imu53对液压挖掘机(作业机械)1的车体的位置和姿势进行测量和计算；作业装置位置姿势获取装置503，其通过作业机imu51对作业装置1a的位置和姿势进行测量和计算；指定区域设定装置504，其能够将指定区域401设定为通过接口18输入的任意的三维或二维形状；以及控制器500，其进行计算。
[0056]
控制器500具有：作业区域记录部505，其记录由作业区域设定装置501设定的作业区域111；指定区域记录部512，其记录由指定区域设定装置504设定的指定区域401和基于指定区域401的作业区域111的有效和无效；作业机械位置姿势计算部509，其计算由作业机械位置姿势获取装置502得到的位置姿势数据，并将其计算为适合于作业区域动作控制部511、作业区域有效无效判定部506的数据的形状，例如坐标变换等；作业装置位置姿势计算部510，其计算由作业装置位置姿势获取装置503得到的位置姿势数据，并将其计算为适合于作业区域动作控制部511、作业区域有效无效判定部506的数据的形状，例如坐标变换等；作业区域有效无效判定部506，其根据作业机械位置姿势计算部509和作业装置位置姿势计算部510计算的姿势和记录于指定区域记录部512中的指定区域401的信息，判定作业区域111的有效和无效；以及作业区域动作控制部511，其从作业区域记录部505记录的作业区域111的信息、作业机械位置姿势计算部509计算的车体的姿势，作业装置位置姿势计算部510计算的装置1a的姿势以及作业区域有效无效判定部506输出的有效无效判定值判断作业区域111中的液压挖掘机1的作业装置1a和移动装置1d的动作。
[0057]
在控制器500中，作业区域有效无效判定部506反复判定液压挖掘机1的位置是否包含在指定区域401内，当液压挖掘机1的位置包含在指定区域401内时，按照记录在指定区域记录部512中的基于指定区域401的作业区域111的有效和无效(与基于指定区域401的作业区域111的有效和无效一致)，将使作业区域111成为有效状态或无效状态的有效无效判定值向作业区域动作控制部511输出。
[0058]
作业区域动作控制部511判定液压挖掘机1的位置是否包含在作业区域111(减速区域111a、停止区域111b、非限制区域111c)内，在液压挖掘机1的位置包含在作业区域111(减速区域111a、停止区域111b、非限制区域111c)内时，输出进行液压挖掘机1的作业装置1a及移动装置1d的动作限制控制的控制指令。此时，作业区域动作控制部511根据从作业区域有效无效判定部506输出的有效无效判定值(作业区域111的有效和无效)将作业区域111设为有效状态或无效状态(切换)，在作业区域111为有效状态时，输出进行前述的液压挖掘机1的作业装置1a及移动装置1d的动作限制控制的控制指令。
[0059]
(动作)
[0060]
图5表示基于指定区域401的作业区域111内的动作控制的有效无效判定的动作状态的流程。
[0061]
首先，由操作员等经由接口18，在指定区域设定装置504中设定指定区域401的形状(空间信息)和作业区域111的有效和无效(s001)。由指定区域设定装置504设定的指定区域401的形状和作业区域111的有效和无效由指定区域记录部512记录(s002)。在作业区域有效无效判定部506中，使用记录在指定区域记录部512中的指定区域401和由作业机械位置姿势计算部509计算出的车体的姿势，反复判定液压挖掘机1是否处于指定区域401内(s003)。若在s003中指定区域401内有液压挖掘机1(s003：是)，则判定在指定区域记录部512中记录的作业区域有效无效设定(s006)。若在s006中作业区域有效无效设定有效(s006：是)，则输出使作业区域111成为有效状态的有效无效判定值(s004)，若在s006中作业区域有效无效设定无效(s006：否)，则输出使作业区域成为无效状态的有效无效判定值(s005)。
[0062]
图6表示作业区域111内的动作控制的流程。
[0063]
在作业区域动作控制部511中，首先，根据作业区域有效无效判定部506的有效无效判定值(图5的流程)判定作业区域111是有效还是无效(s101)。在s101中作业区域111有效的情况下(s101：是)，判定作业装置1a或移动装置1d是否在停止区域111b内(s102)。在s102中作业装置1a或移动装置1d在停止区域111b内的情况下(s102：是)，输出使作业装置1a以及移动装置1d停止的控制指令(s103)。另一方面，在s102中作业装置1a或移动装置1d为停止区域111b外的情况下(s102：否)，判定作业装置1a或移动装置1d是否在减速区域111a内(s104)。在s104中作业装置1a或移动装置1d为减速区域111a内的情况下(s104：是)，输出对作业装置1a以及移动装置1d进行减速控制的控制指令(s105)。另一方面，在s104中作业装置1a或移动装置1d为减速区域111a外的情况下(s104：否)，再次返回s102的判定，进行反复处理。
[0064]
此外，作为作业区域111内的动作控制的一个例子，示出了减速停止，但只要是作业区域111内的指定致动器的停止、特定姿势的限制等按照特定的规则的动作控制，则其内容不限。因此，在一例中，也考虑作为固定区域而示出的停止区域、减速区域也根据当前的
作业机械的状态而可变。
[0065]
另外，在本实施例中，基于从作业区域设定装置501、作业机械位置姿势获取装置502、作业装置位置姿势获取装置503、指定区域设定装置504输出的信息，搭载于液压挖掘机(作业机械)1的控制器500进行作业区域111的有效无效判定以及作业装置1a和移动装置1d的控制指令计算，但也可以由服务器(设置于服务器的控制器)进行有效无效判定以及控制指令计算并发送到液压挖掘机1。
[0066]
(实施例1的效果)
[0067]
如以上说明的那样，在本实施例1中，作业机械具备：作业区域设定装置501，其设定进行液压挖掘机(作业机械)1的动作限制控制的作业区域111；获取装置(作业机械位置姿势获取装置502，作业装置位置姿势获取装置503)，其获取所述液压挖掘机(作业机械)1的位置和姿势中的至少一个；控制器500，其切换使所述作业区域111内的所述液压挖掘机(作业机械)1的动作限制控制有效的有效状态和使所述作业区域111内的所述液压挖掘机(作业机械)1的动作限制控制无效的无效状态，在所述动作限制控制被切换为有效时，进行所述液压挖掘机(作业机械)1的所述作业区域111内的动作限制控制；以及指定区域设定装置504，其设定作业现场内的任意的指定区域401、以及基于所述指定区域401的所述作业区域111中的所述动作限制控制的有效或无效。在所述液压挖掘机(作业机械)1包含于所述指定区域401内时，所述控制器500按照由所述指定区域设定装置504设定的基于所述指定区域401的所述动作限制控制的有效或无效的设定，使所述作业区域111中的动作限制控制为有效状态或无效状态。
[0068]
作为液压挖掘机(作业机械)1的动作的具体例，操作员等在任意的地点设定作为作业现场的任意空间的“指定区域401”、“指定区域401使作业区域111有效还是无效”以及“作业区域111”(指定区域设定装置504、作业区域设定装置501)。设定后，操作员等在适当的时刻使液压挖掘机1移动。本控制系统在液压挖掘机1进入指定区域401内时，按照事前设定使作业区域111有效化或无效化(控制器500的作业区域有效无效判定部506、作业区域动作控制部511)。
[0069]
根据本实施例1，另外设置切换作业区域111内的有效和无效的任意的指定区域401，在进行作业区域111的设定时，无论作业区域111的内外如何，都能够在任意的位置进行作业区域111的设定，能够防止作业区域111内的液压挖掘机1的停止状态，改善施工效率。
[0070]
[实施例2]
[0071]
(系统结构)
[0072]
图7表示本实施例的系统结构图。
[0073]
本实施例的控制系统除了实施例1的结构以外，还具备指定区域半自动设定装置601，其设定操作员是否在指定区域401中使用作业区域111(换言之，是否设定与作业区域111一致的指定区域401)。指定区域半自动设定装置601可以设置于接口18，也可以设置于接口18外。此外，此处的设定不限于操作员，也可以是周围工作人员等，输入的方式不限。另外，此处的输入、设定例如也可以经由服务器从车体外进行。
[0074]
另外，控制器500除了实施例1的结构以外，还具备指定区域半自动计算部602，其使用由作业区域设定装置501设定的作业区域111的空间信息(坐标点和形状)、由指定区域
设定装置504设定的指定区域401的空间信息(坐标点和形状)、以及是否使用由指定区域半自动设定装置601设定的作业区域111的信息来计算指定区域401。
[0075]
指定区域半自动计算部602主要判定是否由指定区域半自动设定装置601进行了区域设定(用于使用作业区域的指定区域设定)，在进行了区域设定时，根据由作业区域设定装置501设定的作业区域111的形状(在此，与作业区域111的形状一致)来设定指定区域401。另外，指定区域半自动计算部602在未进行区域设定时，基于由指定区域设定装置504设定的指定区域401的形状来设定指定区域401。
[0076]
(动作)
[0077]
图8表示本实施例的指定区域401进行的作业区域111内的动作控制的有效无效判定的动作状态的流程。
[0078]
在指定区域半自动计算部602中，首先，由操作员等判定是否由指定区域半自动设定装置601进行了区域设定(s011)。在s011中指定区域已设定的情况下(s011：是)，判定是否以已经由作业区域设定装置501设定了作业区域111(s012)。在s012中作业区域111已设定的情况下(s012：是)，将作业区域111作为指定区域401(s013)，记录到指定区域记录部512(s002)。在s011中指定区域为非设定的情况下(s011：否)或者在s012中作业区域111为非设定的情况下(s012：否)，判定是否由指定区域设定装置504设定了指定区域401(s001)。在s001中已设定指定区域401的情况下(s001：是)，将由指定区域设定装置504设定的区域作为指定区域401记录在指定区域记录部512中(s002)。在s001中指定区域401为非设定的情况下(s001：否)，再次返回s011的判定。s002以后的动作与实施例1相同(参照图5)。
[0079]
作业区域111内的动作控制与实施例1相同(参照图6)。
[0080]
图9表示在图3中应用本实施例，指定区域401与作业区域111相同的例子。
[0081]
(实施例2的效果)
[0082]
如以上说明的那样，在本实施例2中，具备根据作业区域111的形状(在此，以与作业区域111的形状一致的方式)设定指定区域401的指定区域半自动设定装置601。
[0083]
根据本实施例2，除了实施例1的效果以外，在设定作业区域111与指定区域401一致的指定区域401时，能够容易地进行指定区域401的设定，能够减轻操作员设定指定区域401的麻烦。
[0084]
[实施例3]
[0085]
(系统结构)
[0086]
本实施例的控制系统与实施例2相同。然而，指定区域半自动计算部602主要判定是否由指定区域半自动设定装置601进行了区域设定，在进行了区域设定时，根据由作业区域设定装置501设定的作业区域111的形状(在此，以成为与作业区域111的形状排他关系的形状的方式)设定指定区域401。需要说明的是，排他关系是指，例如在处于作业区域111内的液压挖掘机1结束作业区域111内的作业而驶出到作业区域111外的情况下，防止再次进入作业区域111内，通过在作业区域111的外侧设置指定区域401，处于作业区域111外的液压挖掘机1进入指定区域401，由此使动作限制控制有效而防止其进入作业区域111。
[0087]
(动作)
[0088]
图10表示本实施例的指定区域401进行的作业区域111内的动作控制的有效无效判定的动作状态的流程。
[0089]
代替实施例2的s013，在s012中已经设定了作业区域111的情况下(s012：是)，将与作业区域111具有排他关系的区域作为指定区域401(s014)，并记录到指定区域记录部512中(s002)。
[0090]
图11表示在图3中应用本实施例，指定区域401与作业区域111成为排他关系的例子(即，将指定区域401设为作业区域111的外侧的例子)。
[0091]
(实施例3的效果)
[0092]
如以上说明的那样，在本实施例3中，具备根据作业区域111的形状(在此，与作业区域111的形状成为排他关系的形状)设定指定区域401的指定区域半自动设定装置601。
[0093]
根据本实施例3，除了实施例1的效果以外，在设定与具有复杂形状的作业区域111具有排他关系的指定区域401时，能够容易地进行指定区域401的设定，能够减轻操作员设定指定区域401的麻烦。
[0094]
[实施例4]
[0095]
(系统结构)
[0096]
图12表示本实施例的系统结构图。
[0097]
本实施例的控制系统除了实施例1的结构以外，还具备指定区域半自动设定装置701，其设定操作员是否使在作业区域动作控制部511内确定的作业区域111内的致动器动作反映于指定区域401(换言之，是否设定与作业区域111内的非限制区域111c一致的指定区域401)。指定区域半自动设定装置701可以设置于接口18内，也可以设置于接口18外。此外，此处的设定不限于操作员，也可以是周围工作人员等，输入的方式不限。另外，此处的输入、设定例如也可以经由服务器从车体外进行。
[0098]
另外，控制器500除了实施例1的结构以外，还具备指定区域半自动计算部702，其使用由作业区域动作控制部511确定的作业区域111内的致动器动作、由作业区域设定装置501设定的作业区域111的空间信息、由指定区域设定装置504设定的指定区域401的空间信息、由指定区域半自动设定装置701设定的是否反映在作业区域动作控制部511内确定的作业区域111内的致动器动作的信息，来计算指定区域401。
[0099]
指定区域半自动计算部702主要判定是否由指定区域半自动设定装置701进行了区域设定(用于反映作业区域111内的致动器动作的指定区域设定)，在进行了区域设定时，根据作业区域111内的动作控制内容(在此，以与作业区域111内的非限制区域111c的形状一致的方式)设定指定区域401。
[0100]
(动作)
[0101]
图13表示实施例4的指定区域401进行的作业区域111内的动作控制的有效无效判定的动作状态的流程。
[0102]
代替实施例2的s013，在s012中已经设定了作业区域111的情况下(s012：是)，将作业区域111内的非限制区域111c作为指定区域401(s015)，记录在指定区域记录部512中(s002)。
[0103]
图14表示在图3中应用本实施例，指定区域111成为(一致)作业区域111内的非限制区域111c的例子。
[0104]
(实施例4的效果)
[0105]
如以上说明的那样，在本实施例4中，具备根据作业区域111内的动作控制内容(在
此，以与作业区域111内的非限制区域111c的形状一致的方式)设定指定区域401的指定区域半自动设定装置701。
[0106]
根据本实施例4，除了实施例1的效果以外，在具有复杂形状的作业区域111内，在设定与不限制液压挖掘机(作业机械)1的动作的非限制区域111c相同形状的指定区域401时，能够容易地进行指定区域401的设定，能够减轻操作员设定指定区域401的麻烦。
[0107]
[实施例5]
[0108]
(整体结构)
[0109]
图15表示作为使用了本实施例的作业机械的一例的液压挖掘机。
[0110]
在本实施例中，在实施例1的结构的基础上，液压挖掘机1具备显示作业区域111和指定区域401的显示装置20。此外，显示装置20也可以设置于管制液压挖掘机1的服务器。
[0111]
(动作)
[0112]
图16示出显示装置20的显示画面的一例。
[0113]
在显示装置20中，在同一画面上用俯视图或三维图标记了指定区域401、作业区域111、作业区域111的有效无效、液压挖掘机(作业机械)1，用不同的花纹图案或不同的配色显示，以一眼就能区分指定区域401、作业区域111、作业区域111的有效无效。
[0114]
(实施例5的效果)
[0115]
如以上说明的那样，在本实施例5中，具备同时显示指定区域401、作业区域111和作业区域111中的动作限制控制的有效状态或无效状态的显示装置20。
[0116]
根据本实施例5，在实施例1的效果的基础上，操作员能够容易地确认指定区域401、作业区域111、作业区域111的有效无效，能够提高施工效率。
[0117]
另外，本发明不限于上述的实施方式，包含各种变形方式。上述的实施方式是为了容易理解地说明本发明而详细地进行了说明的实施方式，并不限定于必须具备所说明的全部结构。
[0118]
另外，上述的实施方式的控制器的各功能也可以通过例如在集成电路中设计它们的一部分或全部而由硬件实现。另外，也可以通过处理器解释、执行实现各个功能的程序而由软件实现。实现各功能的程序、表、文件等信息除了控制器内的存储装置之外，还能够置于硬盘、ssd(solid state drive)等记录装置、或者ic卡、sd卡、dvd等记录介质。
[0119]
符号说明
[0120]
1—液压挖掘机(作业机械)，1a—作业装置，1b—上部回转体，1c—下部行驶体，1d—移动装置，18—接口，20—显示装置(实施例5)，51—作业机imu，52—gnss，53—上部回转体imu，111—作业区域，111a—减速区域，111b—停止区域，111c—非限制区域，401—指定区域，500—控制器，501—作业区域设定装置，502—作业机械位置姿势获取装置，503—作业装置位置姿势获取装置，504—指定区域设定装置，505—作业区域记录部，506—作业区域有效无效判定部，509—作业机械位置姿势计算部，510—作业装置位置姿势计算部，511—作业区域动作控制部，512—指定区域记录部，601—指定区域半自动设定装置(实施例2)，602—指定区域半自动计算部(实施例2)，701—指定区域半自动设定装置(实施例4)，702—指定区域半自动计算部(实施例4)。