环境变化检测方法、装置、服务器、存储介质及程序产品与流程

技术特征：
1.一种环境变化检测方法，其特征在于，包括：获取预设时间段内的多条运动轨迹，所述运动轨迹中包括运动区域、先验地图以及轨迹点的环境变化信息；在所述多条运动轨迹中，获得属于同一运动区域，且属于同一先验地图的运动轨迹组；根据运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息，获得在所述同一运动区域内，经过所述预设时间段，相对于所述先验地图的环境变化。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息，获得在所述同一运动区域内，经过所述预设时间段，相对于所述先验地图的环境变化，包括：针对不同运动轨迹中的同一轨迹点，计算该轨迹点发生变化的置信度；将置信度高于预设阈值的轨迹点作为发生变化的轨迹点；根据发生变化的轨迹点的环境变化信息，获得在所述同一运动区域内，经过所述预设时间段，相对于所述先验地图的环境变化。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对不同运动轨迹中的同一轨迹点，计算该轨迹点发生变化的置信度，包括：将不同运动轨迹中的同一轨迹点称为第一轨迹点；获得所述第一轨迹点在不同运动轨迹上满足预设范围内的多个相邻轨迹点；判断每个相邻轨迹点为变化轨迹点或未变化轨迹点；根据变化轨迹点的个数和未变化轨迹点的个数计算所述第一轨迹点发生变化的置信度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设时间段内的多条运动轨迹为定时获取。5.根据权利要求1-4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述相对于所述先验地图的环境变化，更新所述先验地图为新版本。6.一种环境变化检测装置，其特征在于，包括：信息获取模块，用于获取预设时间段内的多条运动轨迹，所述运动轨迹中包括运动区域、先验地图以及轨迹点的环境变化信息；运动轨迹组模块，用于在所述多条运动轨迹中，获得属于同一运动区域，且属于同一先验地图的运动轨迹组；变化确定模块，用于根据运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息，获得在所述同一运动区域内，经过所述预设时间段，相对于所述先验地图的环境变化。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述变化确定模块具体用于：针对不同运动轨迹中的同一轨迹点，计算该轨迹点发生变化的置信度；将置信度高于预设阈值的轨迹点作为发生变化的轨迹点；根据发生变化的轨迹点的环境变化信息，获得在所述同一运动区域内，经过所述预设时间段，相对于所述先验地图的环境变化。8.一种云端服务器，其特征在于，包括：存储器和处理器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括：计算机程序，所述计算机程序存储在计算机可读存储介质中，处理器从所述计算机可读存储介质中读取并执行所述计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。

技术总结
本公开实施例涉及一种环境变化检测方法、装置、服务器、存储介质及程序产品，其中，该方法通过获取预设时间段内的多条运动轨迹，获得属于同一运动区域，且属于同一先验地图的运动轨迹组，根据运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息，获得在同一运动区域内，经过预设时间段，相对于先验地图的环境变化。通过同一运动区域且属于同一先验地图的多条运动轨迹之间的轨迹点的环境变化信息合并以及互相验证可以确定真正发生变化的位置，能够消除单车单圈变化检测的误检信息，降低了检测的误检概率，进而可以得到更加准确的环境变化检测结果，提升了环境变化检测的准确率。提升了环境变化检测的准确率。提升了环境变化检测的准确率。


技术研发人员：李昊 邓欢军 张硕
受保护的技术使用者：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
技术研发日：2021.08.16
技术公布日：2023/2/17